Litaba pata
1 Robot XF (A5) V2.0.5 GCU Private Protocol
2 Litaelo tsa Tšebeliso ea Sehlahisoa
3 Tlhophiso ea Boema-kepe
4 DataFrame
5 Taelo & Maikutlo
6 Mosebetsi oa CRC
7 LBH
8 Litokomane / Lisebelisoa
8.1 Litšupiso

Letšoao la roboto

Robot XF (A5) V2.0.5 GCU Private Protocol

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-product

Litlhaloso

  • Tokomane Phetolelo: V2.0.5
  • Protocol Mofuta: V0.1

Tlhahisoleseding ya Sehlahiswa
GCU (Generic Control Unit) e sebetsa ho latela protocol ea poraefete mme e fana ka likarolo tse fapaneng le lintlafatso ho latela nalane ea ntlafatso:

Likaroloana:

  • UART baudrate e fetoha ho ikamahanya le maemo
  • Kenya mokhoa oa TCP Server ho Netweke ea puisano
  • Kenya mofuta oa protocol ho sephutheloana sa data
  • Lintlafatso ho liforeimi tsa data bakeng sa komporo e amohelang le GCU
  • Lintlafatso tsa taelo le maikutlo
  • Example nchafatso ea sephutheloana sa data

Litaelo tsa Tšebeliso ea Sehlahisoa

Main Data Frame ho tsoa ho Host Computer

  • Kenya angle e lakatsehang ea Euler le angle e lakatsehang e lakatsehang ho boleng ba taolo ea roll/pitch/yaw (byte 5~10)
  • Kenya matla a taolo ea palo (bit B2) ho seemahale (byte 11)

Sebopeho sa Boitsebiso bo ka Sehloohong ho tsoa ho GCU

  • Kenya mokhoa oa FPV le mokhoa oa taolo oa angle oa Euler ho seemahale sa pod (byte 5)
  • Hlakola mokhoa oa ho pepeseha (bit B11) ho seemahale sa khamera (byte 6~7)

Sub Data Frame ho tsoa ho Host Computer

  • Hlakola sebaka ho tloha Hae (byte 57~60)
  • Kenya bolelele bo itseng (byte 57~60)

Nalane ea Phetoho

Letsatsi Tokomane Version Mofuta oa Protocol
2023.06.19 V2.0 –
Letsatsi Tokomane Version Mofuta oa Protocol
2023.08.09

1. UART baudrate cha

 V2.0.1

ka ho ikamahanya le maemo. Papatso

 V0.0

d TCP Server mode ho
  1. UART baudrate e fetoha ho ikamahanya le maemo. Kenya mokhoa oa TCP Server ho Netweke ea puisano. [P1]
  2. Kenya mofuta oa protocol ho sephutheloana sa data. Lokisa phoso ea hlooho ka har'a sephutheloana ho tsoa ho GCU. [P2]
  3. Foreimi ea data ea mantlha ho tsoa komporong e amohelang:
    1. Kenya angle e lakatsehang ea Euler le angle e lakatsehang e lakatsehang ho boleng ba taolo ea roll/pitch/yaw (byte 5~10); [P3]
    2. Eketsa katleho ea palo ea taolo (bit B2) ho seemahale (byte 11). [P3]
    3. Foreimi ea data e tlase ho tsoa komporong e amohelang:
    4. Hlakola hole le Lehae (byte 57~60); [P4]
    5. Eketsa bolelele bo lekanang (byte 57 ~ 60) . [P4]
  4. Sebopeho sa lintlha tsa mantlha ho tsoa ho GCU:
    1. Kenya mokhoa oa FPV le mokhoa oa ho laola angle oa Euler ho seemahale sa pod (byte 5); [P5]
    2. Hlakola mokhoa oa ho pepeseha (bit B11) ho seemahale sa khamera (byte 6~7). [P5]
  5. Foreimi ea lintlha tse tlase ho tsoa ho GCU:
    1. Hlakola litaba tsa byte 59 ~ 61; [P6]
    2. Eketsa sekhahla sa katametso sa hajoale sa kh'amera 1 (byte 59~60) le kh'amera 2 (byte 61~62). [P6]
  6. Taelo le Maikutlo:
    1. Kenya tlhaloso ea null command; [P7]
    2. Eketsa taelo ea mokhoa oa FPV, mokhoa oa ho laola angle oa Euler, mokhoa oa ho latela oa kantle le OSD; [P7~P9]
    3. Tlhaloso e qaqileng ea mokhoa oa ho sheba; [P8]
    4. Fetola liparamente tsa shutter, rekoto, tsepamiso, phalete le taelo ea pono ea bosiu. [P8~P9]
  7. Nchafatsa example sephutheloana sa data. [P11~P16]
Letsatsi Tokomane Version Mofuta oa Protocol
2023.10.12 V2.0.2 V0.1
  1. Kenya tlhaloso ka tatellano ea li-byte ea protocol. [P2]
  2. Foreimi ea data ea mantlha ho tsoa komporong e amohelang:
    1. Eketsa tlhaloso ea tsamaiso ea coordinate tlhaloso ea moqolo o felletseng, sekontiri se phahameng le sekhutlo sa mopalami (byte 12~17). [P3]
  3. Sebopeho sa lintlha tsa mantlha ho tsoa ho GCU:
    1. Kenya seemahale se bonesang (bit B10) ho seemahale sa khamera (bit B10). [P5]
    2. Lokisa phoso ea ho hokahanya tsela ea li-axis ("ho ea holimo joalo ka ntho e nepahetseng"→ "ho ea tlase joalo ka ha e le hantle") ea ho fosa sepheo se otlolohileng (byte 10~11). [P5]
    3. Eketsa palo ea boleng tlhalosong ea X-ward/ Y-ward target-missing (byte 8~11). [P5]
    4. Eketsa tlhaloso ea tsamaiso ea khokahanyo 'me u potoloha tatellano ho tlhaloso ea X-axis/ Y-axis/ Z-axis absolute angular velocity of camera (byte 24~29). [P5]
  4. Taelo le Maikutlo:
    1. Fetola litlhaloso tsa litekanyetso tsa taolo ka litlhaloso tsa mokhoa oa FPV, mokhoa oa ho notlela hlooho le mokhoa oa ho latela hlooho. [P7]
    2. Lokisa phoso ea maikutlo a fosahetseng (“0x015 0x01″→”0x15 0x01”) ea mokhoa oa ho sheba (tataiso ea li-geo-coordinates). [P8]
    3. Kenya likhokahano tsa foreime e hukung e kaholimo ho le letšehali le hukung e ka tlase ho le letona ho hlalosa mokhoa oa pina. [P8]
    4. Eketsa likhokahano tsa k'honeng e kaholimo ho le letšehali le hukung e ka tlase ho le letona ho latela tlhaloso ea ho tobetsa ho etsa taelo. [P8]
    5. Kenya bohare ba skrine bo sieo, hukung e kaholimo ho le letšehali le hukung e ka tlase ho le letona ho hlalosa mokhoa oa kantle oa pina. [P9]
  5. Kenya sehlomathiso sa 1: mohlalaample ea phetoho ea foreimi ea data ho tsoa komporong e amohelang. [P12]
  6. Kenya sehlomathiso sa 2: tlhaloso ea tsamaiso ea coordinate ea carrier. [P13]
  7. Eketsa sehlomathiso sa 3: tlhaloso ea mokhoa oa ho hokahanya oa khamera le tatellano ea ho potoloha. [P14]
  8. Kenya sehlomathiso5: Nako ea GPS le tšebetso ea phetoho ea UTC.[P21]
Letsatsi Tokomane Version Mofuta oa Protocol
2024.06.20 V2.0.5 V0.1
  1. Main Data Frame ho tsoa ho Host Computer:
    1. Eketsa tlhaloso mabapi le katleho ea boleng ba taolo (bit B2) ka tlhaloso ea seemahale (byte 11). [P3]
  2. Sebopeho sa Boitsebiso bo ka Sehloohong ho tsoa ho GCU:
    1. Reha FPV bocha ho taolo ea angle 1 ebe o eketsa taolo ea angle 2 ka mokhoa oa ho sebetsa oa pod (byte 5). [P5]
    2. Fetola seemahale sa khamera (byte 6 ~ 7) ho seemahale sa pod. [P5]
  3. Sub Data Frame ho tsoa ho GCU:
    1. Kenya khoutu ea phoso (byte 41~42). [P6]
    2. Kenya seemahale sa khamera e futhumatsang mocheso (byte 63). [P6]
    3. Kenya seemahale sa khamera (byte 64~65). [P7]
    4. Kenya sebaka sa nako (byte 66). [P7]
  4. Taelo le Maikutlo:
    1. Eketsa litaelo tsa khokahano ea OSD, reverse auto ea setšoantšo le tlhophiso ea sebaka sa nako. [P8]
    2. Fetola litlhaloso tsa taolo ea angle 1 (FPV ea mantlha), ho latela hlooho le taolo ea angle ea Euler. [P8]
    3. Eketsa taelo ea taolo ea angle 2. [P10]
    4. Fetola mofuta oa paramethara ea palatte ([0,100]-> [0,10]). [P11]
    5. Kenya litaelo tsa tekanyo ea mocheso oa sebaka, tlhokomeliso ea mocheso, isotherm le tekanyo ea mocheso oa sebaka. [P11~P12]
    6. Kenya ts'ebetso ea ho fetohela ho mokhoa o boletsoeng ho pic-in-pic. [P12]
    7. Kenya litaelo tsa ho lemoha sepheo le zoom ea dijithale ea khamera. [P13]
  5. Eketsa Sehlomathiso sa 2: Example ea Phetoho ea Frame ea Boitsebiso ho tsoa ho GCU. [P16~P18]
  6. Nchafatsa Sehlomathiso sa 5: Example Sephutheloana sa Data. [P20~P28]
  7. Eketsa Sehlomathiso sa 7: Khoutu ea Pod. [P30]

Tlhophiso ea Boema-kepe

UART Configuration

  • Boemo ba UART: TTL
  • Likarolo tsa data: 8
  • Stop bits: 1
  • Parity: Ha ho letho
  • Mokhoa oa puisano: Duplex e felletseng
  • Baudrate: 115200, 250000, 500000 le 1000000.
  • Khafetsa ea puisano: Lebelo le khothaletsoang la maqhubu a puisano ke 30 ~ 50Hz. Ha maqhubu a phahame, phello ea ho laola e molemo ho feta. Ha ea lokela ho ba le maqhubu a tlase haholo kapa ho emisa data. Ha ea lokela ho ba le BUS e sa sebetseng ka har'a sephutheloana se le seng sa data.

Tlhophiso ea Marang-rang

  • Mokhoa oa UDP: Sebaka sa mohloli ke 2337 mme sebaka sa kamehla ke aterese ea khaso ea LAN. Boema-kepe ba shebiloeng ke 2338.
  • TCP Server mode: Qetello e fapaneng e lokela ho hlophisoa ho TCP Clint mode.

Aterese ea IP e hole e lokela ho tšoana le GCU, 'me kou e hole e lokela ho ba 2332.

Kakaretso

  • Puisano e sebelisa mokhoa oa ho Q&A. Khomphuta e amohelang e fetisetsa sephutheloana sa data pele. Kamora ho amohela sephutheloana se nepahetseng, GCU e khutlisa sephutheloana sa eona. Sephutheloana sa data se felletseng se entsoe ka sehlooho sa protocol, bolelele ba sephutheloana, foreimi ea data ea mantlha, foreimi ea data e nyane, taelo / maikutlo le data ea CRC.
  • Bolelele ba sephutheloana ke S byte. Bolelele ba karolo ea taelo / maikutlo boa fapana.
  • Karolo ea taelo / maikutlo e kenyelletsa taelo le paramethara. Limmapa tse fapaneng tsa limmapa tse fapaneng parameter. Lintlha ho latela khaolo ea Data Frame tokomaneng ena.
  • GCU e tla phethahatsa hanngoe feela ha e ntse e tsoela pele ho amohela litaelo ka tatellano e tšoanang (leha li-parameter li fapane). Ho qala ts'ebetso e le 'ngoe, liphutheloana tsa data li lokela ho aroloa ke sephutheloana se nang le taelo e se nang letho (Ntle le taelo ea pina ea kantle).

Sebopeho sa sephutheloana sa data se bontšoa ka tlase.

Karolo Li-Byte Tlhaloso Mofuta oa data Lintlha
Ho tsoa ho Host Computer
Hlooho 0 Lintlha tse ka sehloohong U16
1 Sub Data U8
Bolelele le Phetolelo 2–3 Length & Version Info
Lintlha tsa Frame 4 Foreimi
Lintlha tsa Frame 5–36 Lintlha tse ka sehloohong 32 li-byte
Lintlha tsa Frame 37–68 Sub Data 32 li-byte
Ho tsoa ho GCU
Hlooho 0 0x8A
1 0x5E
Bolelele le Phetolelo 2–3 Length & Version Info
Lintlha tsa Frame 4 Foreimi
Lintlha tsa Frame 5–36 Lintlha tse ka sehloohong 32 li-byte
Lintlha tsa Frame 37–68 Sub Data 32 li-byte
Lintlha tsa Taelo 69–S-3 Taelo (Bolelele bo Fetohang)
Lintlha tsa Maikutlo 69–S-3 Maikutlo (Bolelele bo Fetohang)
CRC High Byte S-2 CRC High Byte U16
CRC Low Byte S-1 CRC Low Byte U16
  • Lintlha tse hlahlobiloeng ke CRC ke Byte 0~S-3.
  • Protocol ena e sebelisa odara ea li-byte tse nyane (ntle le CRC).

DataFrame

Main Data Frame ho tsoa ho Host Computer

Li-Byte Litaba Tlhaloso Mofuta oa data Lintlha
5–6 Mefuta e meng, sekhahla sa Zoom (deg/s) Ha boleng ba taolo bo lakatseha Euler angle. Qeto: 0.01 deg; Mefuta: 8000 ho 18000
7–8 Boleng ba taolo ea molumo Ha boleng ba taolo bo lakatseha angle e lekanyelitsoeng pakeng tsa pod le mojari. S16 Qeto: 0.01 deg; Sebaka: [-18000, 18000]
9–10 Boleng ba taolo ea Yaw Laola boleng ba yaw angle. S16 Qeto: 0.01 deg; Sebaka: [-18000, 18000]
B7–B3 Reserved Likotoana tse bolokiloeng. Likotoana tsena ke 0
B2 Laola boleng ba boleng 0 – Boleng ba taolo ha bo sebetse; 1 - Boleng ba taolo bo nepahetse. U8
B1 Reserved Karolo ena ke 0
B0 Ho nepahala ha Carrier's INS 0 - INS ea Carriers ha e sebetse; 1 - INS ea Carriers e nepahetse. U8
11 Boemo E bontša haeba boleng ba taolo bo nepahetse. U8 0 – E fosahetse, 1 – E nepahetse
12–13 Absolute roll angle of carrier Absolute roll angle of carrier in Euler angle. S16 Qeto: 0.01 deg; Sebaka: [-9000, 9000]
14–15 Absolute pitch angle of carrier Absolute pitch angle of carrier in Euler angle. S16 Qeto: 0.01 deg; Sebaka: [-9000, 9000]
16–17 Absolute yaw angle of carrier Absolute yaw angle of carrier in Euler angle. U16 Qeto: 0.01 deg; Sebaka: [0, 36000]
18–19 Leboa le potlakisang mojari Leboa le potlakisang mojari. S16 Qeto: 0.01 m/s²; Northward e ntle
20–21 Ho potlakisa ka bochabela ho mopalami Ho potlakisa ho ea ka bochabela ho mopalami. S16 Qeto: 0.01 m/s²; Botjhabela ke ntho e ntle
22–23 Ho potlakisa ho ea holimo ho mopalami Ho potlakisa ho ea holimo hoa mojari. S16 Qeto: 0.01 m/s²; Ho ea holimo ke ntho e ntle
24–25 Lebelo le ka leboea la mojari Lebelo le lebileng leboya la mojari. S16 Qeto: 0.1 m / s; Leboya ke ntho e ntle
26–27 Lebelo le leba bochabela la mojari Lebelo le ka bochabela la sepalangoang. S16 Qeto: 0.1 m / s; Botjhabela ke ntho e ntle
28–29 Lebelo le holimo la mojari Lebelo le holimo la mojari. S16 Qeto: 0.1 m / s; Ho ea holimo ke ntho e ntle
30 Ho kopa khoutu ea foreimi e nyane Khoutu ea foreimi e nyane e kopiloeng ho tsoa ho GCU. U8
31–36 Reserved Li-byte tse bolokiloeng.
37 Hlooho ea foreimi ea data-potlana e kopiloeng ho tsoa ho GCU Hlooho ea kopo ea foreimi e nyane ea GCU (Ox00). U8

Byte 12 ~ 29 e bohlokoa haholo. Lintlha tse fosahetseng li tla baka phoso ea lipalo tsa bophahamo ba pod

Sub Data Frame ho tsoa ho Host Computer

Li-Byte Litaba Tlhaloso Mofuta oa data Qeto
37 0x01 Hlooho U8
38–41 Longitude ea mojari Longitude ea mojari S32 Qeto: 1e-7 deg
42–45 Latitude of carrier Latitude ea mojari S32 Qeto: 1e-7 deg
46–49 Bophahamo ba mojari Bophahamo ba mojari S32 Qeto: 1 mm
50 Li-satellite tse fumanehang Palo ea li-satellite tse fumanehang U8
51–54 GNSS microsecond GNSS microsecond U32
55–56 Beke ea GNSS Beke ea GNSS S16
57–60 Bophahamo bo amanang Bophahamo bo amanang S32 Qeto: 1 mm
61–68 Reserved Li-byte tse bolokiloeng EA-00-TS

Byte 37~68 kaofela ke 0x00 haeba ho se na data ea foreimi e nyane.

Sebopeho sa Boitsebiso bo ka Sehloohong ho tsoa ho GCU

Li-Byte Litaba Tlhaloso Mofuta oa data Qeto
5 Mokhoa oa ho sebetsa oa Pod Mokhoa oa ho sebetsa bakeng sa pitsa U8 Maemo a ka bang teng: 0x10 ho isa ho 0x1C (tse thathamisitsoeng ka tlase)
6–7 Setšoantšo sa Pod Boemo ba pod U16 B15–B13: E bolokiloe. B12: Boemo ba ho ba le matla. B10: Lebone. B9: Pono ea bosiu. B8: Ho tsamaea. B7: Ho hokahanya bonnete. B0: Tracking boemo.
8–9 E rapameng-ha ho na sepheo Boemo bo otlolohileng ba sepheo se ipapisitseng le bohareng ba skrini S16 Lebelo: [-1000, 1000]; Ka ho le letona hantle
10–11 E otlolohileng ha e eo Boemo bo otlolohileng ba sepheo se ipapisitseng le bohareng ba skrini S16 Lebelo: [-1000, 1000]; Ho ea tlase ho ntle
12–13 X-axis e amanang le angle ea khamera Karolo e amanang le X-axis ea khamera S16 Range: [-18000, 18000]; Qeto: 0.01 deg
14–15 Y-axis e amanang le angle ea khamera Karolo e amanang le Y-axis ea khamera S16 Range: [-9000, 9000]; Qeto: 0.01 deg
16–17 Z-axis e amanang le angle ea khamera E amanang le Z-axis angle ea khamera S16 Range: [-18000, 18000]; Qeto: 0.01 deg
18–19 E felletseng ea kh'amera ea roll Sekhutlo se felletseng sa khamera (Euler angle) S16 Range: [-9000, 9000]; Qeto: 0.01 deg
20–21 Absolute pitch angle ea khamera Sekhutlo se felletseng sa khamera (Euler angle) S16 Range: [-18000, 18000]; Qeto: 0.01 deg
22–23 E feletseng eaw angle ea khamera Absolute yaw angle ea khamera (Euler angle) U16 Lethathamo: [0, 36000]; Qeto: 0.01 deg
24–25 X-axis lebelo la angular le felletseng la khamera X-axis angular lebelo la khamera S16 Qeto: 0.01 deg/s
26–27 Y-axis absolute angular lebelo la khamera Y-axis angular lebelo la khamera S16 Qeto: 0.01 deg/s
28–29 Z-axis absolute angular lebelo la khamera Z-axis angular lebelo la khamera S16 Qeto: 0.01 deg/s
30–36 Reserved Li-byte tse bolokiloeng

Pod Operating Mode Maemo a ka khonehang:

  • 0x10 - Taolo ea angle 1
  • 0x11 - Senotlolo sa hlooho
  • 0x12 - Ho latela hlooho
  • 0x13 - Orthoview
  • 0x14 - Euler angle control mode
  • 0x16 - Sheba
  • 0x17 - Pina
  • 0x1C - Taolo ea angle 2

Sub Data Frame ho tsoa ho GCU

Li-Byte Litaba Tlhaloso Mofuta oa data Qeto
37 0x01 Hlooho U8
38 Mofuta oa Hardware Phetolelo ea hardware U8
39 Mofuta oa Firmware Phetolelo ea firmware U8
40 Pod khoutu Khoutu bakeng sa pod U8 Lintlha ho latela Sehlomathiso sa 7
41–42 Khoutu ea phoso Likhoutu tsa liphoso bakeng sa liphoso leha e le life S32
43–46 Hole le sepheo Tekanyo ya sebaka ho tloha ho sepheo S32 Qeto: 0.1 m (E fosahetse haeba -1m kapa 0m)
47–50 Longitude ea sepheo Longitude ea sepheo S32 Qeto: 1e-7 deg
51–54 Latitude ea sepheo Latitude ea sepheo S32 Qeto: 1e-7 deg
55–58 Bophahamo ba sepheo Bophahamo ba sepheo S32 Qeto: 1 mm
59–60 Sekhahla sa ho ata ha khamera Sekhahla sa ho ata ha kh'amera (khamera e khanyang e bonahalang) U16 Qeto: 0.1x
61–62 Sekhahla sa ho ata ha khamera Sekhahla sa ho ata ha khamera (khamera e futhumatsang) U16 Qeto: 0.1x
63 Setšoantšo sa khamera ea mocheso Boemo ba khamera ea mocheso U8 B7: Tekanyo ea mocheso, B6: mocheso oa sebaka, joalo-joalo.

Boemo ba Khamera e Thermal (Byte 63)

  • B7: 0 - Tekanyo ea mocheso ha e fumanehe; 1 - Tekanyo ea mocheso e teng
  • B6: 0 - Tekanyo ea mocheso oa sebaka e tima; 1 - Tekanyo ea mocheso oa sebaka ka
  • B5: 0 - Temoso ea mocheso e tima; 1 – Temoso ya mocheso e butswe
  • B4: 0 - Isotherm e tima; 1 - Isotherm e buletsoe
  • B3: 0 - Tekanyo ea mocheso ea letheba e tima; 1 - Tekanyo ea mocheso ea letheba e butsoe
  • B2: E bolokiloe
  • B1: Tlhokomeliso ea mocheso o phahameng
  • B0: Tlhokomeliso ea mocheso o tlase
Li-Byte Litaba Tlhaloso Mofuta oa data Qeto
64–65 Setšoantšo sa khamera Boemo ba khamera U16 B15: Ho lemoha sepheo ho / ho tima; B14: Digital zoom on/off, jj.
66 Sebaka sa nako Tlhophiso ea sebaka sa nako U8
67–68 Reserved E boloketsoe tšebeliso ea nako e tlang –

Seemahale sa Khamera (Byte 64-65)

  • B15: 0 - Ho lemoha sepheo ho tima; 1 - Ho fumana sepheo ho buletsoe
  • B14: 0 - Zoom ea dijithale e tima; 1 - Zoom ea dijithale e buletsoe
  • B13: 0 - OSD (On-Screen Display) e tima; 1 - OSD e buletsoe
  • B12: 0 - OSD e bonts'a khokahano ea mojari; 1 - OSD e bonts'a khokahano ea sepheo
  • B11: 0 - Image auto reverse on; 1 - Setšoantšo sa morao-rao se tima
  • B10–B5: E bolokiloe
  • B4: 0 - Ha e rekote; 1 - Ho rekota
  • B3: E bolokiloe
  • B2–B0: uint_t – Pic-in-pic mode

Byte 37~68 kaofela ke 0x00 ha ho kopuoa hloohoana ea foreimi e seng molaong.

Taelo & Maikutlo

Mosebetsi Khoutu Tlhaloso Katleho hloleha
Null 0x00 E arola litaelo ka tatellano e tšoanang 0x01 0x00 0x01 0x01
Tekanyetso 0x01 Pod e lokela ho lula e tsitsitse ha e ntse e lekanya, e tšoarelle metsotsoana e seng mekae. 0x01 0x00 0x01 0x01
Odara Parm 0x00
Maikutlo 0x03 Tšusumetso nakong ea ts'ebetso 0x03 0x00 0x03 0x01
OSD 0x06 OSD e bonts'a sistimi e hokahanyang: 0x00 bakeng sa Carrier's, 0x01 bakeng sa Target's 0x06 0x00 0x06 0x01
Kopanya 0x07 0x07 0x00 0x07 0x01
Setšoantšo sa morao-rao 0x08 E laola setšoantšo sa auto reverse. 0x00 bakeng sa ho qala, 0x01 bakeng sa ho tima 0x08 0x00 0x08 0x01
Sebaka sa nako 0x10 E laola maemo a sebaka sa nako 0x10 0x00 0x10 0x01
Angle control 1 0x10 E laola angle ea pod (litekanyetso tse khethehileng tsa taolo tse hlokahalang). 0x10 0x00 0x10 0x01
Hlooho ya hlooho 0x11 E khutlisetsa pod boemong ba ho se nke lehlakore ntle le ho fetola mokhoa oa ho sebetsa (mokhoa oa ho notlela). 0x11 0x00 0x11 0x01
Hlooho latela 0x12 E khutlisetsa pod sebakeng se sa nke lehlakore ha u ntse u latela sepheo kapa sehlooho. 0x12 0x00 0x12 0x01
Orthoview mokgoa 0x13 E khutlisa boemo bo sa nke lehlakore ntle le ho fetola mokhoa oa ho sebetsa. N/A N/A
Mokgwa wa pina 0x14 Pod e khutlisa boemo ba ho se nke lehlakore mme e tsoa ho latedisa ha e ntse e latela sepheo. N/A N/A
Mokhoa oa FPV 0x15 Ha ho karabo e tsoang ho pod ka mokhoa oa FPV. N/A N/A
Euler angle control 0x16 Pod e notlela li-angles tsa Euler mme ha e arabele taolong. N/A N/A
Mokhoa oa ho shebella 0x17 Pod ha e arabele taolong ka mokhoa oa Gaze. N/A N/A

Litlhaloso tsa mekhoa e khethehileng:

  • Head Lock & Hlooho Latela Mokhoa: Pod e boloka boemo ba eona ba ho se nke lehlakore (eaw kapa pitch) ntle le ho fetola mekhoa.
  • Orthoview Mokhoa: Ke angle eaw feela e khutlisoang, 'me pod ha e fetole mekhoa.
  • Track Mode: Maemo a sa nke lehlakore bakeng sa molumo oa lentsoe le oaw a khutlisoa ha ho tsoa mokhoa oa ho latela.
  • FPV Mode, Euler Angle Control, le Gaze Mode: Pod ha e arabele ka mekhoa ena, joalo ka ha ho boletsoe.
Mosebetsi Khoutu Tlhaloso Katleho hloleha
Orthoview 0x13 Li-angles tsa Euler tse lakatsehang li fanoe, 'me pod e notlela li-angles tsa eona tsa Euler ha litekanyetso tsa taolo li sa sebetse. 0x13 0x00 0x13 0x01
Euler Angle Control 0x14 Li-angles tse lakatsehang tsa Euler bakeng sa ho laola molumo oa molumo le oaw. 0x14 0x00 0x14 0x01
Sheba (Geo-coordinates Guide) 0x15 Pod e lebisitsoe sebakeng se itseng sa thahasello ho sebelisa lihlopha tsa eona tsa libaka (longitude, latitude, altitude) tse fanoeng ka litekanyetso tsa taolo. 0x15 0x00 0x15 0x01
Sheba (Geo-coordinates Lock) 0x16 Pod e notlela boemo ba eona ho ipapisitsoe le lihokahanyo tsa libaka (longitude, latitude, altitude) mme e boloka tebello e tsitsitseng. E hloka lintlha tse nepahetseng tsa mofani oa litšebeletso tsa INS. 0x16 0x00 0x16 0x01
Track 0x17 Mokhoa oa ho latela o kentsoe tšebetsong ka ho fana ka likhokahano tsa ho latedisa le ho beha maemo a taolo bakeng sa ho latedisa sepheo. 0x17 0x00 0x17 NN

Litlhaloso tsa Mesebetsi e Ikhethileng:

  1. Orthoview: E notlela li-angles tsa Euler tsa pod ha litekanyetso tsa taolo li fosahetse.
  2. Euler Angle Control: Laola li-angles tsa Euler tsa pod (pitch, yaw) ho ea moo u batlang.
  3. Sheba (Geo-coordinates Guide): Tsamaisetsa poo sebakeng se itseng sa sebaka u sebelisa likhokahano tsa eona (longitude, latitude, bophahamo). Melao ea taolo (PP, QQ, RR) e fanoa bakeng sa boemo bo nepahetseng.
  4. Sheba (Geo-coordinates Lock): E notlela chebahalo ea pod sebakeng seo e leng ho sona ebe e latela boemo ba eona ba hajoale. E hloka lintlha tse nepahetseng tsa INS (Inertial Navigation System) ho tsoa ho mofani oa thepa.
  5. Track: E qala kapa e tsoa ho latela sepheo ka ho totobatsa likhokahano (XO, YO, X1, Y1). Likhokahano li hlalosa libaka tse tšekaletseng le tse theohileng foreiming e shebiloeng, 'me huku e kaholimo ho le letšehali e le qalo.

Lintlha:

  • Bakeng sa Track, "OX" le "YO" ke likhokahano tse emelang likhutlo tse kaholimo ho le letšehali le tlase-ka ho le letona tsa foreime ea sepheo se skrineng. Tsena li hlalosoa ka boleng ba U16, moo 0 e leng tšimoloho, 'me boleng bo nepahetseng bo ea ka ho le letona (X-axis) le ho ea tlase (Y-axis).
  • Sheba (Geo-coordinates): Pod e hloka data e nepahetseng ea INS hore e sebetse hantle ka mekhoa ena.

KK/NN(U8) ke mokhoa o tloaelehileng oa ts'ebetso ea lik'hamera tse hlahisitsoeng/tse hlolehileng. B7~BO e tsamaisanang le k'hamera 8~1. Ho ba le 1 ho bolela hore kh'amera ea eona e tsamaisanang le eona tagged. Bakeng sa mohlalaample, 0x03 (00000011) e bolela kh'amera 1 le kh'amera 2. Khamera 1 ke kh'amera e atometsang e bonahalang ka mokhoa oa kamehla 'me khamera 2 ke khamera e futhumatsang ka ho sa feleng.

Mosebetsi Khoutu Tlhaloso Katleho hloleha
Tobetsa ho Sepheo 0x1A Pod e shebana le sepheo se ipapisitseng le likhokahano tse tšekaletseng (XO) le tse otlolohileng (YO). Likhokahanyo li ho U16, moo (0,0) e leng karolo e kaholimo ho le letšehali la skrini mme (10000,10000) e ka tlase letsohong le letona. 0x1A 0x00 0x1A NN
External Track 0x1B Pod e latela sepheo ho ipapisitsoe le boleng ba sebaka se otlolohileng le se otlolohileng (PP, WW). Lintlha tsena li bonts'a sebaka sa sepheo se ipapisitseng le bohareng ba skrini. 0x1B 0x00 0x1B NN
Angle Control 2 0x1C Pod e fetola li-angles tsa eona tse amanang le mokhanni, ho latela mojari ha litekanyetso tsa taolo li sa sebetse. 0x1C 0x00 0x1C 0x01
Shutter (Qalo ea ho Rekota) 0x20 E qala ho rekota. 0x20 0x00 0x20 0x01
Shutter (Emisa ho Rekota) 0x21 E emisa ho rekota. 0x21 0x00 0x21 0x01
Atometsa ka ho Tsoela Pele 0x22 Atometsa ka ho tsoelang pele. 0x22 0x00 0x22 NN
Atolosa ntle le ho tsoela pele 0x23 Atometsa ntle ka ho tsoelang pele. 0x23 0x00 0x23 NN
Atometsa Emisa 0x24 E emisa ts'ebetso ea zoom. 0x24 0x00 0x24 NN

Litlhaloso tsa Mesebetsi e Ikhethileng:

  1. Tobetsa ho Sepheo (0x1A): Pod e shebana le sepheo se itseng se ipapisitseng le likhokahano. Likhokahanyo tsena li fanoe e le boleng ba U16, moo (0,0) e leng holimo-leqeleng le (10000,10000) e leng hukung e ka tlase letsohong le letona la skrini.
  2. Pina ea Kantle (0x1B): Pod e latela sepheo se ipapisitseng le litekanyetso tsa missdistance (PP le WW), tse bontšang hore na sepheo se hole hakae ho tloha bohareng ba skrine. Mokhoa oa ho latela o qala ka taelo ea "Start tracking" (0x02) mme o ka tsoa ka "Exit tracking" (0x00).
  3. Angle Control 2 (0x1C): Pod e fetola li-angles tsa eona tse lekanyelitsoeng ho mojari, e lumella hore e latele motsamao oa mojari ha litekanyetso tsa taolo li sa sebetse.
  4. Shutter (Qalo ea ho Rekota - 0x20): E qala ho rekota phepelo ea video.
  5. Shutter (Emisa ho Rekota - 0x21): E emisa ho rekota phepelo ea video.
  6. Atometsa ka ho sa Feleng (0x22): Pod e ntse e atamela ka ho tsoelang pele.
  7. Atolosa ka ho sa Feleng (0x23): Pod e atometsa ntle khafetsa.
  8. Atometsa Stop (0x24): E emisa ts'ebetso ea ho atametsa, e emisa ts'ebetso efe kapa efe ea ho atametsa kapa ho tsoa.

Lintlha:

  • Pina ea Kantle (0x1B): Litekanyetso tsa PP le WW li emela sebaka se fosahetseng sa sepheo se rapameng le se emeng. Tšimoloho e bohareng ba skrine, 'me litekanyetso li bontša boemo bo lekanyelitsoeng.
  • Mesebetsi ea Atometsa (0x22, 0x23, 0x24): Tsena li lumella ho atametsa ka hare kapa ho tsoa khafetsa le ho emisa ts'ebetso ea katametso.

KK/NN(U8) ke mokhoa o tloaelehileng oa ts'ebetso ea lik'hamera tse hlahisitsoeng/tse hlolehileng. B7~B0 kh'amera e tsamaisanang 8~1. Ho ba le 1 ho bolela hore kh'amera ea eona e tsamaisanang le eona tagged. Bakeng sa mohlalaample, 0x03 (00000011) e bolela hore kh'amera 1 'me khamera ea 2 ke kh'amera e atometsang e bonoang ka mokhoa o ikhethileng 'me kh'amera ea 2 ke kh'amera e futhumatsang ka ho sa feleng.

Mosebetsi Odara Parm Tlhaloso Katleho hloleha
Atometsa ho Sekhahla se boletsoeng 0x25 Atometsa ka sekhahla se itseng, ka boleng ho tloha ho -32768 (zoom e kholo) ho isa ho 10000 (bonyane bo boholo). Maemo a fosahetseng a emela litekanyetso tsa ho atometsa (mohlala, -10 bakeng sa 1x, -150 bakeng sa 15x, -300 bakeng sa 30x). 0x25 0x00 0x25 NN
Tsepamisa maikutlo 0x26 Tsepamisa maikutlo taolong tshebetso. 0x26 0x00 0x26 0x01
Mokhoa oa Palette 0x2A Fetola mokhoa o lakatsehang oa phalete, moo 0x00 e lumellanang le khetho e latelang ea phalete, 0x01 bakeng sa mokhoa o itseng, joalo-joalo. 0x2A 0x00 0x2A 0x02
Pono ya Bosiu 0x2B Laola mokhoa oa pono ea bosiu. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x01 bakeng sa on, le 0x02 bakeng sa koloi. 0x2B 0x00 0x2B 0x01
Tekanyo ea Mocheso oa Sebaka 0x30 Tekanyo ea mocheso oa sebaka sa taolo. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x01 bakeng sa ho qala. 0x30 0x00 0x30 NN
Tlhokomeliso ea Mocheso 0x31 Beha menyako ea tlhokomeliso ea mocheso. E kenyelletsa lithempereichara tse phahameng (HH) le tse tlase (LL) tse nang le qeto ea 0.1°C. 0x31 0x00 0x31 NN
Bokhabane 0x32 Lumella kapa tima mokhoa oa isotherm. 0x00 bakeng sa ho tima, 0x01 bakeng sa nako ea ho tsoa, ​​le 0x02 bakeng sa mokhoa oa nakoana. Litheko tsa mocheso tse phahameng/tse tlase (HH, LL) li behiloe ka qeto ea 0.1°C. 0x32 0x00 0x32 NN
Spot Temperature 0x33 Laola tekanyo ea mocheso oa letheba. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x01 bakeng sa ho qala. Coordinates (XO, YO) e hlalosa ntlha ea tekanyo. 0x33 0x00 0x33 NN
OSD (Pontšo ea skrineng) 0x73 Laola ponts'o e skrineng. 0x00 ho hlahisa, 0x01 ho pata. 0x73 0x00 0x73 0x01
Pic-in-Pic 0x74 Laola mokhoa oa setšoantšo-setšoantšong (PIP). Maemo a pakeng tsa 0x00 le 0x04 a lumellana le mekhoa e teng ea PIP. 0x74 0x00 0x74 0x01

Litlhaloso tsa Mesebetsi e Ikhethileng:

  1. Atometsa ho Sekhahla se boletsoeng (0x25): E laola boemo ba katametso, ka sekhahla se fanoeng ka mokhoa o itseng moo boleng bo fosahetseng bo emelang litekanyetso tsa katametso (mohlala, -10 bakeng sa katametso e 1x, -150 bakeng sa katametso ea 15x, joalo-joalo), 'me boleng bo nepahetseng bo hlalosa sekhahla sa ho atametsa.
  2. Tsepamisa maikutlo (0x26): E fetola sepheo sa tsamaiso.
  3. Mokhoa oa Palette (0x2A): E fetola mokhoa oa palette o sebelisoang ke tsamaiso. Mokhoa o khethoa ke likhetho tsa linomoro tse kang 0x00 bakeng sa khetho e latelang ea phalete le 0x01 bakeng sa mokhoa oa hajoale.
  4. Pono ya Bosiu (0x2B): E laola karolo ea pono ea bosiu, e e nolofalletsa ka mekhoa e fapaneng (e tima, e bulela, kapa ea auto).
  5. Tekanyo ea Mocheso oa Sebaka (0x30): E lumella ho lekanya mocheso ho pholletsa le sebaka se itseng, se laoloang ke likhokahano (XO, YO, joalo-joalo).
  6. Tlhokomeliso ea Mocheso (0x31): E beha menyako ea mocheso o phahameng le o tlase bakeng sa litlhokomeliso.
  7. Isotherm (0x32): E nolofalletsa mokhoa oa isotherm, o hlokomelang libaka tse ka har'a mocheso o itseng, o nang le mekhoa ea nako le menyako.
  8. Spot Temperature (0x33): E nolofalletsa tekanyo ea mocheso oa sebaka sebakeng se itseng skrineng.
  9. OSD (0x73): E laola ponahalo ea skrineng (bontša/ pata).
  10. Senepe (0x74): E laola ts'ebetso ea setšoantšo se setšoantšong, e fana ka mefuta e fapaneng ea ponts'o.

KK/NN(U8) ke mokhoa o tloaelehileng oa ts'ebetso ea lik'hamera tse hlahisitsoeng/tse hlolehileng. B7~B0 Khamera 1 ke kh'amera e atometsang e bobebe ka mokhoa o ikhethileng 'me kh'amera ea 2 ke kh'amera e futhumatsang ka ho sa feleng.

Mona ke tafole e akaretsang mesebetsi e mecha le lintlha tsa eona:

Mosebetsi Odara Parm Tlhaloso Katleho hloleha
Ho fumana sepheo 0x75 Dumella kapa o tima ho fumana sepheo. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x01 bakeng sa ho qala. 0x75 0x00 0x75 0x01
Khamera e atometsang 0x76 Laola katametso ea dijithale. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x01 bakeng sa ho qala. 0x76 0x00 0x76 0x01
Matla a Lebone 0x80 Fetola matla a mabone. Maemo ho tloha ho 0 ho isa ho 255, ha 0 e se na mabone 'me 255 e le matla a phahameng. 0x80 0x00 0x80 0x01
Rang 0x81 Lumella kapa thibela ho fapana. 0x00 bakeng sa theolelo, 0x02 bakeng sa ho qala. 0x81 0x00 0x81 0x01

Litlhaloso tsa Mesebetsi e Ikhethileng:

  • Ho fumana sepheo (0x75): E laola hore na sepheo sa ho fumana sepheo se sebetsa kapa ha se sebetse. Karolo ena e sebelisoa ho bona lintho kapa libaka tse itseng, ho latela bokhoni ba sistimi.
    • 0x00 - Ho lemoha ha sepheo ho koetsoe.
    • 0x01 - Ho fumana sepheo se buletsoe.
  • Atometsa Khamera (0x76): E kenya tshebetsong kapa e tima zoom ya dijithale bakeng sa tshebetso ya khamera.
    • 0x00 – Digital zoom e timme.
    • 0x01 – Digital zoom e butswe.
  • Matla a Lebone (0x80): E fetola matla a lebone. Matla a behiloe ka boleng ba 8-bit, ho tloha ho 0 (ha ho khanya) ho 255 (boholo ba matla).
    • Litekanyetso: 0 – Ha ho mabone; 255 – Maximum mabone.
  • Range (0x81): E kenya tshebetsong kapa e tima tshebetso e fapaneng. Ho ka sebelisoa ho lekanya bohole kapa libaka tsa 'mapa.
    • 0x00 - Ho bala ho felile.
    • 0x02 – Range e ntse e tsoela pele.

Ho bulela leseli ho tla bulela pono ea bosiu ka nako e le 'ngoe. Ho tima lebone ho ke ke ha tima pono ea bosiu.

Mosebetsi oa CRC

uint16_t CalculateCrc16(uint8_t *ptr,uint8_t len) { uint16_t crc; uint8_t da; uint16_t crc_ta[16]={ 0x0000,0x1021,0x2042,0x3063,0x4084,0x50a5,0x60c6,0x70e7, 0x8108,0x9129,0xa14a,0xb16b,0xc18c,0xd1ad,0xe1ce,0xf1ef, }; crc=0; while(len–!=0)
{ da=crc >> 12; crc <=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr>>4)]; da=crc >>12; crc <=4; crc^=crc_ta[da^(*ptr&0x0F)]; ptr++; } kgutlisetsa(crc);

Sehlomathiso 1 Example ea Phetoho ea Data Frame ho tloha Host Computer

Byte 0 1 2-3 4 5-6 7-8 9-10 11 12-13 14-15 16-17 18-19 20-21 22-23 24-25 26-27 28-29 30 31-36 37 38-41 42-45 46-49 Litaba
Lintlha tsa mantlha OXA8 Hlooho 0xE5 Bolelele ba Sephutheloana 72 Mofuta oa Protocol 0x01 Roll Control Boleng 100 Boleng ba Taolo ea Pitch -100 Boleng ba Taolo ea Yaw 0x05 Boleng ba Taolo bo Sebetsa Seemahale INS ea Carrier e ea sebetsa Feletseng Roll Angle -11.3213 ° Felletseng Pitch Angle 1.01° Angle e Felletseng ea Yaw 240° Ho potlakisa ha Carrier 1.123m/s²
Byte Litaba Lintlha tsa mantlha Ho nepahala kapa Phetoho ea Binary (Little-endian) Hexadecimal (Little-endian) Hexadecimal (Big-endian)
50 Lisathelaete tse fumanehang 19 19 13 19
51-54 GNSS Microsecond 352718000 352718000 00 06 15 B0 00 06 15 B0
55-56 Beke ea GNSS 2278 2278 E6 08 E6 08
57-60 Bophahamo bo Lekaneng 12.12m 12120 58 2F 00 00 58 2F 00 00
61-68 Reserved 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
69 Null Command 0x00 00 00 00
70-71 CRC N/A N/A E9 D4 E9 D4

Sephutheloana se felletseng sa data ho tsoa komporong e amohelang: A8 E5 48 00 01 00 00 64 00 9C FF 05 94 FB 65 00 C0 5D 70 00 90 FF 70 00 40 80 C0 F7 40 80 01 00 00 00 00 00 00 01 DF 24 EE AA 2 A65 A16 16 3 0 B00 00C 13 0 E0 06 15 6F 08 58 2 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 D00

Sehlomathiso 2 Example ea Phetoho ea Frame ea Boitsebiso ho tsoa ho GCU
Sephutheloana se felletseng sa data ho tsoa ho GCU: 8A 5E 49 00 02 12 01 80 0C FE F4 01 DD FC 20 00 4A 18 FF FF A5 03 47 18 FF FF 01 00 FE FF 00 00 00 00 00 00 00 01 1 32 29 00 F00 DF 06 17 EE AA 00 A00 A24 2 65 16B 16 3 0 00 00 2 01 14 00 00 00 EC 00

Byte Litaba Lintlha tsa mantlha (Hexadecimal) Lintlha tse Pakiloeng
1 Hlooho A8 A8
2-3 Bolelele ba Sephutheloana 5E49 73
4 Mofuta oa Protocol 00 0.2
5 Mokhoa oa ho sebetsa oa Pod 02 Hlooho latela
6-7 Setšoantšo sa Pod 01 80 0000 0001 1000 0000
8-9 E rapameng-ha ho na sepheo OC FE Ho tsoela pele.
10-11 E otlolohileng ha e eo F4 01 Khokahano ea sebaka le sepheo e nepahetse
12-13 X-axis e amanang le angle ea khamera DD FC -500
14-15 Y-axis e amanang le angle ea khamera 20 00 500
16-17 Z-axis e amanang le angle ea khamera 4A 18 -8.03 °
18-19 E felletseng ea kh'amera ea roll FF FF 0.32°
20-21 Absolute pitch angle ea khamera A5 03 62.18°
22-23 E feletseng eaw angle ea khamera 47 18 -0.01 °
24-25 X-axis lebelo la angular le felletseng la khamera FF FF 19.33°
26-27 Y-axis absolute angular lebelo la khamera 01 00 62.15°
28-29 Z-axis absolute angular lebelo la khamera FE FF -0.1 deg/s
30-36 Reserved 00 00 00 00 00 00 0.1 dig/s
37 Sehlooho se ka tlase 00 -0.2 deg/s
38 Mofuta oa Hardware 00 5.0
39 Mofuta oa Firmware 00 D-90AI
40 Pod khoutu 00 589.4m
41-42 Khoutu ea phoso 00 00 170.917533212
43-46 Hole le sepheo 01 2B01 38.030082231
47-50 Longitude ea sepheo 00 00 00 00 41.1231m
51-55 Latitude ea sepheo 00 00 00 00 29.9x
55-58 Bophahamo ba sepheo 06 17 00 00
59-60 Sekhahla sa ho ata ha khamera 24 F2 DF 65
61-62 Reserved 16 EE AA 16
Byte Litaba Lintlha tsa mantlha (Hexadecimal) Lintlha tse Pakiloeng
61-62 Sekhahla sa ho ata ha khamera 2 14 00 2x
63 Setšoantšo sa khamera ea mocheso 00 UTC+8
64-65 Setšoantšo sa khamera 00 00 Katleho ea ho koala
66 Sebaka sa nako 08
67-68 Reserved 00 00
69-70 Maikutlo 20 00
71-72 CRC EC 85

Sehlomathiso sa 3 Tlhaloso ea Tsamaiso ea Coordinate ea Carrier

Robot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (1)

Sehlomathiso 4 Tlhaloso ea Tsamaiso ea Khokahano ea Khamera le Ho potoloha Taelo

  1. Coordinate tlhaloso ea tsamaisoRobot XF(A5) V2.0.5 GCU-Private-Protocol-fig- (2)Boema-kepe ba taolo ea pod bo lokela ho supa ho X-ward e mpe ea mojari. The damping sethaleng e lokela ho tšoana le sefofane sa XOY sa mojari. Pod e lokela ho behoa haufi ka hohle kamoo ho ka khonehang ho CG ea mojari.
  2. Fetosa odara: Z → Y → X.
  3. Phetoho ea li-angles:
    • Hlalosa:
      • CamPhi: E felletseng ea kh'amera ea kh'amera (Foreimi e kholo ea data e tsoang ho GCU, byte 18 ~ 19)
      • CamThe: Sekhutlo se felletseng sa kh'amera (Sebopeho sa data se ka sehloohong se tsoang ho GCU, byte 20 ~ 21)
      • CamPsi: Absolute yaw angle of camera (Main data frame from GCU, byte 22~23)
      • AngleX: X-axis absolute angle ea khamera
      • AngleY: Y-axis absolute angle of camera
      • AngleZ: Z-axis absolute angle ea khamera
    • Li-parameter tse kaholimo li fetoloa joalo ka tlase
      • AngleZ += 90;
      • WARP (AngleZ , 360);
      • CamPhi = +AngleY;
      • CamThe = -AngleX;
      • CamPsi = +AngleZ;

Sehlomathiso 5 Example Sephutheloana sa Data

  • Taelo e se nang letho
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FD
  • Taolo ea molumo (boloka mokhoa oa hajoale oa taolo, boleng ba taolo 100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 64 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 E00 00F
  • Taolo ea molumo (boloka mokhoa oa hona joale oa taolo, boleng ba taolo -100)
    A8 E5 48 00 02 00 00 9C FF 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F 00E
  • Taolo ea Yaw (boloka mokhoa oa hona joale oa taolo, boleng ba taolo 1000)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC 00
  • E sa nke lehlakore
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CD 00
  • OSD e bonts'a khokahanyo ea mojari
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D
  • OSD e bonts'a khokahano ea sepheo
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F
  • Setšoantšo sa morao-rao se buletsoe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C00 D
  • Setšoantšo sa morao-rao se tima
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Litlhophiso tsa sebaka sa nako (UTC-2)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FE CA D00
  • Taolo ea 1 (taolo ea boleng ha e sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Angle control 1 (Euler angle: roll 0°, pitch 45°, yaw 60°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 94 11 70 17 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A
  • Angle control 1 (Euler angle: roll 20°, pitch 0°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 D0 07 00 00 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 F00
  • Ho notlela hlooho (litekanyetso tsa taolo ha li sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00
  • Senotlolo sa hlooho (lebelo le amanang le angular +10° /s)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 E8 03 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DE 00
  • Ho latela hlooho (litekanyetso tsa taolo ha li sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CF00
  • Orthoview (taolo ea litekanyetso ha e sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DF 00
  • Euler angle control (litekanyetso tsa taolo ha li sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Euler angle control (Euler angle: roll 0°, pitch -45°, yaw 0°)
    A8 E5 48 00 02 00 00 6C EE 00 00 04 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A00 00A
  • Qala ho latedisa (X0=100, Y0=100, X1=105, Y1=105)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 01 64 00 64 00
  • Tsoa ho latedisa
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 17 01 00 64 00 CB 64
  • Tobetsa ho sheba (X=100, Y=100)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 1 01AF
  • Tobetsa ho sheba (X=5000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01 88 13 88 13 9 XNUMXEE C
  • Tobetsa ho sheba (X=10000, Y=10000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1A 01 10 27
  • Tobetsa ho sheba (X=10000, Y=5000)
    A8 E5 4D 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1 01A 10 27 F
  • Pina ea kantle (X=100, Y=20)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 1C 01 9 14 FF
  • Taolo ea 2 (taolo ea boleng ha e sebetse)
    A8 E5 48 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00E 00E
  • Shutter
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00C 00
  • Qala/ emisa ho rekota
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 21 01D
  • Khamera 1 e lula e atametsa
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00D 00 00
  • Khamera 1 e lula e atometsa kantle
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00F
  • Khamera 1 emisa ho atametsa
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 24 A01
  • Khamera 1 e atometsa sekhahla se boletsoeng (5000, e tsamaisana le halofo ea sekhahla se phahameng)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 01
  • Likh'amera tsohle li atometsa ho sekhahla se boletsoeng (1.0x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 6 6 21 XNUMX XNUMX FXNUMX FFXNUMX FXNUMX
  • Likh'amera tsohle li atometsa ho sekhahla se boletsoeng (5.5x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 25 9 3 8 XNUMX XNUMX XNUMX FFXNUMXA CXNUMXA
  • Khamera e 1 e atometsa ho isa tekanyo e boletsoeng (60.3x)
    A8 E5 4B 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 DC
  • Tsepamisa maikutlo
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 CA
  • Khetho e latelang ea phalete
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00A 00 E00
  • Mokhoa oa Palette 3
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2A 02 BB
  • Pono ea bosiu e ntse e tsoela pele
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00B 00 A00 A
  • Pono ea bosiu e tima
    A8 E5 4A 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2B 01 00
  • Tekanyo ea mocheso oa sebaka ho (X0=4000, Y0=4000, X1=6000, Y1=6000)
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 01 0 0 0 A0 A70 BE 17D
  • Tekanyo ea mocheso oa sebaka e tima
    A8 E5 52 00 02 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 30 02 00 00 00 00 00
  • Tlhokomeliso ea mocheso (mocheso o phahameng oa tlhokomeliso 30.2 ° C, mocheso o tlase oa 20.0° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 .
  • Temoso ea mocheso e tima
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C00.
  • Isotherm e buletsoe (mokhoa oa nakoana, 15.0° C~25.2° C)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 FAC
  • Isotherm e tima
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 32 02 00 AB
  • Tekanyo ya thempereichara e hodimo ho (X=4000, Y=5000)
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 C.
  • Tekanyo ea mocheso oa letheba e tima
    A8 E5 4E 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • OSD e tsoetse pele
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 01 8 60 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B.
  • OSD e koetsoe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 73 00 8 41 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX A
  • Khetho e latelang ea pic-in-pic
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Pic-in-pic mode 3
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 03 9 55 XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX XNUMX B.
  • Ho fumana sepheo ho buletsoe
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 A
  • Ho fumana sepheo ho tima
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 75 00 07 BA
  • Atometsa khamera ea digital zoom
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 76 01 FF
  • Atometsa khamera ea digital atometsa
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • 00 EF 54
  • Ho bonesa (255)
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 FF 80 FF 48 FF
  • Ho tima
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • E tsoela pele
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00
  • Ho tloha qalong
    A8 E5 49 00 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00

Sehlomathiso 6 Nako ea GPS le ts'ebetso ea phetoho ea UTC (ntle le ts'ebetso ea bobeli ea leap)
static const uint16_t gpst0[] = {1980, 1, 6, 0, 0, 0}; uint64_t epoch2time(consst uint16_t *ep) { const uint16_t _day[] = {1, 32, 60, 91, 121, 152, 182, 213, 244, 274, 305, 335}; uint64_t metsotsoana = 0; matsatsi a uint16_t, selemo = ep[0], mon = ep[1], letsatsi = ep[2]; haeba (selemo < 1970 || 2099 < selemo || mon < 1 || 12 < mon) metsotsoana e khutla; /* selemo se tlolang haeba selemo%4==0 ka 1901-2099 */ matsatsi=(selemo-1970)*365+(selemo-1969)/4+_letsatsi[mon-1]+letsatsi-2+(selemo%4 ==0 && mon>=3?1:0); metsotsoana = fatše(ep[5]);metsotsoana = (uint64_t)matsatsi * 86400 + ep[3] * 3600 + ep[4] * 60 + metsotsoana; ho khutla metsotsoana; } uint64_t gpst2time(int16_t beke, uint32_t sec){uint64_t t = epoch2time(gpst0); haeba (sec < -1E9 || 1E9 < sec) sec = 0.0; t += 86400 * 7 * beke + sec; khutlela t; } uint8_t time2gps(uint64_t nako, int16_t *beke, uint32_t *msec){uint64_t t = epoch2time(gpst0); t = nako – t; * beke = t / 604800; // 604800 = 7 * 86400 * msec = (t% 604800) * 1000; khutla 1; }

Sehlomathiso 7 Pod Code

Khoutu Mohlala
0 Z-6A
2 Z-6C
3 M-2400G2
21 Z-8TA
22 Z-8TB
24 Z-8RA
25 Z-8RB
26 Z-8RC
27 Z-8LA
30 Z-9A
31 Z-9B
40 D-80AI
41 D-90AI
44 D-80Pro
45 D-90Pro
49 Z-1PRO
50 Z-1MINI
51 Z-2PRO
52 Z-2MINI
53 D-125AI
54 D-150AI
55 D-90DE
56 D-115AI

NANJING XIANFEI ROBOT TECHNOLOGY CO., LTD.

LBH

P: Morero oa protocol ea poraefete e sebelisoang ke GCU ke ofe?
K: Protocol ea poraefete e netefatsa puisano e sireletsehileng le e sebetsang lipakeng tsa GCU le lisebelisoa tse hokahaneng.

P: Nka ntlafatsa mofuta oa protocol oa GCU joang?
K: Ho nchafatsa mofuta oa protocol, sheba bukana ea lihlahisoa bakeng sa litaelo tse tobileng tse fanoeng ke moetsi.

Litokomane / Lisebelisoa

Robot XF (A5) V2.0.5 GCU Private Protocol [pdf] Bukana ea Mosebelisi
XF A5 V2.0.5, XF A5 V2.0.1, XF A5 V2.0.2, XF A5 V2.0.5 GCU Private Protocol, XF A5 V2.0.5, GCU Private Protocol, Private Protocol, Protocol

Litšupiso

Tlohela maikutlo

Aterese ea hau ea lengolo-tsoibila e ke ke ea phatlalatsoa. Libaka tse hlokahalang li tšoailoe *