Arduino Robot ARM 4

 Fetileview 

Thutong ena, re tla u tsebisa ka projeke e monate ea Arduino Robot Arm 4DOF Mechanical Claw Kit. Setsi sena sa DIY Arduino UNO se thehiloeng ho Bluetooth se thehiloe ho Arduino Uno board board. Setsi sena se bonolo ebile se le bonolo ho aha ke Morero o phethahetseng oa Arduino bakeng sa ba qalang mme ke sethala se setle sa ho ithuta ho kena ho Robotics le Engineering.

Robot Arm e tla ka sephutheloana se bataletseng bakeng sa kopano mme e hloka ho qhekella ho fokolang haholo ho e etsa hore e sebetse. E kopanya li-servos tse 4 tsa SG90 tse lumellang 4 Degree ea motsamao mme e ka nka lintho tse bobebe ka lenala. Taolo ea letsoho e ka etsoa ke li-potentiometer tse 4. Ha re qaleng!

Ho qala: Arduino Robot Arm 4dof Mechanical Claw Kit

Arduino ke eng?

Arduino ke sethala sa elektronike se bulehileng se ipapisitseng le lisebelisoa tsa software tse bonolo ho li sebelisa. Liboto tsa Arduino li ka bala litlatsetso - leseli ho sensor, monoana ka konopo, kapa molaetsa oa Twitter - 'me ea e etsa sephetho - e sebelisang enjene, e bulela LED, e phatlalatsa ho hong inthaneteng. U ka joetsa boto ea hau seo u lokelang ho se etsa ka ho romella litaelo tse ngata ho microcontroller e ka sekepeng. Ho etsa joalo o sebelisa puo ea lenaneo la Arduino (e ipapisitse le Wiring), le Arduino Software (IDE), e ipapisitse le Processing.

IDUINO UNO ke eng?

IDuino Uno e ho ATmega328. E na le lithakhisa tse 14 tsa ho kenya / ho hlahisa (tseo tse 6 tsa tsona li ka sebelisoang e le lihlahisoa tsa PWM), lisebelisoa tse 6 tsa analoko, resonator ea ceramic ea 16 MHz, khokelo ea USB, jack ea motlakase, hlooho ea ICSP le konopo ea reset. E na le tsohle tse hlokahalang ho ts'ehetsa microcontroller; e kopanya feela le komporo ka thapo ea USB kapa ee fe matla ka adaptara ea AC-to-DC kapa betri ho qala.

Ho kenya software

Karolong ena, re tla u tsebisa sethala sa nts'etsopele moo u fetolelang kelello ea boqapi ka likhoutu ebe u e tlohella e fofa.

Software ea Arduino / IDE

Bula sesebelisoa se thehiloeng ho Windows ka ho se penya habeli ebe u latela taelo ho e phethela (Hopola ho kenya mokhanni o mong le o mong oa Arduino). Ho bonolo!

Setšoantšo sa 1 Ho kenya bakhanni

Ho kopanya boto ea hau ea UNO le komporo ea hau

Ho hokela UNO le PC ea hau ka thapo e putsoa ea USB, 'me haeba e hokahantsoe ka nepo u tla bona matla a tala a LED a bonesa' me e 'ngoe ea lamunu e khanya.

Setšoantšo sa 2 Lekola COM ea hau e khethehileng 'me u e hlokomele nomorong

Fumana nomoro ea hau ea Serial COM ebe u e ngola fatše.

Re hloka ho tseba hore na ke mocha ofe COM o ntseng o buisana pakeng tsa PC le UNO. Ho latela tsela: Panopo ea taolo | Hardware le molumo | Lisebelisoa le Bahatisi | Motsamaisi oa Sesebelisoa | Likoung (COM & LPT) | Arduino UNO (COMx)

Hlokomela nomoro ea COM ha re ntse re e hloka hamorao. Ha boema-kepe ba COM bo ka fapana nako le nako, mohato ona o bohlokoa. Maemong ana molemong oa pontšo, re sebelisa COM 4.

Bapala ka "Ex Hello World" ea hau ea pele ea LEDample

Pele, ha re bolelle IDE moo re ka fumanang boema-kepe ba rona ba Arduino le boto eo u e sebelisang hajoale: Taelo e latelang (Setšoantšo sa 3 le 4) e bonts'a lintlha:

Tlhophiso ea Likepe

Tlhophiso ea Boto

Ke nako ea ho bapala le uena pele e neng e le bonoloample. Ho latela tsela ka File | Examples | 01. Melemo | Panya. Fensetere e ncha ea khoutu e tla hlaha, tobetsa letšoao la motsu ho kenya. U tla hlokomela hore lamunu ea LED e ntse e panya hoo e ka bang motsotsoana o mong le o mong.

Ho kenya lisebelisoa

4 x Servo SG90 e nang le sephutheloana sa servo (sekoti le linate li kenyelelitsoe) 4 x Liraka tsa motheo tse nang le sekoaelo sa ts'ireletso (li bonolo ho li tlosa) le sephutheloana sa screw Boto ea katoloso ea Robot e nang le jack e arohaneng ea motlakase (Ka kopo bona tharollo ea motlakase) Mohala oa USB Boto ea Iduino UNO
Ka har'a sephutheloana sa rack, ho tloha ka letsohong le letšehali ho ea ho le letona:  M3 * 30mm M3 * 10mm M3 * 8mm M3 * 6mm Tlanya skew M3 linate

Potoloho ea soldering

Robot Arm Kit ena e hloka ho qhekella ho fokolang haholo ho etsa hore ntho e ngoe le e ngoe e sebetse le ho sebetsa. Robot Arm Extension Board e sebelisetsoa ho hokahanya likhokahano lipakeng tsa molaoli, morerong ona, li-potentiometer tse nne le Boto ea Iduino UNO.

Tlhokomeliso: Ka kopo hlokomela ha u sebelisa ts'epe e chesang ea Soldering.

Setšoantšo sa 3 Setšoantšo sa mantlha sa boto ea ARM ea Roboto

Lokisetsa:

1. Boto e le 'ngoe ea Katoloso ea Liroboto
2. Jack e le 'ngoe ea Power Power ea 12V
3. Lihlooho tsa Pin tsa 52P
4. Sebopeho se le seng sa phepelo ea Matla a kantle a putsoa
5. Sebopeho se le seng sa Black Bluetooth

Ebe Pente ea solder bakeng sa servos le Power jack.

Ka kopo hlokomela hore lithakhisa tsa segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo sa servo li shebile holimo, bakeng sa segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo sa Iduino tlase.

Ebe o rekisa li-potentiometer tse 'ne

Sekoaelo sa jumper se sebelisetsoa likotoana tsa Robot Arm Extension Board le Iduino UNO Board, ho bolelang hore ha ua tlameha ho matlafatsa boto ea Iduino UNO ka thoko.
Kenya sekoaelo sa jumper ha re ntse re sebelisa phepelo e le 'ngoe ea kantle ea motlakase, Lebokose la betri la 12V.

Ebe u beha likoahelo tse 'ne tsa silevera ho li-potentiometer tse hlobotseng. Hona joale u qetile karolo ea soldering!

Phoso ea software

Ho kenya Code ea Arduino UNO

Roboto e tla bapala ka hore na e hlophisitsoe joang. Ho utloisisa le ho monya se kahare ho boto ea Iduino UNO, ke hore khoutu ea lenaneo ke karolo ea bohlokoa ea ts'ebetso ea ho ithuta. Karolong ena, sepheo sa rona ke ho etsa bonnete ba hore li-servos le li-potentiometer li sebetsa hantle.

Haeba ona ke projeke ea hau ea pele ea Arduino, ka kopo latela thuto ka hloko. Pele, jarolla likhoutu tse amanang ho rona websebaka.

• Tobetsa konopo habeli ho bula lenaneo ebe u bula file ea file tseleng: File | Bula

• Bula me_arm3.0 Arduino file

Phoso ea software

Tobetsa konopo ea ho kenya ka motsu o letona ho Tool Bar ho kenya file ea hau ea file ho UNO

U qetile ho kenya boemo, haeba ho se joalo, lekola Boto le Likepe ho Karolo ea 3.2 ho etsa bonnete ba hore o hokahanya UNO ea hau ka nepo

Tlhaloso ea Servo

Joale ha re leke li-servos tsa rona ho bona hore na li sebetsa hantle. Li-servos li lokela ho potoloha hantle ha u ntse u bapala ho potoloha le li-potentiometer tse tsamaellanang. Haeba ho se joalo, etsa bonnete ba hore u kentse khoutu ea hau hantle ka letshwao la "Done upload" le hlalositsoeng kaholimo 'me u kenye boto ea servo ka tieo ho boto ea UNO' me u kenye mela e 'ngoe le e' ngoe ka nepo. Habohlokoa ka ho fetisisa, kenya phepelo ea motlakase e tšepahalang ka nepo moo litaelo tsa phepelo ea motlakase li tla bontšoa karolong e latelang. E bale ka hloko ho seng joalo o ka chesa microcontroller ea hau ea mantlha ea Arduino.

Servo e na le lithakhisa tse tharo:

• Letshwao
• GND
• VCC

Leqhubu la potoloho le laoloa ke PWM (pulse width modulation). Haeba sekhahla sena sa khatholoho se le nyane haholo joale ho nepahala ha servo hoa fokotseha ha e qala ho lahleheloa ke boemo ba eona nako le nako haeba sekhahla se le holimo haholo, joale servo e ka qala ho qoqa. Ho bohlokoa ho khetha sekhahla se loketseng, hore servo motor e ka notlela boemo ba eona.

Ka kopo netefatsa hore servo ka 'ngoe e sebetsa hantle joalo ka ha ho le thata ho e tlosa.

Hokela segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo servo ho UNO servo sekotjana ka bonngoe, ho tloha sekotjana 4 ho sekotjana 1 tse laoloang ke potentiometer tsamaisanang

Tlosa phepelo ea motlakase ea 9-12v 2A ka har'a jack ea motlakase ea Arduino ka capu ea jumper (boto ea Servo)

Phepelo ea motlakase

Matla a bapala karolo ea bohlokoa ho tsamaisa sistimi ea Robot Arm kaha khaello ea phepelo ea motlakase e ka lebisa ho servo steering gear jitter mme lenaneo le ne le tla sebetsa ka mokhoa o sa tloaelehang. Ho tla hlokahala phepelo ea motlakase e ikemetseng e 'meli, e' ngoe ho khanna boto ea nts'etsopele ea Uno ha e 'ngoe ho khanna balaoli ba potentiometer servo. Karolong ena, re u tsebisa mekhoa e 'maloa ea phepelo ea motlakase molemong oa hau:

1. (E khothalelitsoe) Sebelisa adaptara ea motlakase ea 5V 2A ebe o kenya socket ea 2.1mm DC ho board board ea potentiometer.
2. (Ntle le moo) Sebelisa phepelo ea motlakase ea 5V 2A 'me u emise kahare ho seterata se putsoa ka board ea potentiometer.
3. (E khothalelitsoe) Sebelisa adaptara ea motlakase ea 9v ho ea 12v bakeng sa boto ea nts'etsopele ea Arduino UNO ka socket ea 2.1mm DC e board ea Uno.
4. (Ntle le moo) Sebelisa USB A ho B (mohala oa khatiso) e fanoeng ho fana ka matla a tsitsitseng a 5V ka har'a boto ea Uno ho tsoa ho charger ea UB, PC kapa laptop.

HLOKOMELA: Ha o etsa liphetoho ho khoutu e ho Boto ea Uno, ka kopo netefatsa hore o tlosa boto ea Robot Arm Servo Controller ho board ea Uno le ho hakolla phepelo ea Uno Board Power. Ho seng joalo, e ka baka tšenyo e ke keng ea lokisoa ho Robot le PC ea hau kaha e ka khanna molapo o moholo ka koung ea hau ea USB.

Sisteme ea Tsamaiso

Ho kenya rack

Karolong ena re u tataisa ka Robot Arm Base le ho kenya rack.

• Hlahloba pampiri ea tšireletso ea rack base

Lokisa lintho:

• Motheo
• 4 x M3 linate
• Lisepa tsa 4 x M3 * 30 mm

• Bokella likarolo joalokaha ho bontšitsoe ka ho le letšehali

Lokisa lintho:

• 4 x M3 linate
• 4 x M3 * 10mm
• likurufu

• Tšoara lisete le linate joalo ka ha ho bonts'itsoe ka letsohong le letšehali, tse sebelisetsoang ho tiisa boto ea rona ea Iduino UNO

Ebe u lokisa lintho:

• 2x M3 * 8mm woman stage
• Motsamaisi oa Servo e Ntšo
• Servo e ntšo ea Servo

• Hula khoele ea thapo ka lesoba la servo ha ho hlokahala ho hokela Iduino UNO Board ka mehato e latelang

Ebe u kenya sebakaki sa Servo ka holim'a sebali sa servo. Hona joale u ka bona Servo e sirelelitsoe ebile e le sandwich pakeng tsa moqapi le bracket.

 

• E lokela ho shebahala tjena

• Ebe oe boloka joalo ka ha ho bonts'itsoe ka letsohong le letšehali

• E lokela ho shebahala tjena

Ebe u lokisetsa lintho ho aha Forearm ea Robot

1. 2 x M3 * 8mm woman stage
2. Sesebelisoa se le seng sa Servo
3. Servo SG90 e le 'ngoe
4. Setsi se le seng sa Black Arm

• Sireletsa Servo ka Bracket le Base ka tsela e ts'oanang le e laetsoeng ho Servo ea ho qetela

• Lokisa lintho:

1. 1 x M2.5 ho phaphatha nsete
2. Lenaka le le leng la Servo

• Sireletsa Lenaka ho 'mala o motšo o moholo oa acrylic o nang le M2.5

• Kenya Main Arm ho Servo 'me u e potolohe ho ea ka nako ho fihlela e emisa ho potoloha ha e ntse e etselitsoe ho potoloha ka tsela e ts'oanang le nako.

• Hula letsoho le leholo ebe o le khutlisetsa holimo, mohato ona ke ho netefatsa hore Servo e tla fetoha anticlockwise ho tloha hona mona (0 degree) mme o seke oa roba letsoho ha matla a fetoha ho potoloha

• Bokella sekontiri se ithekisang ho tsoa sephuthelong sa rack ebe u se boloka se bontšitsoe ka ho le letšehali

• Hokela manonyeletso a mabeli a mafolofolo ka sefuba, hopola hore o se ke oa tiisa lisurufu joalo ka ha li hlokahala ho potoloha ka bolokolohi

• Lokisa lintho:

1.  2 x M3 * 10mm
2. M3 linate
3. Acrylic tse peli tse ntšo tsa Clapboard

• Beha li-Acrylic tse peli tsa Clapboard sebakeng se lekanang sa lepheo

• Pele, kenya Clapboard libakeng tse tsamaellanang 'me mehatong e latelang e tla sirelletsoa ka screw e le ngoe le nate lehlakoreng le leng

• Ebe u kenya setsi sa rack ka slot e tsamaellanang lipakeng tsa li-clapboard tse peli

• E lokela ho shebahala tjena

• Sireletsa Clapboard ho Main Arm base ka para ea screw le nut.

Keletso: Tšoara nate ka sekotlong ebe u phunya M3 ho.

• Sireletsa Clapboard ka mahlakore ka bobeli joalo ka ha ho bonts'itsoe ka ho le letšehali

• Sireletsa lesapo la mokokotlo la acrylic pakeng tsa forearm le letsoho le leholo ka:

1.  2 x M3 * 10mm
2. linate tse peli

Keletso: Tšoara nate ka sekotlong ebe u phunya M3 ho.

• Lokisa lehlakore le leng hape

• Ebe u lokisa sekoti sa M3 * 6mm le lesela le le leng le lelelele la acrylic

• E sireletse ka lehlakoreng le letona le ka tlase

• Ebe u sebelisa letsoho le leng le letšo le letšo le nang le manonyeletso a mararo a sebetsang ho kopanya manonyeletso a mabeli a forearm

• Ka kopo boloka li-screws ka tatellano e nepahetseng. Acrylic ea mokokotlo karolong e ka tlase ea letsoho bohareng mme e 'ngoe e lutse kaholimo

• Lokisa lintho ho haha ​​letsoho le ts'ehetsang lehlakoreng le letona:

1. M3 * 8 tse peli
2. Sebaka se le seng se chitja se chitja
3. Letsoho le leng le letšo la Tšehetso
4. Sekontiri se le seng se sekoti se tšehetsang sehokedi

• Lokisa screw ea pele joalo ka ha ho bonts'itsoe ka letsohong le letšehali. Spacer e chitja e mahareng.

Ka kopo o seke oa tiisa lisepa ka ha ho na le manonyeletso a sebetsang kaha a hloka ho potoloha ka bolokolohi ntle le ho hohla li-acrylic tse haufi

• Lokisa lehlakoreng le leng ka letsoho la tšehetso e ntšo.

• E lokela ho shebahala tjena. Hona joale forearm e ntse e na le liphelelo tse tharo tsa mahala tse leketlileng tseo qetellong li hokahantsoeng ho boloka karolo ea lenala.

• Lokisa likarolo tsa Claw servo:

1. Disakana tse pedi tsa servo
2. 4 x M3 * 8mm woman stage
3. Servo e le 'ngoe
4. Lisebelisoa tse peli tsa sehokedi

• Beha bracket ea sekwere ka tlase ebe u hula likhoele kamoo ho hlokahalang ho hokela Robot Extension Board

• E lokela ho shebahala tjena

• Beha bracket ea khutlonne kaholimo ho Servo 'me u boloke Servo ka lisepa tse' ne tsa M3 * 8mm

• Lokisa manala a mabeli serakaneng sa servo sa khutlonne ka lisepa tse peli tsa M3 * 6mm.

Hopola ho beha sepakapaka se le seng se sets'oants'o ho fokotsa khohlano.

• Ebe u bokella:

1. 4 x M3 * 8 mm woman stage
2. Sehokedi se le seng se sekhuts'oane
3. Sekhahla se le seng se chitja

• E sireletse ka lehlakoreng le letšehali la lenala joalo ka ha ho bonts'itsoe ka letsohong le letšehali.

Hopola ho beha sepakapaka lipakeng

• Lokisetsa tse latelang ho hokela sehokedi sa tšehetso ea Claw le Triangle:

1. Lisepa tse peli tsa M3 * 8mm
2. Sekhahla se le seng
3. Letsoho le leng la tšehetso

• Sireletsa letsoho la tšehetso ho sehokedi sa Triangle

• Ebe karolo eohle ea Claw e ka sirelletsoa ka Forearm e leketlileng ea mahala e fela.

Ke kopa o seke oa tiisa lisepa bakeng sa manonyeletso a sebetsang.

• Lokisetsa sekontiri se phaphatha ka har'a sephutheloana sa Servo le lenaka la servo.

• Sireletsa lenaka ka ho tlanya screw joalokaha ho bontšitsoe ka ho le letšehali

• Hula manala a bulehe haholo ebe o kenya letsoho le lekhuts'oane leo re le entseng mohatong oa ho qetela ebe o le sotha ka thata.

• Sireletsa Boto ea Iduino UNO Base

• Beha Boto ea Katoloso ea Liroboto ka holim'a boto ea Iduino UNO.

Ka kopo netefatsa hore lithakhisa li hokahane hantle.

• Ebe u beha Robot Arm System mohahong oa Base servo ebe u e tlama holim'a servo ea motheo ka sekontiri.

Hona joale u qetile ho kenya kaofela!

 

Ho lokisa bothata

Joale ke nako ea ho hokela li-servos tsa hau ho Arduino UNO ea hau.

Sebetsa 1	Sebetsa sa Claw
Sebetsa 2	Servo e kholo
Sebetsa 3	Servo ea forearm
Sebetsa 4	Servo ea potoloho

Iphe nako mme o etse wiring e nepahetseng ho latela taelo e kaholimo.

Servo e na le lithakhisa tse tharo:

• Letshwao
• GND
• VCC

Tlhabollo ea sistimi ka kakaretso

Pele re bulela motlakase, ho na le lintho tse 'maloa tseo re ntseng re hloka ho li hlahloba:

1. Etsa bonnete ba hore lenonyeletso le leng le le leng le ka potoloha ka thello ho seng joalo le ne le tla khanna palo e kholo ea hona joale servo e lebisang maemong a "Thibetsoeng" mme li-servos li ka chesoa habonolo
2. Fetola potentiometer hore e lumellane le sebaka se setle sa ho sebetsa sa servo. Servo e ka sebetsa ka sekhahla: 0 ~ 180 degree ntle le thibelo efe kapa efe, empa bakeng sa projeke ena servo e ke ke ea khona ho latela sebopeho sa mochini. Kahoo, ho bohlokoa ho fetola potentiometer hore e be maemong a nepahetseng. Ho seng joalo, haeba e 'ngoe ea li-servo tse nne e ka tšoarella, servo e ka tsoa metsi a maholo a ka bakang tšenyo e ke keng ea lokisoa ho li-servos.
3. Fetola potentiometer hantle le butle ha li-servos li hloka nako ea ho fetoha
4. Likhetho tsa phepelo ea motlakase: fana ka phepelo ea motlakase e tsitsitseng le e tsitsitseng bakeng sa ts'ebetso ea servos

Natefeloa ke roboto ea hau ea letsoho

Laola ka letsoho

Bakeng sa taolo ea matsoho; ka sekoaelo sa jumper se kentsoeng ho Robot Arm Extension Board, o ka laola Robot Arm ea hau ka ho fetola li-potentiometer tse 'ne.

PC taolo segokanyimmediamentsi sa sebolokigolo

Karolong ena, o ka laola Roboto ea hau ea Robot ka ho hokela boema-kepe ba USB ho Iduino UNO Board. Ka Serial Communication ka thapo ea USB, taelo e romelloa ho tsoa ho Upper Computer Software e fumanehang feela bakeng sa basebelisi ba Windows hajoale.

Pele, kopitsa khoutu e ncha e holimo ea taolo ea software ho Arduino UNO Board.

Penya habeli ho

"Holimo_Computer_Softwa re_Control.ino".

Ebe u tobetsa konopo ea upload.

Khoasolla ts'ebeliso ea software ho Mona: http://microbotlabs.com/ so html.html, mokitlane ho microbotlab.com

• Bula sesebelisoa ebe u tobetsa OK ho tsoela pele

• Ka kopo kenya Arduino USB pele u qala software ea Mecon bakeng sa ho fumana boema-kepe kapa sebelisa konopo ea "Scan for Ports" ho khatholla likou tse fumanehang. Khetha koung ea USB.

• Maemong ana ho bontša, re sebelisa COM6.

Nomoro ena ea COM e ka fapana ka linyeoe. Ka kopo lekola Manger ea Sesebelisoa bakeng sa nomoro e nepahetseng ea koung ea COM.

• Laola Letsoho la Roboto ka ho thellela servo 1/2/3/4 Libaka

Joale ke nako ea ho ithabisa! Bulela motlakase, 'me u bone hore na DIY Arduino Robot Arm ea hau e tsamaea joang! Kamora kopano ea hoqetela le ts'ebetso, letsoho la Robot le ka hloka liphetoho le ho lokisa bothata. Roboto e tla bapala ka hore na e hlophisitsoe joang. Ho tseba hore na khoutu e etsa eng ke karolo ea ts'ebetso ea ho ithuta. Bula IDE ea hau ea Arduino mme re u tiisetsa hore o tla ithuta ho hongata hang ha o fumana kutloisiso e tebileng ea khoutu.

Ka kopo hlakola boto ea Sensor ho board ea Arduino UNO ebe o hakolla phepelo ea lebokose la motlakase la 18650 ho fetola khoutu ea hau. Ho seng joalo, e ka baka kotsi e ke keng ea lokisoa ho Robot le PC ea hau kaha e ka khanna molapo o moholo ka koung ea hau ea USB.

Setsi sena ke qalo feela mme se ka atolosoa ho kenyelletsa li-sensor le li-module tse ling. U lekantsoe ke monahano oa hau.

TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mechini ea Claw Kit - Khoasolla [e ntlafalitsoe]
TA0262 Arduino Robot ARM 4 DOF Mechini ea Claw Kit - Khoasolla

Litšupiso

• Bukana ea Mosebelisi