YDLIDAR HP60C Compact Lidar Sensor Manual
TS'EBETSO LIFESETE
Khokahano ea Sesebelisoa
Ha HP60C e hlahlojoa le ho ntlafatsoa ka tlas'a lifensetere, HP60C le PC li hloka ho hokahana. Mokhoa o ikhethileng ke o latelang:
Mokhoa oa ho sebelisa EAIViewer
YDLIDAR e fana ka EAIViewer, software ea pono bakeng sa HP60C ea ho hlahloba ka nako ea sebele. Basebedisi ba ka sebelisa software ena ho shebella 'mapa oa ho hlahloba oa HP60C. Khoasollo ea software ea pono sehokelo: https://www.ydlidar.com/dowfile.html?cid=29&type=5
Pontšo ea Lintlha
Kamora ho bula software, data ea RGB le Depth e tla hlahisoa ka bo eona, le Botebo
Lintlha tsa boemo ba panya li tla bontšoa k'honeng e ka tlase e ka letsohong le letšehali la fensetere ea botebo, joalo ka ha ho bonts'itsoe setšoantšong se ka tlase:
FIG 2 SOFTWARE INTERFACE
Tsamaiso ea Boitsebiso - Fetola Aterese ea Boloka
Beha aterese ho boloka data.
Ka nako e sa lekanyetsoang, data e ne e bolokoa ka har'a foldara e le 'ngoe e bitsoang "Nuwa - HP60C".
FIG 3 FETOLA DATA BOLOKA ADDRESS
Rekota Lintlha
Basebelisi ba ka rekota data ea Depth, RGB, Point Cloud, 'me ba e boloka bukeng ea lithaka ka boiketsetso.
Boloka aterese Phetoho e bua ka Taolo ea data - Fetola aterese e bolokiloeng.
FIG 4 BONTŠA PHAPANONG E BOLELA LE E FETILENG
Boloka Setšoantšo
Lintlha tse tebileng, RGB, le Point Cloud li ka bolokoa bukeng ea lithaka ka ho sa feleng; Boloka aterese Phetoho e bua ka Taolo ea data - Fetola aterese e bolokiloeng.
FIG 5 BOLOKA SETŠOANTŠO
Boloka Mekhahlelo ea Khamera
Liparamente tsa khamera li bolokoa ka mokhoa oa mongolo.
MOKHOA OA 6 BOLOKA LIPHAHAMA TSA KAKAMERA
TS'EBETSO LINUX ROS
Matha Ubuntu (Linux) System Example Lenaneo
E-ea ho sample/linux directory, moo build.sh e leng sengoloa sa pokello mme run_ascamera.sh ke sengoloa sa ho tsamaisa s.ample lenaneo. Litumello tsa motso lia hlokahala ho etsa lenaneo, le tsamaisoang ka mokhoa oa sudo ho script.
Kopanya:
$ ./build.sh
Node ea ho qala:
$ ./run_ascamera.sh
Tsamaisa ROS System Sample Lenaneo
E-ea ho sample/ros, moo build.sh e leng sengoloa sa pokello mme run_ascamera.sh ke sengoloa sa ho qala node. Ho qala node ho hloka tumello ea motso, e tsamaisoang ka mokhoa oa sudo ho script.
Kopanya:
$ ./build.sh
Node ea ho qala:
$ ./run_ascamera.sh
Matha tsamaiso ea ROS2 Sample Lenaneo
E-ea ho sample/ros2 directory, moo build.sh e leng sengoloa sa pokello mme run_ascamera.sh ke sengoloa sa ho qala node. Ho qala node ho hloka tumello ea motso, e tsamaisoang ka mokhoa oa sudo ho script.
Kopanya:
$ ./build.sh
Node ea ho qala:
$ ./run_ascamera.sh
Ho hlahloba setšoantšo sa RVIZ
Ha node e qala, bula rviz ho amohela le view setšoantšo. Mehato ke e latelang:
- Qala node ea rviz ka taelo e latelang:
ROS1:
$ rosrun rviz rviz
ROS2:
$ ros2 matha rviz2 rviz2 - Khetha Sebopeho se Tsitsitseng seo Basebelisi ba se batlang ho Likhetho tsa Globa tsa lipontšo ho RVIZ kamora ho qala, joalo ka ha ho bonts'itsoe ka tlase.
- Ho Eketsa likhetho tsa ponts'o, tlanya [Eketsa] hukung e ka tlase e ka letsohong le letšehali la RVIZ ebe u khetha [Ka sehlooho] fensetereng ea pop-up ho eketsa sehlooho seo Basebelisi ba batlang ho se hlahisa.
- Ho view botebo joalo ka example, khetha Setšoantšo se tlas'a /xxx/depth/image_raw0 ebe u tobetsa [OK] ho eketsa sehlooho fensetereng ea pontšo.
LBH
Mokhoa oa ho Mathisa Li-Node tsa ROS Ntle le Litumello tsa Motso
Ho Linux, tumello ea motso ea hlokahala ho fihlella sesebelisoa. Bakeng sa mananeo a sebelisang node ea sesebelisoa bukeng ea / dev, tsela e 'ngoe ea ho fetola tumello ea node ea sesebelisoa ke ho tsamaisa taelo ea chmod, empa sena ke sa nakoana feela. Bakeng sa mananeo a sa sebeliseng node ea sesebelisoa bukeng ea / dev, tumello ea motso ea hlokahala. Litumello li ke ke tsa fetoloa ke chmod. Tabeng ena, basebelisi ba ka sebelisa Linux udev le melao ho laola tumello ea lisebelisoa.
Bakeng sa sistimi ea Linux e sebelisang HP60C phase module, sampe ka etsoa ka/linux_ros/ros/SRC/ascomata create_udev_rules/scripts directory. Lingoliloeng tsa Sh, li ka sebetsa ka kh'amera e tloaelehileng ea ros node ea HP60C. Fetola script ea run_ascamera_node.sh ho sample/linux_ros/roes/ directory ho hlahloba le ho kenya kopo bakeng sa maikutlo a tumello ea motso. Joalokaha ho bontšitsoe ka tlase:
Mokhoa oa ho tsamaisa Node ea Ros2 Ntle le Litumello tsa Motso
Ho Linux, tumello ea motso ea hlokahala ho fihlella sesebelisoa. Bakeng sa mananeo a sebelisang node ea sesebelisoa bukeng ea / dev, tsela e 'ngoe ea ho fetola tumello ea node ea sesebelisoa ke ho tsamaisa taelo ea chmod, empa sena ke sa nakoana feela. Bakeng sa mananeo a sa sebeliseng node ea sesebelisoa bukeng ea / dev, tumello ea motso ea hlokahala. Litumello li ke ke tsa fetoloa ke chmod. Tabeng ena, basebelisi ba ka sebelisa Linux udev le melao ea melao ho laola tumello ea lisebelisoa.
Bakeng sa sistimi ea Linux e sebelisang mojule oa mohato oa HP60C, ka ho ts'oara sample/linux_ros/ros2 / SRC/ascamera create_udev_rules/scripts directory. Sh scripts, Khamera ea HP60C e ka fumaneha ka ho tsamaisa node ea ROS2 ka tumello e tloaelehileng.
E etsa Liphoso tsa Sengoloa tse Fanoeng ke SDK
Etsa liphoso tse kang script: Phapang e mpe kapa phoso ea Syntax: SDK e tsamaisa tsela e sa lebelloang. Sena ke hobane script ea khetla e fanoeng ke SDK ke khetla ea bash, 'me sekhetho sa khetla sa botho ke dash. Bash e matla ho feta Dash, mme syntax e 'ngoe ea Bash e kanna ea se ke ea aroloa ka dash. Basebelisi ba ka fetola khetla ea kamehla ea ubuntu ho bash ka ho latela mehato ena.
Ts'ebetso ea terminal sudo DPKG ho hlophisa dash hape, khetha [NO] ka fensetere e hlahang.
Phoso ea ho Kopanya ho Ubuntu 20.04/22.04 ROS
ROS (Noetic kapa hamorao) ho Ubuntu 20.04/22.04 e tlalehile phoso e latelang. Ka lebaka la node ea rona exampLenaneo le tlas'a ROS le thehiloe ho ubuntu18.04 mofuta oa ntlafatso ea melodic ea ROS, ha e fetisetsoa ho ROS - Noetic, Ros e ka ba/SRC/ascomata/CMakeLists. TXT file – STD = c + + 11 e fetoha – STD = = 14 c + + kapa – STD = = c + + 17.
Ho Sebelisa RVIZ2 Ho ROS2 Ha Ua Fumana Sehlooho se Phahamisitsoeng
Lebaka: Ha mokhoa oa 3.2 o sa sebelisoe, sengoloa se tla tsamaisa ts'ebeliso ka tumello ea motso, se tla fella ka ubuntu22.04 kapa mefuta e meng ea rviz2 ntle le tumello ea motso e ke ke ea khona ho ingolisa ho lihlooho tse hatisitsoeng tsa kopo.
Tharollo: ho etsa tse ka holimo 3.2.
Khamera e Tebileng e Bapisa Bothata ba Mokhelo Mochineng oa Virtual
Kaha khamera ea HP60C e kopantsoe ke lisebelisoa tse peli tsa USB bakeng sa k'hamera (1 USB lisebelisoa tsa puisano + lisebelisoa tsa 1 UVC), kahoo basebelisi ba hloka ho bapisa; Ha o sebetsa mochining o sebetsang, lisebelisoa tsa USB li ke ke tsa kopanngoa ka nepo hobane topology ea sesebelisoa sa mochini o hlakileng e kanna ea fosahetse. Ka hona, ha u ntse u tsamaisa lenaneo mochineng oa sebele, ho ka hokeloa k'hamera e le 'ngoe feela ea HP60C. Haeba ho sebelisoa lik'hamera tse fetang bonngoe, ho bapisa ho ka 'na ha hlōleha ka lebaka la mabaka a ka holimo.
Lik'hamera tse ngata li tsamaisa phallo e sa tloaelehang
Lebaka le leng le ka bakang taba ena ke hore parameter ea kernel usbfs_memory_mb e behiloe e nyane haholo. Usbfs_memory_mb ke parameter ea kernel e sebelisetsoang ho hlalosa boholo ba memori bo sebelisoang ke USB. file tsamaiso (USBFS). USBFS ke ntho ea sebele file system used to transfer USB device data between user space and the kernel. This parameter specifies the memory size, in MB, allocated by usbfs to the USB device communication buffer. By default, this value is 16 MB. By increasing kapa taeloasing this value, you can adjust the memory size of the USB device communication buffer.
Mokhoa oa nakoana oa phetoho (o tla hloleha kamora hore sistimi e qale hape): Eketsa paramethara ena ea kernel ho 64/128/512 kapa ho feta.
Taelo: echo "64" | sudo tee - a/sys/module/usbcore/parameters/usbfs memory_mb Mokhoa oa ho fetola ka ho sa feleng o ka behoa ke bareki ho latela tsamaiso eo ba e sebelisang.
Hlalosa
| Letsatsi | Phetolelo | Litaba |
| 2024-06-05 | 1.0 | Phatlalatso ea pele |
Litokomane / Lisebelisoa
 |
YDLIDAR HP60C Compact Lidar Sensor [pdf] Bukana ea Mosebelisi HP60C, HP60C Compact Lidar Sensor, Compact Lidar Sensor, Lidar Sensor, Sensor |