TMCM-612
6-Axis Controller / High-Resolution Driver Board
1.1A / 34 V + Ho Fumana Boitsebiso
Bukana
Phetolelo: 1.13
La 29 Hlakubele 2012
Selelekela
TMCM-612 ke tsamaiso e tšeletseng ea axis 2-phase stepper motor le module ea mokhanni e nang le karolo e phahameng ea ho fumana data. Sesebelisoa se kopaneng sa 8 channel 16 bit ADC converter se ka hlophisoa ho etsa phallo e lumellanang le mohato.tage hlahloba le ho boloka litekanyetso ka tekanyo e phahameng ea data. Mojule o fana ka qeto e phahameng ea microstep e le ho etsa mesebetsi e nepahetseng haholo ea ho beha maemo le ho lekanya. Liphetho tsa litekanyo li ka fetisetsoa ho PC ho sebelisoa sebopeho sa USB se lebelo le holimo. Likanale tse 'maloa tsa tlhahiso ea analog le li-I/O tsa dijithale li ka sebelisoa ho laola lisebelisoa tse ling.
Setha sena se etsa hore mojule e rereloe esale pele bakeng sa lisebelisoa tsa tlhahlobo.
TMCM-612 e tla le tikoloho ea nts'etsopele ea software e thehiloeng ho PC TMCL-IDE bakeng sa Puo ea Taolo ea Motion oa Trinamic (TMCL). Likatoloso tse ikhethileng tsa ho fumana lintlha tsa basebelisi lia fumaneha ha u kopa. TMCM-612 e ka laoloa ka sebopeho sa USB se lebelo le holimo kapa ka sebopeho sa eona sa RS-232.
Lisebelisoa
- Boto ea taolo / mokhanni bakeng sa taolo ea ho fihla ho 6 Axis ka nepo e phahameng haholo
- Menyetla e fapaneng ea lits'ebetso ka mokhoa o ikemetseng kapa o laoloang ke komporo
Mofuta oa koloi
- Khoeli ea hona joale ho tloha ho 300mA ho ea ho 1.1A RMS (tlhōrō ea 1.5A)
- 12V ho isa ho 34V ka lebitso la phepelo ea matlatage
Sehokedi
- RS232 kapa sebopeho sa moamoheli oa USB
- Litlhahiso bakeng sa litšupiso le ho emisa li-switches
- Kakaretso ea analoge le li-I/O tsa dijithale
- Lisebelisoa tse robeli tsa 16 bit ADC (0 - 10V)
- Liphetho tse robeli tsa 10 bit DAC (0 - 10V)
Lintlha-khōlō
- Ho fihlela makhetlo a 64 ho microstepping
- 500kHz, 16 bit AD converter
- 128kbyte RAM bakeng sa ho fumana data
- Ka ho iketsa ramp tlhahiso ka hardware
- Khetho ea StallGuard TM bakeng sa ho sibolla mochini o se nang sensorless
- Maqhubu a mehato e felletseng ho fihla ho 20kHz
- Phetoho ea motsamao ha fofa (mohlala, boemo, lebelo, lebelo)
- Ts'ebetso ea litšupiso tsa lehae u sebelisa sesebelisoa sa StallGuard TM se se nang sensor kapa sesebelisoa sa litšupiso
- Taolo ea hona joale e matla
- Theknoloji ea mokhanni oa TRINAMIC: Ha ho na heatsink e hlokahalang
- Menyetla e mengata ea litokiso e etsa hore mojule ona e be tharollo bakeng sa sebaka se seholo sa litlhoko
Software
- Opereishene e ikemetseng e sebelisa TMCL kapa ts'ebetso e laoloang ke remoutu
- Polokelo ea lenaneo la TMCL: 16 KByte EEPROM (litaelo tsa 2048 TMCL)
- PC-based application development software TMCL-IDE e kenyelelitsoe
Tse ding
- Lihokelo tse ka kenngoang bakeng sa li-switches tsa enjene le litšupiso
- RoHS ea morao-rao e lumellana ho tloha ka la 1 Phupu 2006
- Boholo: 160x160mm²
| Odara khoutu | Tlhaloso |
| TMCM-612/SG | 6.axis controller/driver le module ea ho fumana data, StallGuard |
Lethathamo la 1.1: Likhoutu tsa odara
Leano la ts'ehetso ea bophelo
TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG ha e fane ka tumello kapa ho fana ka tumello leha e le efe ea lihlahisoa tsa eona bakeng sa tšebeliso ea mekhoa ea ts'ehetso ea bophelo, ntle le tumello e tobileng e ngotsoeng ea TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG.
Litsamaiso tsa ts'ehetso ea bophelo ke lisebelisoa tse reretsoeng ho tšehetsa kapa ho boloka bophelo, 'me ho hlōleha ha tsona ho sebetsa, ha li sebelisoa hantle ho latela litaelo tse fanoeng, ho ka lebelloang ka mokhoa o utloahalang ho fella ka kotsi ea botho kapa lefu.
© TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG 2008
Ho lumeloa hore lintlha tse fanoeng leqepheng lena la data li nepahetse ebile lia tšepahala. Leha ho le joalo, ha ho boikarabello bo nkuoang bakeng sa litlamorao tsa ts'ebeliso ea eona kapa tlolo ea molao ea litokelo tsa molao kapa litokelo tse ling tsa batho ba bang, tse ka bakoang ke ts'ebeliso ea eona. Litlhaloso li ka fetoha ntle le tsebiso.
Tšebelisano ea Motlakase le Mechini
3.1 Litekanyo
3.2 Ho hokela mojule oa TMCM-612
Setšoantšo sa 3.2 se fana ka ho fetaview ea lihokelo tsohle. Likarolo tse latelang li hlalosa lihokelo tsohle ka botlalo.
3.2.1 Lihokelo tse sebelisoang mojuleng oa TMCM-612
Lihokelo tsohle tse sebelisoang mojuleng oa TMCM-612 ke lihokelo tse tloaelehileng tsa indasteri ntle le li-switch tsa enjene le ho emisa. Kahoo likhokahano tsa ho nyalana li ka fumanoa ho bahlahisi ba bangata ba fapaneng.
Li-switch le li-stop: 1 × 4 pin, 2.54mm pitch, AMP 640456-4 sehokelo sa ADC le lihokelo tsa DAC: sehlooho se tloaelehileng sa indasteri, lithakhisa tse 2 × 8, sekontiri sa 2.54mm.
I/O: sehlooho se tloaelehileng sa indasteri, 2x7pins, 2.54mm pitch.
Katoloso (Matla/SPI): sehlooho se tloaelehileng sa indasteri, lithakhisa tse 2 × 5, sekontiri sa 2.54mm.
3.2.2 Phepelo ea motlakase
Hokela phepelo ea motlakase ea max. 34V DC mona (bonyane bo sebetsang ka voltage ke 12V). Sesebelisoa se sirelelitsoe khahlanong le polarity e fosahetseng ka diode e khutsufatsang motlakase ha polarity e fosahetse.
3.2.3 matšoao a LED
Ho na le li-LED tse peli ka boto. LED e nepahetseng ("Matla", e tšoailoeng +5V) e khantša ha yuniti e tsamaisoa. LED e 'ngoe ("Mosebetsi") e benya ha yuniti e sebetsa ka mokhoa o tloaelehileng.
3.2.4 Lihokelo tsa makoloi
Li-motors tsa stepper li ka hokahanngoa le lihokelo tsa 4 pin 2.54mm pitch. Lintlha tsa soldering ka morao ho li-connectors li tšoana le motlakase. Likabelo tsa phini tsa lihokelo li hatisoa botong. Hokela khoele e le 'ngoe ea enjene ho li-terminals tse tšoailoeng "A0" le "A1" le khoele e 'ngoe ho likhokahanyo tse ngotsoeng "B0" le "B1". Sheba Setšoantšo sa 3.2. Tlhokomeliso: Le ka mohla u se ke ua hokela kapa ho hakolla enjene ha yuniti e ntse e sebelisoa! Sena se ka senya bakhanni ba likoloi mme mohlomong le likarolo tse ling tsa yuniti! Setšoantšo sa 3.3: Khokahanyo ea motlakase le litšupiso
3.2.5 Emisa li-switches / Reference switch
Li-stop switches li ka hokeloa ho li-terminals tse tšoailoeng "L" le "R" le ho terminal ea GND. Li-switches "ka tloaelo li koetsoe". Lihokelo tsa switch switch li boetse li na le "+5V" terminal. Ena ke tlhahiso ea 5V e ka sebelisoang ho fana ka li-couplers kapa li-sensor tsa holo tsa dijithale.
The left stop switch e boetse e sebelisoa e le switch ea litšupiso.
3.2.6 RS232 segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo
Sebopeho sa RS232 (kamehla 9600 bps, max. 115200 bps) ke mokhoa o mong oa ho hokahanya yuniti ho PC kapa microcontroller e nang le RS232 interface. Litaelo tsohle tsa TMCL li ka romelloa yuniti ka sebopeho sena. Mohala oa modem oa null o tlameha ho sebelisoa ho hokahanya TMCM-612 ho PC, kahoo likhokahano tse latelang li tlameha ho etsoa:
| Setšoantšo sa TMCM-612 | Pin ea PC |
| 2 | 3 |
| 3 | 2 |
| 5 | 5 |
Likabelo tsa phini tsa sokete ea RS232 ea TMCM-612 ke tse latelang:
| Nomoro ea phini | Lebitso la lets'oao |
| 2 | RxD |
| 3 | TxD |
| 5 | GND |
Lithakhisa tse ling kaofela tsa sehokelo sena ha lia hokahana.
3.2.7 USB segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo
Khokahano ea USB e boetse ke mokhoa oa ho hokahanya yuniti ho PC, ha ho hlokahala lebelo le phahameng la puisano. Khokahano e ts'ehetsa maemo a USB 2.0. Ka kopo, sheba khaolo ea 5.4 mabapi le mokhoa oa ho kenya sekhanni sa sesebelisoa se hlokahalang ho buisana le TMCM-612 ka USB.
Sehokelo sa USB le sebopeho sa RS232 ha lia lokela ho sebelisoa ka nako e le 'ngoe.
3.2.8 Sepheo se akaretsang sa I/O
Sepheo se akaretsang sa sehokedi sa I/O se fana ka mela e robedi ya dijithale ya ho kenya/ho hlahisa. E 'ngoe le e 'ngoe ea mela ena e ka hlophisoa hore e sebelisoe e le tlhahiso ea dijithale kapa e le kenyelletso ea dijithale kapa e le kenyeletso ea analogue ka ho nepahala ha li-bits tse 10 le palo e phahameng ea ho kenya.tage ea +5V. Lisebelisoa tsohle tsa dijithale le liphetho li sebetsa maemong a TTL, kahoo boholo ba voltagke 5v. Boholo ba hajoale ha bo sebelisoa e le tlhahiso ea dijithale ke 20mA. Likabelo tsa pin tsa sehokelo ke tse latelang:
| Pin | Letshwao | Pin |
Letshwao |
| 1 | Keletso ea Alamo | 2 | GND |
| 3 | ke/O0 | 4 | ke/O1 |
| 5 | ke/O2 | 6 | ke/O3 |
| 7 | ke/O4 | 8 | ke/O5 |
| 9 | ke/O6 | 10 | ke/O7 |
| 11 | +5V | 12 | GND |
| 13 | +5V | 14 | GND |
Lethathamo la 3.1: Sepheo se akaretsang sa I/Os
Kenyelletso ea alamo e boetse ke kenyelletso ea dijithale e nang le boemo ba TTL le sehanyetsi sa ka hare sa ho hula. Ts'ebetso ea ts'ebetso ena e ka hlophisoa ho emisa li-motors tsohle ha li le holimo kapa ho emisa li-motor tsohle ha li le tlase kapa li sa sebetse ho hang (ka kopo bona karolo ea software bakeng sa lintlha). Pin 1 ea sehokelo e bonts'oa ho Setšoantšo sa 3.2 hape e tšoailoe ka motsu botong. Lithakhisa tse nang le linomoro tse sa tloaelehang ke tse haufi le moeli oa boto.
3.2.9 Seta konopo hape
Ho tobetsa konopo ea reset ho tsosolosa microcontroller. Li-motor kaofela li emisoa hang-hang 'me tsohle li tsosolosoa.
3.2.10 Sehokelo sa ISP – khutlisetsa ho maemo a feme
Sehokelo sena se sebelisetsoa merero e 'meli:
Ho hlophisa CPU ka "in-circuit programmer": Sena se lokela ho etsoa ke Trinamic feela eseng ke mosebelisi!
(Mosebelisi a ka ntlafatsa firmware ka RS232 kapa USB interface a sebelisa "Install OS" ho TMCL IDE.)
Ho khutlisetsa li-parameter tsohle ho litekanyetso tsa bona tsa kamehla tsa feme: Hoo e ka bang litekanyo tsohle li ka bolokoa ho EEPROM ea CPU. Haeba li-parameter tse ling li behiloe ka phoso sena se ka lebisa nyeoeng ea tlhophiso e fosahetseng moo module e ke keng ea finyelloa ke PC hape. Maemong a joalo, li-parameter tsohle li ka khutlisetsoa ho boleng ba feme ea bona ka ho etsa tse latelang:
- Tima matla.
- Kopanya lithakhisa 1 le 3 tsa sehokelo sa ISP le jumper (joalokaha ho bontšitsoe setšoantšong sa 3.4).
- Bulela matla 'me u eme ho fihlela "Activity" LED e bonesa ka potlako (ka potlako ho feta tloaelo).
- Tima matla.
- Tlosa sehokelo pakeng tsa phini ea 1 le ea 3 ea sehokelo sa ISP.
- Bulela matla 'me u eme ho fihlela LED e khanya ka mokhoa o tloaelehileng (sena se ka nka metsotsoana e itseng).
Hona joale, litekanyo tsohle li khutlisetsoa ho litekanyetso tsa bona tsa feme, 'me yuniti e lokela ho sebetsa ka mokhoa o tloaelehileng hape.
3.2.11 Sehokelo sa ADC
Sehokelo sa ADC se tšoailoe ka "ADC" botong 'me se fana ka lintlha tse robeli tsa analogue ka ho nepahala ha 16-bit le matla a ho kenya.tage fapaneng ea 0. + 10V. Likabelo tsa phini tsa sehokelo sena ke tse latelang:
| Pin | Letshwao | Pin |
Letshwao |
| 1 | Tlhaloso ea ADC0 | 2 | GND |
| 3 | Tlhaloso ea ADC1 | 4 | GND |
| 5 | Tlhaloso ea ADC2 | 6 | GND |
| 7 | Tlhaloso ea ADC3 | 8 | GND |
| 9 | Tlhaloso ea ADC4 | 10 | GND |
| 11 | Tlhaloso ea ADC5 | 12 | GND |
| 13 | Tlhaloso ea ADC6 | 14 | GND |
| 15 | Tlhaloso ea ADC7 | 16 | GND |
Lethathamo la 3.2: Sehokelo sa ADC
Pin 1 e tšoailoe ka motsu holim'a boto hape e bonts'oa ho Setšoantšo sa 3.2. Lithakhisa tsohle tse nang le linomoro tse sa tloaelehang ke tse haufi le moeli oa boto.
3.2.12 sehokelo sa DAC
Sehokelo sa DAC se tšoailoe ka "DAC" botong 'me se fana ka liphetho tse robeli tsa analogue ka ho nepahala ha 10 bit le molumo oa tlhahiso.tage fapaneng ea 0. + 10V. Likabelo tsa phini tsa sehokelo sa DAC ke tse latelang:
| Pin | Letshwao | Pin |
Letshwao |
| 1 | Tlhahiso ea DAC 0 | 2 | GND |
| 3 | Tlhahiso ea DAC 1 | 4 | GND |
| 5 | Tlhahiso ea DAC 2 | 6 | GND |
| 7 | Tlhahiso ea DAC 3 | 8 | GND |
| 9 | Tlhahiso ea DAC 4 | 10 | GND |
| 11 | Tlhahiso ea DAC 5 | 12 | GND |
| 13 | Tlhahiso ea DAC 6 | 14 | GND |
| 15 | Tlhahiso ea DAC 7 | 16 | GND |
Lethathamo la 3.3: Sehokelo sa DAC
Pin 1 e tšoailoe ka motsu holim'a boto hape e bonts'oa ho Setšoantšo sa 3.2. Lithakhisa tsohle tse nang le linomoro tse sa tloaelehang ke tse haufi le moeli oa boto.
3.2.13 Sehokelo sa Katoloso
Sehokelo sa katoloso se tšoailoe ka "Matla / SPI" botong. Mona, sesebelisoa se eketsehileng sa peripheral se ka hokelloa ho CPU ka SPI kapa UART interface. Hape, analogue voltages (+5V le +15V) li fanoe mona. Likabelo tsa phini tsa sehokelo sena ke tse latelang:
| Pin | Letshwao | Pin |
Letshwao |
| 1 | +15V (analogue) | 2 | DAC ref. 3.1V |
| 3 | +5V (analogue) | 4 | +5V (digital) |
| 5 | UART RxD (boemo ba TTL) | 6 | UART TxD (boemo ba TTL) |
| 7 | SPI_CS | 8 | SPI_MISO |
| 9 | SPI_SCK | 10 | SPI_MOSI |
Lethathamo la 3.4: Sehokelo sa katoloso
Pin 1 e tšoailoe ka motsu holim'a boto hape e bonts'oa ho Setšoantšo sa 3.2. Lithakhisa tsohle tse nang le linomoro tse sa tloaelehang ke tse haufi le moeli oa boto.
Litekanyetso tsa Ts'ebetso
| Letšoao | Paramethara | Min | Tlanya | Max |
Yuniti |
| VS | Phepelo ea motlakase ea DC voltage bakeng sa ts'ebetso | 12 | 15 … 28 | 34 | V |
| ICOIL | Motor coil current bakeng sa leqhubu la sine tlhoro (chopper e laoloa, e ka fetoloa ka software) | 0 | 0.3 … 1.5 | 1.5 | A |
| FCHOP | Motlakase oa likoloi | 36.8 | kHz | ||
| IS | Motlakase oa motlakase (motho e mong le e mong) | << ICOIL | 1.4 *Ikela | A | |
| VINPROT | Keletso voltage bakeng sa StopL, StopR, GPI0 (li-diode tsa tšireletso ea ka hare) | -0.5 | 0 … 5 | V+5V+0.5 | V |
| VANA | Mefuta e fapaneng ea tekanyo ea analoge ea INx ea I/Os | 0 … 5 | V | ||
| VADC | Lethathamo la litekanyo tsa analoge | 0 … 10 | V | ||
| VDAC | Lethathamo la tlhahiso ea analog | 0 … 10 | V | ||
| VINLO | INx, StopL, StopR kenyo ea boemo bo tlase | 0 | 0.9 | V | |
| VINHI | INx, StopL, StopR kenyeletso ea boemo bo holimo (e kopantseng 10k hula holimo ho + 5V bakeng sa Stop) | 2 | 5 | V | |
| IOUTI | OUTx max +/- output current (CMOS output) (palo ea liphetho kaofela e ka holimo ho 50mA) | +/-20 | mA | ||
| TENV | Thempereichara ea tikoloho maemong a hajoale (ha ho tsitse) | -40 | +70 | °C |
4.1 Lintlha tsa mantlha tsa tekheniki
- Phepelo voltage: DC, 12..34V
- Mofuta oa koloi: bipolar, enjene ea mekhahlelo e 'meli
- Boholo ba khola ea hona joale: 1.5A (e ka fetoloa ka software ka mehato e 255)
- Likopano:
RS232 (kamehla 9600 bps, max. 115200 bps)
USB 2.0 - lisebelisuoa tse robeli tsa sepheo se akaretsang (joalo ka tlhahiso: 5V, max. 20mA, kapa joalo ka kenyeletso: TTL level digital or analog max. 5V, 10 bit)
- lintlha tse robeli tsa analogue tse nang le ho nepahala ha li-bits tse 16 le molumo oa ho kenyatage fapaneng 0. + 10V
- liphetho tse robeli tsa analogue tse nang le ho nepahala ha li-bits tse 10 le molumo oa tlhahisotage fapaneng 0. + 10V
- ho kenya alamo e le 'ngoe (boemo ba TTL)
- lisebelisoa tse peli tsa ho emisa bakeng sa enjene e ngoe le e ngoe (boemo ba TTL), polarity e ka khethoang bakeng sa enjene e ngoe le e ngoe
- CPU: ATmega128
- Nako ea nako: 16MHz
- Taolo ea enjene ea Stepper: tse peli tsa TMC428
- Mokhanni oa koloi ea Stepper: TMC246 e tšeletseng (e nang le StallGuard) kapa TMC236 e tšeletseng (ntle le StallGuard), e atolositsoeng bakeng sa mehato e menyenyane e 64
- EEPROM bakeng sa polokelo ea lenaneo la TMCL: 16kBytes (e loketse ho fihla ho litaelo tsa 2048 TMCL)
- Keketseho ea 128kB RAM bakeng sa ho fumana data
- Lintlafatso tsa firmware lia khoneha ka RS232 kapa sebopeho sa USB
- Boemo ba mocheso oa ho sebetsa: -40..70°C
Tlhaloso ea Ts'ebetso
Setšoantšong sa 5.1 likarolo tse kholo hangata li bonts'oa mojule oa TMCM-612. Mojule ona haholo-holo o na le li-control tse peli tsa TMC428, li-motor tse tšeletseng tsa TMC246, memori ea lenaneo la TMCL (EEPROM) le li-interfaces tsa moamoheli (RS-232 le USB). Tse khethehileng ke li-converter tsa ADC le DAC le RAM ea data e eketsehileng ea 128kbyte.
5.1 Tsamaiso ea Mehaho
TMCM-612 e kopanya microcontroller le mokhoa oa ho sebetsa oa TMCL (Trinamic Motion Control Language).
Mesebetsi ea taolo ea nako ea 'nete e etsoa ke TMC428.
5.1.1 Microcontroller
Mojulung ona, Atmel Atmega128 e sebelisoa ho tsamaisa sistimi ea ts'ebetso ea TMCL le ho laola TMC428. CPU e na le 128Kbyte flash memory le 2Kbyte EEPROM. Microcontroller e tsamaisa mokhoa oa ts'ebetso oa TMCL (Trinamic Motion Control Language) o etsang hore ho khonehe ho phethahatsa litaelo tsa TMCL tse romelloang mojulung ho tsoa ho moamoheli ka RS232 le sebopeho sa USB. Microcontroller e toloka litaelo tsa TMCL le ho laola TMC428 e phethahatsang litaelo tsa motsamao. Flash ROM ea microcontroller e tšoara tsamaiso ea TMCL 'me memori ea EEPROM ea microcontroller e sebelisetsoa ho boloka data ea tlhophiso ka ho sa feleng.
Sistimi ea ts'ebetso ea TMCL e ka nchafatsoa ka sebopeho sa RS232. Sebelisa TMCL IDE ho etsa sena.
5.1.2 TMCL EEPROM
Ho boloka mananeo a TMCL bakeng sa ts'ebetso e ikemetseng, mojule oa TMCM-612 o na le 16kByte EEPROM e hokeletsoeng ho microcontroller. EEPROM e ka boloka mananeo a TMCL a nang le litaelo tse fihlang ho 2048 TMCL.
5.1.3 TMC428 Motion Controller
TMC428 ke IC ea taolo ea enjene e sebetsang hantle haholo 'me e ka laola ho fihla ho li-motor tse tharo tsa 2-phase-stepper-motor. Liparamente tsa motion joalo ka lebelo kapa ho potlakisa li romelloa ho TMC428 ka SPI ke microcontroller. Palo ea ramps le lebelo la profiles li etsoa ka hare ho hardware e thehiloeng ho li-parameter tsa sepheo sa ho sisinyeha. TMCM-612 e na le li-TMC428 tse peli bakeng sa li-axis tse 6.
5.1.4 Bakhanni ba Likoloi tsa Stepper
Ho li-module tsa TMCM-612 ho sebelisoa li-driver chips tsa TMCM246. Li-chips tsena li lumellana ka botlalo le li-chips tsa TMC236, empa li na le tšobotsi e eketsehileng ea StallGuard. Lisebelisoa tsena li bonolo haholo ho li sebelisa. Ba khona ho laola maqhubu bakeng sa mekhahlelo e 'meli ea li-motors tsa stepper. 16x microsteping le palo e phahameng ea tlhahiso ea hona joale ea 1500mA e tšehetsoa ke li-IC tsa mokhanni. Kaha matla a ho qhala ha li-chips tsa TMC236 le TMC246 a le tlase haholo, ha ho hlokahale sink ea mocheso kapa fene e pholileng. Mocheso oa li-chips ha o phahame. Li-coil li tla tima ka mokhoa o itekanetseng ha mocheso kapa hona joale o feta meeli ebe o fetoha ka tsela e iketsang hape ha litekanyetso li le ka har'a meeli hape.
5.1.5 ADC / DAC converter
ADC converter e ka hlophisoa ho etsa mohato oa synchronous input voltage hlahloba le ho boloka litekanyetso ka tekanyo e phahameng ea data. Lintlha tsena li ka bolokoa ho RAM ea 128 kbytes e eketsehileng.
5.2 StallGuard™ - Teko ea Sensorless Motor Stall
Li-module tsa TMCM-612/SG li na le khetho ea StallGuard. Khetho ea StallGuard e etsa hore ho khonehe ho lemoha hore na mojaro oa mochini o tsamaeang ka stepper o phahame haholo kapa haeba motsamai o sitiloe. Boleng ba mojaro bo ka baloa ho sebelisoa taelo ea TMCL kapa mojule o ka hlophisoa hore enjene e emise ka bo eona ha e sitisoa kapa mojaro o le holimo.
StallGuard e ka boela ea sebelisoa bakeng sa ho fumana sebaka sa litšupiso ntle le tlhoko ea switch ea litšupiso: Kenya tšebetsong StallGuard ebe u tlohella moeti hore a mathe khahlanong le tšitiso ea mochini e behiloeng qetellong ea tsela. Ha enjene e emisitse e hlile e le qetellong ea tsela ea eona, 'me ntlha ena e ka sebelisoa e le sebaka sa litšupiso. Ho sebelisa StallGuard ts'ebetsong ea 'nete, liteko tse ling tsa matsoho li lokela ho etsoa pele, hobane boemo ba StallGuard bo itšetlehile ka lebelo la koloi le ho hlaha ha li-resonances. Ha o bulela StallGuard, mokhoa oa ts'ebetso ea enjene oa fetoloa mme qeto ea microstep e ka mpefala. Kahoo, StallGuard e lokela ho tima ha e sa sebelisoe.
Ho bola ho tsoakiloeng ho lokela ho tima ha StallGuard e sebetsa e le ho fumana liphetho tse ka sebelisoang.
| Boleng | Tlhaloso |
| -7..-1 | Motor e ema ha boleng ba StallGuard bo fihlile mme boemo bo behiloe zero (e molemo bakeng sa ho sebetsa). |
| 0 | Ts'ebetso ea StallGuard ha e sebetse (ea kamehla) |
| 1..7 | Motor e ema ha boleng ba StallGuard bo fihletsoe mme boemo bo sa beoa zero. |
Letlapa la 5.1: Paramethara ea StallGuard SAP 205
Ho kenya tšebetsong tšobotsi ea StallGuard sebelisa TMCL-command SAP 205 mme u behe boleng ba moeli oa StallGuard ho latela Lethathamo la 5.1. Boleng ba 'nete ba mojaro bo fanoa ke GAP 206. IDE ea TMCL e na le lisebelisoa tse u lumellang hore u leke le ho lokisa mosebetsi oa StallGuard ka tsela e bonolo. Li ka fumanoa ho "StallGuard" ho "Setup" -menu 'me li hlalositsoe likhaolong tse latelang.
5.2.1 Sesebelisoa sa ho lokisa sa StallGuard
Sesebelisoa sa ho lokisa sa StallGuard se thusa ho fumana liparamente tse hlokahalang tsa enjene ha StallGuard e tla sebelisoa. Ts'ebetso ena e ka sebelisoa feela ha module e hokahantsoe e nang le StallGuard. Sena se hlahlojoa ha sesebelisoa sa ho lokisa sa StallGuard se khethoa ho "Setup" menu. Kamora hore sena se hlahlojoe ka katleho sesebelisoa sa ho lokisa sa StallGuard se tla hlaha.
Pele, khetha axis e tla sebelisoa sebakeng sa "Motor".
Hona joale o ka kenya lebelo le boleng ba ho potlakisa sebakeng sa "Drive" ebe o tobetsa "Rotate Left" kapa "Rotate Right". Ho tobetsa e 'ngoe ea likonopo tsena ho tla romela litaelo tse hlokahalang ho module e le hore motlakase o qale ho sebetsa. Sebaka se sefubelu sebakeng sa "StallGuard" ka lehlakoreng le letona la lifensetere se bonts'a boleng ba 'nete ba mojaro. Sebelisa selaete ho beha boleng ba StallGuard. Haeba boleng ba mojaro bo fihla boleng bona koloi e emisa. Ho tobetsa konopo ea "Stop" ho boetse ho emisa koloi. Litaelo tsohle tse hlokahalang ho beha litekanyetso tse kentsoeng moqoqong ona li bontšoa sebakeng sa "Litaelo" ka tlaase ho fensetere. Ha li le moo, li ka khethoa, tsa kopitsoa le ho kenngoa ho mohlophisi oa TMCL.
5.2.2 StallGuard profiler
Setsebi sa StallGuardfiler ke sesebelisoa se u thusang ho fumana liparamente tse ntle ka ho fetisisa tsa ho sebelisa mokhoa oa ho fumana li-stall. E sheba ka lebelo le fanoeng 'me e bonts'a hore na ke mabelo afe a molemo ka ho fetisisa. E ts'oanang le sesebelisoa sa ho lokisa sa StallGuard e ka sebelisoa feela hammoho le module e tšehetsang StallGuard. Sena se hlahlojoa hang ka mor'a StallGuard profiler e khethiloe ho "Setup" menu. Kamora hore sena se hlahlojoe ka katleho StallGuard profiler fensetere e tla bontšoa.
Pele, khetha axis e tla sebelisoa. Ebe u kenya "Start velocity" le "End velocity". Lebelo la ho qala le sebelisoa qalong ea profile ho rekota. Ho rekota ho fela ha lebelo la ho qetela le fihlile. Lebelo la ho qala le lebelo la ho qetela ha lea tlameha ho lekana. Ka mor'a hore u kenye li-parameter tsena, tobetsa konopo ea "Start" ho qala StallGuard profile ho rekota. Ho itšetlehile ka sebaka se pakeng tsa lebelo la ho qala le ho qetela sena se ka nka metsotso e 'maloa, kaha boleng ba mojaro bakeng sa boleng bo bong le bo bong ba lebelo bo lekanngoa ka makhetlo a leshome. Boleng ba "Actual velocity" bo bonts'a lebelo le ntseng le lekoa hona joale, kahoo le u bolella tsoelo-pele ea pro.file ho rekota. U ka boela ua tlohela setsebifile ho rekota ka ho tobetsa konopo ea "Abort". Sephetho se ka boela sa romelloa ho Excel kapa ho mongolo file ka ho sebelisa konopo ea "Export".
5.2.2.1 Sephetho sa setsebi sa StallGuardfiler
Sephetho se bontšoa e le setšoantšo ho StallGuard profiler fensetere. Ka mor'a profile ho rekota ho felile o ka phenya ho profile graphic ho sebelisa scroll bar ka tlase ho eona. Sekala sa axis e otlolohileng se bontša boleng ba mojaro: boleng bo phahameng bo bolela mojaro o phahameng. Sekala sa axis e rapameng ke sekala sa lebelo. 'Mala oa mola o mong le o mong o bontša ho kheloha ho tloaelehileng ha litekanyetso tse leshome tsa mojaro tse lekantsoeng bakeng sa lebelo sebakeng seo. Sena ke sesupo sa ho thothomela ha enjene ka lebelo le fanoeng. Ho na le mebala e meraro e sebelisoang:
- Botala: Phapang e tloaelehileng e tlase haholo kapa e le lefela. Sena se bolela hore ha ho na vibrate ka lebelo lena.
- Bosehla: 'Mala ona o bolela hore ho ka ba le thothomelo e tlase ka lebelo lena.
- Khubelu: 'Mala o mofubelu o bolela hore ho na le thothomelo e phahameng ka lebelo leo.
5.2.2.2 Ho hlalosa sephetho
E le hore u sebelise ka katleho tšobotsi ea StallGuard u lokela ho khetha lebelo moo boleng ba mojaro bo leng tlaase ka hohle kamoo ho ka khonehang le moo 'mala o leng o motala. Maemo a matle ka ho fetisisa a lebelo ke ao boleng ba moroalo e leng lefela (libaka tse sa bontsheng mola o motala, o mosehla kapa o mofubelu). Lebelo le bonts'itsoeng ka mosehla le lona le ka sebelisoa, empa ka hloko kaha li ka baka mathata (mohlomong koloi e ema le haeba e sa emisoa).
Mabelo a bontšitsoeng ka bofubelu ha aa lokela ho khethoa. Ka lebaka la ho thothomela, boleng ba mojaro hangata ha bo tsejoe hantle, ka hona ha bo sebelisoe ho hlahisa litholoana tse ntle ha u sebelisa mokhoa oa ho lemoha li-stall.
Kaha ke ka seoelo ho hlahisoa sephetho se ts'oanang hantle ha u rekota profile ka li-parameter tse tšoanang lekhetlo la bobeli, kamehla pro e peli kapa ho fetafiles li lokela ho tlalehoa le ho bapisoa khahlanong le tse ling.
5.3 Liphetoho tsa litšupiso
Ka li-switches tsa litšupiso, nako ea motsamao oa enjene kapa ntlha ea zero e ka hlalosoa. Hape, tahlehelo ea mohato e ka bonoa, mohlala, ka lebaka la ho tlala kapa ho sebelisana ka matsoho, ka ho sebelisa switch switch. TMCM-612 e na le sesebelisoa se le seng se ka letsohong le letšehali le le letona bakeng sa enjene ka 'ngoe.
| Motor X | Tataiso | Lebitso | Meeli |
Tlhaloso |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | R | TTL | Kenyelletso ea switjha ea ka ho le letona bakeng sa Motor #X |
| 0, 1, 2, 3, 4, 5 | In | L | TTL | Kenyelletso e ka ho le letšehali bakeng sa Motor #X |
Lethathamo la 5.2: Li-switches tsa litšupiso tsa pinout
Hlokomela: 10k lihanyetsi tsa ho hula bakeng sa li-switch switch li kenyellelitsoe mojuleng.
5.3.1 Li-switches tsa moeli tse ka ho le letšehali le ka ho le letona
TMCM-612 e ka hlophisoa e le hore enjene e be le switch ea moeli le letšehali (Setšoantšo sa 5.4). Enjene e ntan'o ema ha motsamai a fihlile ho e 'ngoe ea li-switches tse lekanyelitsoeng.
5.3.2 Triple Switch Configuration
Hoa khoneha ho hlophisa maemo a mamello ho potoloha boemo ba switjha ea litšupiso. Sena se na le thuso bakeng sa phetisetso ea makhetlo a mararo, joalo ka ha ho hlalositsoe ho Setšoantšo sa 5.5. Tokisong eo li-switches tse peli li sebelisoa e le li-switches tsa ho emisa ka boits'oaro, 'me switch e le 'ngoe e eketsehileng e sebelisoa e le sesebelisoa pakeng tsa switch ea ho emisa ka letsohong le letšehali le switch ea ho emisa ka ho le letona. Setopo sa ho emisa ka ho le letšehali le sesebelisoa sa litšupiso li hokeletsoe hammoho. Setsi sa setsi (switch switch) se lumella ho shebella axis e le ho lemoha tahlehelo ea mohato.
5.3.3 One Limit Switch bakeng sa litsamaiso tse chitja
Haeba tsamaiso ea selikalikoe e sebelisoa (Setšoantšo sa 5.6), ho hlokahala phetoho e le 'ngoe feela ea litšupiso, hobane ha ho na lintlha tsa ho qetela tsamaisong e joalo.
5.4 USB
Ho sebelisa sebopeho sa USB, mokhanni oa sesebelisoa o tlameha ho kenngoa pele. Ho na le mokhanni oa sesebelisoa o rometsoeng ka CD e ka sebelisoang le Windows 98, Windows ME, Windows 2000 le Windows XP. Mokhanni oa sesebelisoa a ke ke a sebelisoa le Windows NT4 le Windows 95 kaha lits'ebetso tsena ha li tšehetse USB ho hang. Likabelong tse ngata tsa Linux mokhanni oa chip ea USB e sebelisitsoeng sesebelisoa sa TMCM-612 (FT245BM) o se a kenyelelitsoe kernel. Ha mojule oa TMCM-612 o hokahantsoe le sebopeho sa USB sa PC lekgetlo la pele, o tla botsoa bakeng sa mokhanni ka sistimi e sebetsang. Joale, kenya CD ebe u khetha "tmcm-612.inf" file Mono. Joale mokhanni o tla kenngoa 'me joale o se a loketse ho sebelisoa.
Ka kopo hlokomela hore TMCM-612 e lula e hloka phepelo ea eona ea motlakase 'me ha e tsamaisoa ke bese ea USB. Kahoo module e ke ke ea tsejoa haeba e sa sebetse.
Ho sebelisa khokahano ea USB le TMCL IDE, bonyane mofuta oa 1.31 oa IDE oa hlokahala. Ho "Connection" skrineng sa "Options", khetha "USB (TMCM-612)" ebe u khetha mojule ka har'a lebokose la lenane la "Sesebelisoa". Hona joale puisano eohle pakeng tsa TMCL IDE le module e sebelisa sebopeho sa USB. Ho laola mojule oa TMCM-612 theha lits'ebetso tsa hau tsa PC ho hlokahala mofuta oa USB oa "TMCL Wrapper DLL".
Ho kenya TMCM-612 ts'ebetsong
Motheong oa ex e nyenyaneamp'me e bonts'oa mohato ka mohato hore na TMCM-612 e qala ho sebetsa joang. Basebelisi ba nang le boiphihlelo ba ka tlola khaolo ena 'me ba fetela ho khaolo ea 7:
Example: Tshebediso e latelang ke ho kenya tshebetsong le tikoloho ya ntshetsopele ya Software ya TMCL-IDE mojulung wa TMCM-612. Bakeng sa phetiso ea data lipakeng tsa PC e amohelang le mojule, ho sebelisoa sebopeho sa RS-232.
Foromo ea hore na "lebelo" le fetoloa yuniti ea 'mele joalo ka ho potoloha ka motsotsoana e ka fumanoa ho 7.1 Palo:
Velocity and Acceleration vs. Microstep- le Fullstep-Frequency Turn Motor 0 left with speed 500
Fetola Motor 1 ka ho le letona ka lebelo la 500
Fetolela Motor 2 ka lebelo la 500, potlakisa 5 'me u tsamaee lipakeng tsa +10000 le -10000.
Mohato oa 1: Hokela RS-232 Interface joalokaha ho boletsoe ho 3.2.6.
Mohato oa 2: Hokela likoloi joalo ka ha ho boletsoe ho 3.2.4.
Mohato oa 3: Hokela phepelo ea motlakase.
Mohato oa 4: Kenya phepelo ea motlakase. LED e holim'a board e tlameha ho qala ho benya. Sena se bontša tlhophiso e nepahetseng ea microcontroller.
Mohato oa 5: Qala tikoloho ea ntlafatso ea TMCL-IDE Software. Ngola lenaneo le latelang la TMCL:
Tlhaloso ea litaelo tsa TMCL e ka fumanoa ho Sehlomathiso A.
Hata 6: Tobetsa ho Icon "Assemble" ho fetolela TMCL hore e be khoutu ea mochini.
Ebe u khoasolla lenaneo ho mojule oa TMCM-612 ka Letšoao la "Download".
Mohato oa 7: Tobetsa Icon "Run". Lenaneo le lakatsehang le tla phethisoa.
Lenaneo le bolokiloe ho EEPROM ea microcontroller. Haeba khetho ea TMCL autostart ho tab ea "Configure Module" e kentsoe tšebetsong, lenaneo le tla kengoa tšebetsong ka matla a mang le a mang.
Litokomane tse mabapi le ts'ebetso ea TMCL li ka fumanoa bukeng ea litšupiso ea TMCL. Khaolo e latelang e bua ka ts'ebetso e eketsehileng ea ho fetola TMCM-612 hore e be tsamaiso e phahameng ea tsamaiso ea ts'ebetso.
TMCM-612 Tlhaloso ea Ts'ebetso
7.1 Palo: Velocity le Acceleration vs. Microstep- le Fullstep-Frequency
Boleng ba liparamente, tse rometsoeng ho TMC428 ha li na boleng bo tloaelehileng ba makoloi, joalo ka ho potoloha ka motsotsoana joalo ka lebelo. Empa litekanyetso tsena li ka baloa ho tloha ho li-parameter tsa TMC428, joalokaha ho bontšitsoe tokomaneng ena. Litekanyetso tsa TMC428 ke:
| Letshwao | Tlhaloso |
Range |
| fCLK | tshupanako-nako | 0..16 MHz |
| lebelo | - | 0..2047 |
| a_max | matsapa a maholohali | 0..2047 |
| pulse_div | karohano bakeng sa lebelo. Ha boleng bo phahame, bo tlase ke boleng bo phahameng ba lebelo la kamehla = 0 | 0..13 |
| ramp_div | karohano bakeng sa ho potlakisa. Ha boleng bo phahame, bo tlase ke boleng bo phahameng ba ho potlakisa lebelo = 0 | 0..13 |
| Usrs | microstep-resolution (microsteps per fullstep = 2usrs) | 0..7 (theko ea 7 e ngotsoe ka hare ho 6 ke TMC428) |
Lethathamo la 7.1: Litekanyetso tsa TMC428 Velocity
The microstep-frequency ea stepper motor e baloa ka
Ho bala lebelo le felletseng ho tloha ho microstep-frequency, microstep-frequency e tlameha ho aroloa ka palo ea microsteps ka botlalo.
Phetoho ea sekhahla sa ho otla ha pelo ka nako (phetoho ea maqhubu a lebelo motsotsoana - ho potlakisa a) ho fanoa ka b.
Sena se fella ka ho potlakisa ka mehato e felletseng ea:
ExampLe:
f_CLK = 16 MHz
lebelo = 1000
a_max = 1000
pulse_div = 1
ramp_div = 1
basebelisi = 6
Haeba enjene ea stepper e na le mohlala, mehato e felletseng e 72 ho potoloha, palo ea lipotoloho tsa enjene ke:
TMCL
Joalo ka boholo ba li-module tse ling tsa taolo ea motsamao oa Trinamic, TMCM-612 e boetse e na le TMCL, Puo ea Taolo ea Motion oa Trinamic. Puo ea TMCL yuniti ena e ekelitsoe hore lienjene tse tšeletseng li laoloe ka litaelo tse tloaelehileng tsa TMCL. Ntle le mekhelo e 'maloa, litaelo tsohle li sebetsa joalo ka ha ho hlalositsoe ho "TMCL Reference and Programming Manual". Phapang e kholo ke hore boholo ba parameter ea "Motor" e atolositsoe ho li-motor tse tšeletseng: mefuta ea eona e se e le 0..5 e le hore litaelo tsohle tse hlokang nomoro ea motlakase li ka sebetsana le li-motor tse tšeletseng. Liparamente tsohle tsa axis li ka beoa ka boikemelo bakeng sa enjene ka 'ngoe. TMCL, TRINAMIC Motion Control Language, e hlalositsoe tokomaneng e arohaneng, Bukana ea TMCL Reference and Programming Manual. Bukana ena e fanoe ka CD ea TMC TechLib le ho web sebaka sa TRINAMIC: www.trinamic.com. Ka kopo sheba mehloli ena bakeng sa maqephe a ntlafalitsoeng a data le lintlha tsa ts'ebeliso. TMC TechLib CD-ROM e kenyelletsa maqephe a data, lintlha tsa kopo, meralo ea liboto tsa tlhahlobo, software ea liboto tsa tlhahlobo, khoutu ea mohloli ex.amples, li-spreadsheets tsa lipalo tsa parameter, lisebelisoa, le tse ling li fumaneha ho tsoa ho TRINAMIC ka kopo 'me li tla le module e' ngoe le e 'ngoe.
8.1 Liphapang tsa litaelo tsa TMCL
Ho na le litaelo tse peli feela tse fapaneng hanyane mojuleng oa TMCM-612. Ke tse latelang:
8.1.1 MVP COORD
Litaelo tsa MVP ABS le MVP REL li tšoana le li-module tse ling, empa taelo ea MVP COORD e na le likhetho tse ling hape. Ka lebaka lena paramethara ea "motoroli" e nang le taelo ea MVP COORD e hlalosoa ka tsela e latelang mojuleng oa TMCM-610:
Ho tsamaisa motlakase o le mong feela: beha parameter ea "Motor" ho nomoro ea motlakase (0..5).
Ho tsamaisa li-motor tse ngata ntle le ho kenyelletsoa: Beha bit 7 ea paramente ea "Motor". Joale li-bits 0..5 tsa parameter ea "Motor" li hlalosa hore na ke li-motor tse lokelang ho qalisoa. E 'ngoe le e' ngoe ea likotoana tsena e emetse enjene e le 'ngoe. Ho tsamaisa li-motor tse ngata ka ho fetolela: Beha bit 6 ea paramente ea "Motor".
Hona joale li-bits 0..5 tsa parameter ea "Motor" li hlalosa hore na ke li-motor life tse lokelang ho tsamaisoa ho sebelisoa interpolation. E 'ngoe le e' ngoe ea likotoana tsena e emetse enjene e le 'ngoe. Ha ho khonehe ho qala sehlopha sa li-motor tse fetang tse tharo ho sebelisa interpolation. Leha ho le joalo, hoa khoneha ho qala sehlopha se le seng sa li-motor tse tharo hang ka mor'a ho qala sehlopha sa likoloi tse ling tse tharo.
Examphanyane:
- MVP COORD, $47, 2 e tsamaisa motors 0, 1 le 2 ho hokahanya 2 ho sebelisa interpolation.
- MVP COORD, $87, 5 e tsamaisa motors 0, 1 le 2 ho hokahanya 5 ntle le ho sebelisa interpolation.
Tlhokomeliso: karolo ea ho fetolela ha e fumanehe liphetolelong tsa firmware pele ho 6.31. Haeba ho hlokahala, fumana mofuta oa morao-rao oa firmware oa Trinamic websaete le ho ntlafatsa mojule oa hau.
8.1.2 LETELA RFS
Ho emela lipatlisiso tsa li-motor tse ngata ka taelo ea WAIT RFS ha hoa tšehetsoa. Mefuta e mengata ea "motor" parameter ke 0..5 (bakeng sa likoloi tse tšeletseng). Ho emela lipatlisiso tse ngata tsa litšupiso, sebelisa feela taelo e le 'ngoe ea WAIT RFS bakeng sa enjene ka' ngoe.
8.2 Litaelo tse ling
Litaelo tse ling tse hlalositsoeng ke basebelisi li sebelisetsoa ho fihlella likarolo tse ling tsa TMCM-612 joalo ka ADC, DAC, polarity switch switch le RAM ea ho fumana data e eketsehileng.
8.2.1 Bala ADC: UF0
Taelo ea UF0 e sebelisoa ho bala 16-bit ADC e eketsehileng. Taelo e khetha mocha, e qala phetoho ebe e khutlisetsa sephetho. "Motor/bank" parameter e sebelisoa ho khetha mocha (0..7). Ka mokhoa o tobileng oa TMCL sebelisa ho kenya letsoho ka letsoho. Sephetho se boemong ba 0..65535, moo 65535 e bolelang + 10V. Liparamente tse ling tsa taelo ena ha li sebelisoe 'me li lokela ho hlophisoa ho zero. Example: Ho bala mocha oa 3 oa ADC, sebelisa UF0 0, 3, 0.
8.2.2 Ngolla DAC: UF1
Taelo ea UF1 e sebelisoa ho beha boleng ba li-DAC tse ling tsa 10-bit. Kahoo, boleng bo ka hlophisoa pakeng tsa 0 le 1023. Theko ea 1023 e lekana le molumo oa tlhahiso.tage ea +10V. "Motor/bank" parameter e sebelisetsoa ho hlalosa mocha (0..7), 'me "value" parameter e sebelisetsoa ho hlalosa boleng ba tlhahiso.
Paramethara ea "mofuta" e bolela hore na boleng bo sa feleng kapa accumulator kapa rejisetara ea x e lokela ho hlahisoa ho DAC (mofuta = 0 o hlahisa boleng bo sa feleng, mofuta = 1 o hlahisa accumulator, mofuta=2 o hlahisa rejisetara ea x).
ExampLe:
- Ho seta mocha oa DAC 5 ho isa ho 517, sebelisa UF1 0, 5, 517.
- Ho seta mocha oa 5 oa DAC ho boleng ba accumulator, sebelisa UF1 1, 5, 0.
- Ho beha mocha oa DAC 5 boleng ba rejisetara ea x, sebelisa UF1 2, 5, 0.
8.2.3 Beha polarity ea li-stop switches: UF2
Taelo ea UF2 e sebelisoa ho beha polarity ea ho emisa bakeng sa enjene e ngoe le e ngoe. "Boleng" parameter ea taelo e sebelisoa e le maske hanyane, moo bit 0 e emelang motor 0, bit 1 bakeng sa motor 1 joalo-joalo. Ha bitana e tsamaellanang e behiloe polarity ea li-switches tsa ho emisa tsa enjene eo e tla khelosoa.
"Mofuta" le "motho/banka" parameter ea taelo ena ha li sebelisoe 'me li lokela ho hlophisoa ho zero.
8.2.4 Bala ho tsoa ho data e eketsehileng RAM: UF3
Ka ntlafatso ea firmware 6.35 kapa ho feta, litaelo tsa UF3 le UF4 li ka sebelisoa ho fihlella RAM e eketsehileng. Taelo ea UF3 e sebelisoa ho bala data ho tsoa ho RAM ea ho fumana data. Ho itšetlehile ka "mofuta" parameter taelo ea UF3 e na le mesebetsi e tšeletseng e fapaneng:
- UF3 0, 0, : Beha sesupo sa ho bala sa RAM ho boleng .
- UF3 1, 0, 0: Beha sesupo sa ho bala RAM ho boleng bo bolokiloeng ka har'a accumulator.
- UF3 2, 0, 0: Fumana sesupa sa ho bala sa RAM (kopitsa boleng ba eona ho accumulator).
- UF3 3, 0, 0: Bala boleng ho tsoa ho RAM atereseng e fanoeng ke sesupa sa ho bala sa RAM.
- UF3 4, 0, 0: Bala boleng ho tloha ho RAM atereseng e fanoeng ke RAM bala pointer, ebe u eketsa RAM e baloang pointer ka e le 'ngoe e le hore e supe sebakeng se latelang sa mohopolo.
- UF3 5, 0, : Bala boleng ho tsoa ho RAM atereseng e tsitsitseng e fanoeng ke boleng .
Ka litaelo tsena hoa khoneha ho bala lintlha tse bolokiloeng ho RAM e eketsehileng ka har'a rejista ea accumulator e le hore e ka sebetsoa ho ea pele. Ke 'nete hore litaelo tsena li ka boela tsa sebelisoa ka mokhoa o tobileng e le hore mohlala, moamoheli a ka bala data e kileng ea bolokoa ho RAM mohlala ke lenaneo la TMCL.
Pontšo ea ho bala ea RAM e etsa hore ho khonehe ho fihlella RAM atereseng e neng e setiloe pele. E ka boela ea eketsoa ka bo eona. Kahoo rejisetara ea accumulator ha ea tlameha ho sebelisetsoa merero e joalo.
Litaelo tsa UF3 le UF4 li bua le RAM e le letoto la mantsoe a 32-bit hoo ho fihlang ho boleng ba 32767 ho ka bolokoa RAM ho sebelisa litaelo tsena (pointer ea RAM ha ea lokela ho beoa ho boleng bo fetang 32767).
8.2.5 Ngolla data e eketsehileng RAM: UF4
Taelo ea UF4 e sebelisoa ho ngola data ho RAM ea ho fumana data e eketsehileng. Ho itšetlehile ka "mofuta" parameter taelo ea UF4 e na le mesebetsi e tšeletseng e fapaneng:
- UF4, 0, 0, : Beha sesupa sa ho ngola sa RAM ho boleng .
- UF4 1, 0, 0: Beha sesupa sa ho ngola sa RAM ho boleng bo bolokiloeng ka har'a accumulator.
- UF4 2, 0, 0: Fumana sesupa sa ho ngola sa RAM (kopitsa boleng ba sona ho accumulator).
- UF4 3, 0, 0: Ngola likahare tsa accumulator ho RAM atereseng e fanoeng ke sesupa sa ho ngola sa RAM.
- UF4 4, 0, 0: Ngola likahare tsa accumulator ho RAM atereseng e fanoeng ke RAM e ngotseng pointer ebe u eketsa sesupa sa ho ngola sa RAM e le hore se supe sebaka se latelang sa mohopolo.
- UF4 5, 0, : Ngola likahare tsa accumulator ho RAM atereseng e tsitsitseng e fanoeng ke boleng .
- UF4 6, 0, : Ngola boleng bo tsitsitseng ho RAM atereseng e fanoeng ke sesupa sa ho ngola sa RAM.
- UF4 7, 0, : Ngola boleng bo tsitsitseng ho RAM atereseng e fanoeng ke sesupa sa ho ngola sa RAM ebe o eketsa sesupa sa ho ngola sa RAM e le hore se supe sebaka se latelang sa memori.
Ka litaelo tsena hoa khoneha ho ngolla data ho RAM e eketsehileng e le hore e ka bolokoa bakeng sa ts'ebetso e tsoelang pele (mohlala, ho nka s.amptse fokolang ho tsoa ho ADC bakeng sa ts'ebetso ea morao-rao). Ke 'nete hore litaelo tsena li ka boela tsa sebelisoa ka mokhoa o tobileng e le hore motho ea amohelang baeti a ka ngola litekanyetso ho RAM hore li sebetsanoe ke TMCM-612 ka nako eo. Sesupa sa ho ngola sa RAM se etsa hore ho khonehe ho fihlella RAM atereseng e neng e kile ea beoa. Sesupa sa ho ngola sa RAM le sona se ka eketsoa ka boits'oaro ka mor'a phihlello e 'ngoe le e' ngoe ea ho ngola e le hore accumulator e se ke ea sebelisoa molemong ona. Taelo ena e fumaneha ho firmware revision 6.35 kapa ho feta. Ho e latelang example, litekanyetso tsa ADC lia lekanngoa le ho bolokoa ho RAM motsotsoana o mong le o mong. ExampLes e sebelisa karolo ea othomathike ea increment.
UF4 0, 0, 0 // Beha sesupa sa ho ngola sa RAM ho 0 Loop:
GIO 0, 1 // Bala ADC 0
UF4 4, 0, 0 // Boloka boleng ho RAM ka increment ea auto WAIT TICKS, 0, 10
UF4 2, 0, 0 // Sheba hore na RAM e se e tletse
COMP 32767
JC LE, Lopo
Nalane ea Phetoho
9.1 Phetoho ea Litokomane
| Phetolelo | Letsatsi | Mongoli |
Tlhaloso |
| 1.00 | 11-Nov-04 | OK | Phetolelo ea pele |
| 1.01 | 07-Nov-05 | OK | AD le DAC voltage lokisitsoe |
| 1.10 | 15-Sep-06 | HC | Phetoho e kholo |
| 1.11 | 16-May-08 | OK | Karolo ea ho fetolela e kentsoe |
| 1.12 | 1-Apr-09 | OK | Litaelo tsa UF3 le UF4 li ekelitsoe |
| 1.13 | 29-Mar-12 | OK | Taelo ea UF1 e atolositsoe (firmware V6.37) |
Lethathamo la 9.1: Liphetoho tsa Litokomane
9.2 Phetoho ea Firmware
| Phetolelo | Tlhaloso |
Tlhaloso |
| 6.00 | Phatlalatso ea Pele | Ka kopo sheba litokomane tsa TMCL |
| 6.31 | E boetse e fana ka tšobotsi ea interpolation | |
| 6.35 | RAM e eketsehileng e ka rarolloa ho sebelisoa litaelo tsa UF3 le UF4 | |
| 6.37 | Taelo ea UF1 e atolosoa hore le accumulator kapa x registara e ka hlahisoa ho DAC. |
Lethathamo la 9.2: Liphetoho tsa Firmware
Copyright © 2008..2012 ke TRINAMIC Motion Control GmbH & Co. KG
Trinamic Motion Control GmbH & Co KG
Setšoantšo sa 67
D – 20357 Hamburg, Jeremane
Mohala +49-40-51 48 06 – 0
FAX: + 49-40-51 48 06 - 60
http://www.trinamic.com
Litokomane / Lisebelisoa
 |
TRINAMIC TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Board Board [pdf] Bukana ea Mosebelisi TMCM-612 6-Axis Controller High Resolution Driver Board, TMCM-612, 6-Axis Controller High Resolution Board Board, High Resolution Driver Board, Resolution Driver Board, Boto ea Bakhanni, Boto |