JAVAD GREIS GNSS Receiver Tataiso ea Kantle ea Sehokelo sa Mosebelisi

Litaba pata

1 JAVAD GREIS GNSS Receiver Interface ea Kantle

2 Litlhaloso

3 Tlhahisoleseding ya Sehlahiswa

4 Selelekela

5 Puo ea Kenyo ea Moamoheli

6 Moamoheli Melaetsa

7 FAQs

8 Litokomane / Lisebelisoa

8.1 Litšupiso

JAVAD GREIS GNSS Receiver Interface ea Kantle

Litlhaloso

Sehlahisoa: GREIS GNSS Receiver
Mofuta oa Firmware: 4.5.00

E qetetse ho ntlafatsoa: La 14 Mphalane 2024

Tlhahisoleseding ya Sehlahiswa

Moamoheli oa GREIS GNSS ke sesebelisoa sa sebopeho sa kantle sa boleng bo holimo se entsoeng ke JAVAD GNSS, se fanang ka tlhaiso-leseling e nepahetseng ea boemo.

Selelekela

GREIS ke sesebelisoa se feto-fetohang se sebelisetsoang lits'ebetso tse fapaneng. Lintlha tse ling tsa bohlokoa ke tsena:

GREIS ke eng: Ke sesebelisoa sa sebopeho sa kantle sa baamoheli ba GNSS.

GREIS e sebelisoa joang: E sebelisoa ho ntlafatsa ts'ebetso le ho nepahala ha litsamaiso tsa GNSS.
Manane: Sheba bukana bakeng sa manane a qaqileng a likarolo le mesebetsi e tšehetsoeng.

Lintho: Lekola lintho tse fapaneng tse ka sebelisoang le GREIS bakeng sa mesebetsi e ikhethileng.

Puo ea Kenyo ea Moamoheli

Puo e kenang ea moamoheli e lumella basebelisi ho sebelisana le sesebelisoa ba sebelisa litaelo tse itseng le syntax. Mona ke karolo e khuts'oaneview:

Puo Examphanyane: Ithute ho tsoa ho examples ho utloisisa mokhoa oa ho buisana le sesebelisoa.
Polelo ya Puo: Itloaetse melao ea syntax ea ho romella litaelo ho moamoheli.

Litaelo: Sebelisa litaelo tse fapaneng ho laola le ho lokisa sesebelisoa ho latela litlhoko tsa hau.

Moamoheli Melaetsa

Ho utloisisa melaetsa ea moamoheli ho bohlokoa bakeng sa ho toloka datha le tlhahisoleseling ea boemo. Mona ke seo u hlokang ho se tseba:

Likopano: Latela lifomate le litekanyetso tse ikhethileng bakeng sa ho hlalosa melaetsa ka nepo.
Melaetsa e Tloaelehileng: Lekola mokhoa o tloaelehileng oa molaetsa bakeng sa phetiso ea data e sa fetoheng.

FAQs

P: Na nka fetola firmware ea GREIS GNSS Receiver?
A: Che, ho fetola firmware ha ho lumelloe ho latela melaoana ea litokelo tsa molao tsa JAVAD GNSS.

P: Nka fumana tshehetso jwang bakeng sa ditaba tsa tekheniki tse amanang le Seamohedi sa GREIS GNSS?
A: Bakeng sa tšehetso ea tekheniki, ka kopo ikopanye le JAVAD GNSS ka kotloloho bakeng sa thuso.

View Fullscreen

Rea leboha ha u rekile moamoheli oa hau oa JAVAD GNSS. Thepa e fumanehang ho Bukana ea Litšupiso ("Tataiso") e lokisitsoe ke JAVAD GNSS, Inc. bakeng sa beng ba lihlahisoa tsa JAVAD GNSS. E etselitsoe ho thusa beng ka tšebeliso ea moamoheli mme ts'ebeliso ea eona e ipapisitse le lipehelo le maemo ana ("Melao le Maemo").

Lipallo le lipehelo
TŠEBELETSO EA TŠEBELETSO Li-receptor tsa JVAD GNSS li etselitsoe ho sebelisoa ke setsebi. Mosebelisi o lebelletsoe ho ba le tsebo e ntle le kutloisiso ea mosebelisi le litaelo tsa polokeho pele a sebetsa, a hlahloba kapa a lokisa. Kamehla u roale litšireletso tse hlokahalang (lieta tsa tšireletso, helmete, joalo-joalo) ha u sebelisa mochine o amohelang thepa.

TLHOKOMELISO EA TIISETSO NTLE HO TIISETSO EFE KA FEELA E KA TATAISO ENA KAPA KARETE EA TIISETSO E TELEHANG SEHLAHISO, TATAISO ENA LE MOAMOHELI LI FIKETSOE “JOALOKA-E LE.” HA HO NA TSE LING TIISETSO. JAVAD GNSS E HLOKOMELA TIISETSO EFE KAPA E MONG EA THEKISO KAPA HO LOKELA BAKENG SA TŠEBELISO EFE KAPA MORERO OO EFELENG. JAVAD GNSS LE baabi ba eona SE KE UA LOKELANG TLAS'A BAKENG SA TECHNICAL OR BOHLOLI LIPHOSO OR OMISSIONS E fuperweng MONA; KGOTSA BAKENG SA TSA TLOHAANE KAPA DITOSEKO TSE HLAHANG KA HO HLAHALA, KETSAHALO KAPA TŠEBELETSO ENA KAPA MOHOLO. LITŠENOLO TSE HLAHANG TSE FUMANENG EMPA HA LIA LEkanyetsoa TENG EA NAKO, TAHLEHELO KAPA TŠENYEHO EA LITABA, TAHLEHELO EA PHAELETSO, MOKOLO KAPA PUSO, KAPA TAHLEHELO EA TŠEBELETSO EA SEHLAHISI. HO FETA HO EKETSEHILENG, JAVAD GNSS HA E IKARABELE KAPA HA E NA MORATO KA LITšenyo KAPA LITŠEnyehelo TSE BATSOANG Mmoho le ho FUMANA LIHLAHISO TSA TŠEBELETSO KAPA SOFTWARE, LIKELETSO KE BA BANG, TŠITISO, KAPA LITEHELO TSE LING. HO ETSAHALA LE EFE KA EFE, JAVAD GNSS E KE KE E HLOKA BOIKARABELO BAKENG SA TŠENOLO KAPA HO HLAKGANG HO WENA KAPA MOTHO O MANG KAPA SEHLOPHA HO FEELA THEKO YA HO REKA HO MOAMOHI.
TUMELLANO TSA LAesense Tšebeliso ea mananeo afe kapa afe a khomphutha kapa software e fanoeng ke JAVAD GNSS kapa e jarollotsoeng ho tsoa ho JAVAD GNSS. websebaka ("Software") mabapi le moamoheli ke kamohelo ea Melao le Maemo ana ho Tataiso ena le tumellano ea ho boloka Melao le Maemo ana. Mosebedisi o fuwe laesense ya botho, e sa kgetheheng, e ke keng ya fetisetswa ho sebedisa Software e jwalo tlasa dipehelo.

QETELA Melao le Lipehelo
e boletsoeng mona le maemong afe kapa afe feela ka moamoheli a le mong kapa komporo e le 'ngoe. U kanna oa se abele kapa oa fetisetsa Software kapa laesense ena ntle le tumello e ngotsoeng e hlakileng ea JAVAD GNSS. Laesense ena e sebetsa ho fihlela e felisoa. O ka kgaotsa laesense ka nako efe kapa efe ka ho senya Software le Tataiso. JAVAD GNSS e ka kgaotsa laesense haeba o hloleha ho ikamahanya le Melawana kapa Maemo afe kapa afe. O dumela ho senya Software le Tataiso ha o kgaotsa ho sebedisa seamohedi. Ho ba beng, litokelo tsa molao le litokelo tse ling tsa thepa ea bohlale ka har'a Software le tsa Software ke tsa JAVAD GNSS. Haeba lipehelo tsena tsa laesense li sa amoheloe, khutlisa software efe kapa efe e sa sebelisoang le tataiso.

TŠEBIRISO Bukana ena, likahare tsa eona le Software (ka kakaretso, “Lintlha tsa Lekunutu”) ke litaba tsa lekunutu le tsa botho tsa JAVAD GNSS. U lumela ho tšoara Boitsebiso ba Lekunutu ba JAVAD GNSS ka tekanyo e itseng ea tlhokomelo e thata ho feta tekanyo ea tlhokomelo eo u ka e sebelisang ho sireletsa liphiri tsa hau tsa bohlokoa ka ho fetisisa tsa khoebo. Ha ho letho serapeng sena se tla u thibela ho fana ka Boitsebiso ba Lekunutu ho basebetsi ba hau kamoo ho ka hlokahalang kapa ho loketseng ho sebetsa kapa ho hlokomela moamoheli. Basebetsi ba joalo le bona ba tlameha ho boloka Boitsebiso ba Lekunutu e le lekunutu. Haeba u tlamehile ka molao ho fana ka Boitsebiso bofe kapa bofe ba Lekunutu, u tla fana ka tsebiso ea hang-hang ea JAVAD GNSS hore e ka batla taelo ea tšireletso kapa tharollo e 'ngoe e loketseng.
WEBSEBAKA; POLELO TSE LING Ha ho polelo e teng ho JVAD GNSS websebaka sa marang-rang (kapa tse ling website) kapa lipapatsong life kapa life tse ling kapa lingoliloeng tsa JAVAD GNSS kapa tse entsoeng ke mohiruoa kapa rakonteraka e ikemetseng ea JAVAD GNSS e fetola Melao le Maemo ana (ho kenyeletsoa laesense ea Software, tiisetso le moeli oa melato).
TŠEBELETSO Tšebeliso e mpe ea moamoheli e ka baka kotsi ho batho kapa thepa le/kapa ho se sebetse hantle ha sehlahisoa. Moamoheli o lokela ho lokisoa feela ke litsi tsa litšebeletso tse lumelletsoeng tsa JAVAD GNSS.
MEFUTA Melao le Maemo a ka holimo a ka lokisoa, a lokisoa, a nkeloa sebaka, kapa a hlakoloa ka nako efe kapa efe ke JAVAD GNSS. Melao le Maemo a ka holimo a tla laoloa ke, le ho hlalosoa ho ea ka, melao ea Naha ea California, ntle le ho bua ka likhohlano tsa melao.

GREIS ke eng
GREIS ke puo e hokahaneng e nolofalletsang mosebelisi ho buisana ka nepo le baamoheli ba GNSS ka ho fihlella bokhoni le mesebetsi eohle ea bona.
GREIS e emela sebopeho sa puo ea moamoheli ka kakaretso bakeng sa mefuta eohle ea lisebelisoa tsa JAVAD GNSS. Sebopeho sena sa puo ha sea itšetleha ka baamoheli 'me se bulehetse tokiso kapa katoloso ea nako e tlang. GREIS e ipapisitse le mokhoa o kopaneng o lumellang mosebelisi ho laola moamoheli oa JAVAD GNSS a sebelisa sete e nepahetseng ea lintho tse reheletsoeng. Puisano le lintho tsena e finyelloa ka litaelo le melaetsa e boletsoeng esale pele. Ha ho na lithibelo tse tobileng palo kapa mofuta oa lintho tse amohelang tse sebelisitsoeng.

GREIS e sebelisoa joang
Sistimi efe kapa efe e hokahanang le moamoheli oa JAVAD GNSS ka e 'ngoe ea likou tsa eona (serial, parallel, USB, Ethernet, joalo-joalo) e tla sebelisa litaelo le melaetsa ea GREIS ho phethahatsa mosebetsi o hlokahalang. Likopo tse peli tse tloaelehileng moo GREIS e bapalang karolo ea bohlokoa haholo ke, pele, ho sebelisa balaoli ba ts'oaretsoeng ka letsoho ho buisana le ba amohelang nakong ea ts'ebetso ea ts'ebetso ea lipatlisiso le merero ea RTK kapa, ea bobeli, ha u khoasolla data ho tsoa ho ba amohelang lits'ebetsong tsa komporo bakeng sa poso e eketsehileng. ho sebetsa. Ts'ebeliso ea poso ka boeona ha e sebelise litaelo tsa GREIS, empa e hloka ho hlokomela melaetsa ea GREIS ho ntša data ho data. files.

Karolo e 'ngoe ea bohlokoa ea GREIS ke hore e ka sebelisoa ka nepo bakeng sa taolo ea othomathike le ea matsoho ea baamoheli ba JAVAD GNSS. Bakeng sa taolo ea matsoho, mosebelisi o tla kenya litaelo tse hlokahalang tsa GREIS ho moamoheli ka terminal. Sena se finyelloa habonolo kaha GREIS e etselitsoe ho ba sehokelo sa mongolo se baloang ke batho. Ka lehlakoreng le leng, GREIS e mamela melao e thata e etsang hore ho be bonolo ho e sebelisa ka lits'ebetso.

Manane
GREIS e sebelisa mohopolo oa manane haholo. Manane a sebelisoa ka bobeli puong ea moamoheli le melaetsa e tloaelehileng ea mongolo.

SELELEKELA Lintho
Manane ho GREIS a emeloa ke tatelano ea likarolo tse arotsoeng ke koma (,, ASCII khoutu 44), 'me a kenyelelitsoe ka li-braces ({}, ASCII likhoutu 123 le 125):
{element1,element2,element3}
Ka lehlakoreng le leng, likarolo tsa lenane ka botsona e ka ba manane:
{e1,{ee21,ee22},e3}
Ka hona tlhaloso e ka holimo ke ea boiphetetso, e le hore manane a botebo ba ho haha sehlaha a lumelloe. Lintho tse seng manane li bitsoa likarolo tsa makhasi, kapa mahlaku feela. Lintlha tsa manane li ka 'na tsa se na letho, moo re reng element e siiloe. Bakeng sa mohlalaample, lenaneng le ka tlase, karolo ea bobeli e siiloe:
{e1,, e3}
Libaka tsa pele le ka morao ho li-delimiters li lumelletsoe ebile li hlokomolohuoe. Haeba likarolo tsa lenane kaofela li na le thapo e nyane e tšoanang (sehlongoapele) qalong, khoele e nyane e ka ntšoa ka har'a lithapo tse potolohileng lenane, mohlala,
ntlha{1,2,3}
ke e khutsoanyane mofuta oa
{elem1,elem2,elem3}

Lintlha li ka kenyelletsoa ka mantsoe a qotsitsoeng habeli (“, ASCII khoutu 34) tse hlobolisoang nakong ea ha ho ngoloa. Ka har'a karolo e qotsitsoeng, matšoao a khethehileng (li-braces, li-commas, joalo-joalo) li lokolla karolo ea tsona 'me li nkoa e le litlhaku tse tloaelehileng. Tšebeliso e 'ngoe ea mantsoe a qotsitsoeng ke ho khetholla pakeng tsa "element is not specific" le "empty element specific" maemo. Ea pele e hlalosoa ka ho siea ntho e itseng feela lethathamong, 'me ea morao-rao e hlalosoa ka ho beha mantsoe a mabeli pakeng tsa li-comma. Ho qotsa ho boetse ho molemo ha motho a hloka ho ba le libaka tse etellang pele kapa tse salang morao khoeleng. Ho kenya mantsoe a mabeli nthong, qotsa ntlha ena 'me u balehe mantsoe a mabeli a ka hare ka sebopeho sa backslash (, ASCII code 92). Ho beha li-backslash ka bohona khoeleng e qotsitsoeng, e balehe ka ho khutla hape, mohlalaampLe:
Example: “Khoele e nang le “li qotsa”, backslash \, le litlhaku tse khethehileng, {}”
1.4 Lintho
Boemong ba mohlala oo GREIS e thehiloeng ho ona, moamoheli oa JAVAD GNSS o khetholloa ka sehlopha sa lintho tse reheletsoeng.

MOHLAKANE

www.javad.com

SELELEKELA Lintho
Litlhahiso tsa Ntho
Object e hlalosoa e le hardware kapa software ente ea moamoheli e ka rarolloang, ea hlophisoa, kapa ea botsoa. Mekhatlo ea Hardware hangata e bitsoa lisebelisoa, athe firmware e tloaelehile files le mekhahlelo. Likou tsa li-receiver le li-module tsa memori kaofela li ntleamptse fokolang tsa lisebelisoa. Lisebelisoa tsohle, files le liparamente li tšoaroa ka tsela e ts'oanang ke GREIS. Ntho e 'ngoe le e' ngoe e na le likarolo tse amanang le tsona tse ka fihlellehang, tse hlalosoang, le / kapa tsa fetoloa ka GREIS.

1.4.1 Litlhaloso tsa Sepheo
Ho se ho boletsoe hore moamoheli o nkuoa e le sehlopha sa lintho (lisebelisoa, files, melaetsa, liparamente, joalo-joalo) moelelong oa mohlala oa GREIS. Bakeng sa merero ea ho sebetsana le lintho tse litaelong tsa moamoheli, sekhetho se ikhethileng se lokela ho abeloa ntho e ngoe le e ngoe.

Lintho tse ho moamoheli li hlophisoa ka mokhoa o utloahalang ka lihlopha. Sehlopha ka bosona le sona ke ntho mme ke sa sehlopha se seng ntle le haeba e le sehlopha sa motso. Ka hona, lintho tsohle tse ho moamoheli li hlophisitsoe ka sehlopha se kang sefate se qalang ho sehlopha se le seng sa metso. Kemelo ena e tšoana le mokhatlo oa files ho li-directory (li-folders) tseo basebelisi ba bangata ba li-computer ba li tsebang.
Ho GREIS, lihlopha tsa ntho li emeloa e le lethathamo la mabitso a lintho tse lumellanang. Lebitso la ntho le ikgetha ka hare ho lenane leo ntho e leng ya lona. Sekhetho se ikhethileng lefatšeng ka bophara se hlalosoa e le mabitso ohle a ntho e tseleng e fetang sefateng sa ntho ho tloha lethathamong la metso ho ea ho ntho, e arotsoe ka lekhalo le ka pele (/). Lethathamo la metso ka boeona le khetholloa ka sekhahla se le seng sa pele.
Examplintlha tse khethollang ntho ke:
Example: Sehlopha sa motso:
/
ExampLe: ID ea elektroniki ea moamoheli:
/par/rcv/id
ExampLe: Serial Port A sekhahla sa baud:
/par/dev/ser/a/rate
Example: Litšobotsi (boholo le nako ea ho qetela ea phetoho) ea file LEBITSO (file litšoaneleho li fapane le tsa lintho tse boletsoeng ka tlase):
/log/NAME
Example: NMEA GGA polelo:

MOHLAKANE

www.javad.com

SELELEKELA Nako le nako Output
Mefuta ea Lintho
/msg/nmea/GGA
Lintho tsohle li na le tšobotsi e le 'ngoe kapa tse ngata tse amanang le tsona. Litšobotsi tsa ntho li khetholloa ka ho hlomathisa & tlhaku le lebitso la semelo ho sekhetho sa ntho. Sebopeho sa mantlha seo ntho ka 'ngoe e nang le sona ke boleng. Tšobotsi ena e lula e fumaneha ka mokhoa o hlakileng ka litaelo tsa GREIS. Tse ling tsa lintho li ka ba le litšobotsi tse ling, mohlalaample: ExampLe: serial port Sekhahla sa kamehla sa baud:
/par/dev/ser/a/rate&def
Example: Likahare tsa file NAME:
/log/NAME&content
1.4.2 Mefuta ea lintho
Ntho e 'ngoe le e' ngoe ho moamoheli e na le mofuta oa GREIS o amanang le eona. Mofuta oa ntho e hlalosa boitšoaro ba eona mabapi le litaelo tsa GREIS. Ka ho khetheha, mofuta o hlalosa hore na ntho e ka nka boleng bofe le hore na ke litaelo life tse sebetsang ho ntho eo.
Sheba "Mefuta ea Lintho tsa Sehlooho" leqepheng la 184 bakeng sa tlhaloso e qaqileng ea mefuta ea lintho tse sebelisoang hajoale.

MOHLAKANE

1.5 Sephetho sa Nako le Nako

Karolo ea bohlokoa ts'ebetsong ea moamoheli e bapala bokhoni ba eona ba ho hlahisa tlhaiso-leseling nako le nako, joalo ka mefuta e fapaneng ea litekanyo, litekanyetso tse baloang, joalo-joalo, ho latela kemiso e boletsoeng. GREIS e hlalosa melaetsa e mengata e nang le mefuta e fapaneng ea tlhahisoleseling ka liforomo tse fapaneng tseo e leng likarolo tse fokolang tsa tlhahiso, 'me e fana ka mekhoa ea ho kopa tlhahiso ea nako le nako ea motsoako ofe kapa ofe oa melaetsa ka tatellano efe kapa efe ho media efe kapa efe e tšehetsoeng e loketseng tlhahiso ea data. Mecha leha e le efe e tšehetsoeng e loketseng tlhahiso ea data e bitsoa output stream ho GREIS.
Bakeng sa phallo e 'ngoe le e 'ngoe, moamoheli o boloka lethathamo la melaetsa eo hajoale e nolofalitsoeng hore e fetisetsoe molapong, e bitsoang lenane la lihlahisoa. Tatelano eo melaetsa e hlahisoang ka eona, e tsamaellana le tatellano ea melaetsa lethathamong la liphetho. Ho phaella moo, molaetsa o mong le o mong o teng lethathamong la lihlahisoa o na le li-parameter tsa oona tsa kemiso tse amanang le oona. Litlhophiso tsa ho hlophisa tse khomaretsoeng molaetseng lethathamong la liphetho li hlalosa kemiso ea tlhahiso ea molaetsa ona molemong ona oa tlhahiso. GREIS e fana ka likarolo tse tharo

www.javad.com

SELELEKELA Nako le Mokhahlelo oa Sephetho sa Nako le Nako
mands, em, out, le dm, ho lumella ho qhekella ka nepo ha manane a liphetho le li-parameter tsa kemiso.
Mekhahlelo ea kemiso ea melaetsa e na le likarolo tse 'ne: nako, mohato, palo, le lifolakha, tseo e 'ngoe le e 'ngoe ea tsona e bapalang karolo e fapaneng tlhalosong ea kemiso ea tlhahiso. Ka tlase re tla hlalosa hore na boleng ba bona bo ama sephetho joang, empa ha e le hantle, nako e bolela karohano lipakeng tsa liphetho tsa molaetsa; mokhahlelo o totobatsa nako ea ho fetoha ha nako ea nako ea tlhahiso mabapi le nako eo nako ea hona joale e leng ngata ea nako; palo, ha e le kholo ho feta zero, e lekanyetsa makhetlo ao molaetsa o tla hlahisoa ka oona; athe lifolakha filed e lumella tokiso e ntle ea ts'ebetso ea tlhahiso.

1.5.1 Nako ea Tlhahiso le Mokhahlelo

Hlokomela:

Nako le likarolo tsa mekhahlelo ea kemiso ea molaetsa ke boleng ba lintlha tse phaphametseng ka har'a metsotsoana [0…86400). Moelelo oa bona o nepahetseng o hlalositsoe ka tlase.
Ha karoloana ea F_CHANGE e behiloe lebaleng la lifolakha tsa li-parameter tsa kemiso, karolo ea karolo e lahleheloa ke karolo ea eona e tloaelehileng 'me e fetoha "nako ea tlhahiso e qobelloang" ho e-na le hoo. Sheba tlhaloso ea folakha ea F_CHANGE ka tlase bakeng sa lintlha.
Moamoheli o na le gridi ea eona ea nako ea ka hare e hlalosoang ke oache ea moamoheli le boleng ba paramethara ea /par/raw/curmsint e hlalosang mohato oa linako tsa ka hare tsa moamoheli. Linako tsa ka hare tsa moamoheli li etsahala ha nako ea moamoheli e le ngata ea mohato. Ka lehlakoreng le leng, nako ea moamoheli e hlalosoa e le boleng ba modulo oa oache ea moamoheli letsatsi le le leng (metsotsoana e 86400). Moamoheli o hlahloba manane a liphetho feela nakong ea moamoheli oa kahare, e le hore ho se be le tlhahiso e ka hlahisoang khafetsa ho feta moo.
Ha ho nahanoa ka marang-rang a nako ea ka hare, nako le likarolo tse fapaneng li hlalosa nako ea tlhahiso ea molaetsa ka tsela e latelang: moamoheli o tla hlahisa molaetsa feela ka linako tsa moamoheli.

Toutmod nako = mohato

(1)

Tout = N mohato (2)

MOHLAKANE

moo N e leng palo e felletseng e nkang boleng [0,1,2,…,(86400/mohato)-1].
Equation ea pele e hlalosa molao oa motheo oa tlhahiso ea melaetsa, 'me ea bobeli e beha lithibelo tse eketsehileng tse amanang le linako tsa moamoheli oa ka hare. Hlokomela hore maemong a tloahelehileng, ha nako le mokhahlelo e le li-multiples of step, equation ea bobeli e khotsofatsoa ka bo eona neng kapa neng ha equation ea pele e khotsofatsoa. Hape hlokomela hore haeba
86400 (mod nako) 0,

www.javad.com

SELELEKELA Nako le nako Output
Palo ea Sephetho

ExampLe:
Example: ExampLe:

nako ea sebele pakeng tsa molaetsa oa ho qetela o rometsoeng pele ho rollover ea letsatsi le molaetsa oa pele ka mor'a hore letsatsi le fete letsatsi le tla fapana le boleng ba nako.
Nahana ka batho ba 'maloa ba fetilengampe hlalosang mokhoa ona:
Ha re re nako ke 10s, phase ke 2.2s, mme mohato ke 0.2s. Joalo ka ha Tout, ho ea ka equation ea bobeli, e ka nka feela litekanyetso tse nang le mehato e mengata, karolo e ka letsohong le letšehali ea equation ea pele e tla nka litekanyetso tse latelang: 0, 0.2, 0.4, ..., 9.8, 0, ..., eo boleng bo tsoang ho eona feela. 2.2 mokhahlelo oa lipapali. Lipapali tsena li tla etsahala, 'me molaetsa o tla hlahisoa, nako le nako ha Tout a nka e' ngoe ea litekanyetso tse latelang: 2.2s, 12.2s, 22.2s, joalo-joalo.
Ha re re nako ke 10s, phase ke 2.2s, mme mohato ke 0.5s. Moamoheli a ke ke a hlahisa molaetsa kaha para e ka holimo ea li-equations tse tšoanang ha e khotsofatsoe.
A re re mokhahlelo > nako. Moamoheli a ke ke a hlahisa molaetsa ho hang kaha equation ea pele e ke ke ea khotsofatsoa.

1.5.2 Palo ea Sephetho

Hlokomela:

Sebaka sa ho bala sa litlhophiso tsa kemiso ea molaetsa ke boleng bo felletseng sebakeng sa [-256…32767) 'me se sebeletsa merero e 'meli e fapaneng:
1. Ha palo e le 0, palo e sa lekanyetsoang ea melaetsa e tla hlahisoa. Ha palo e feta 0, e hlalosa hore na molaetsa o tla tsoa makhetlo a makae. Tabeng ena, k'hamera e fokotsoa ke 1 nako le nako ha molaetsa o hlahisoa, 'me ha o fetoha 0, F_DISABLED bit e behoa lebaleng la lifolakha. Sehlophisi sa melaetsa ha se hlahise melaetsa e nang le F_DISABLED bit set.
2. Ha palo e behiloe ho boleng bo fapaneng [-256…-1], tlhahiso ea molaetsa ha e hatelloe, 'me sebaka sa ho bala se sebeletsa sepheo se fapaneng ka ho feletseng. E nolofalletsa ho phuthela ha molaetsa molaetsa o khethehileng [>>] pele ho tlhahiso (bona "[>>] Wrapper" leqepheng la 132). Joale boleng ba palo bo sebelisoa ho beha tšimo ea id molaetsa [>>] o hlahisitsoeng e le hore id e lekana le (-1 - count).
Karolo ea ho phuthela e na le thuso, mohlalaample, bakeng sa ts'ebeliso ea seva e fumanang melaetsa ho tsoa ho moamoheli ebe e e fetisetsa ho bareki ba bangata. E ka kopa ho phutheloa ha melaetsa e sa reroang ho [>>] melaetsa e nang le li-identifiers tse fapaneng, e manolle melaetsa e amohetsoeng, 'me ea romela lintlha ho bareki ba itseng ho latela id e amohetsoeng. Ka ho sebelisa tšobotsi ena, kopo e joalo ha e hloke ho tseba lifomate tse ling tsa data empa mokhoa oa [>>] oa molaetsa, 'me e ka sebelisa mocha o le mong oa puisano le moamoheli ho fumana le ho romela melaetsa ka mekhoa e fapaneng.

MOHLAKANE

www.javad.com

1.5.3 Lifolakha tsa Sephetho

SELELEKELA Nako le nako Output
Lifolakha tse hlahisoang

Sebaka sa lifolakha tsa melaetsa ea kemiso ea molaetsa ke sebaka sa 16-bit se pharaletseng. Karolo e 'ngoe le e' ngoe ea karolo ena e na le folakha e fapaneng 'me e sebeletsa merero e fapaneng. Latelang ke lethathamo la melaetsa kemiso lifolakha.
Lethathamo la 1-1. Melaetsa Kemiso Lifolakha

Bit#
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

HEX
0x0001 0x0002 0x0004 0x0008 0x0010 0x0020 0x0040 0x0080 0x0100 0x0200 0x0400 0x0800 0xF000

Lebitso
F_OUT F_CHANGE F_OUT_ON_ADD F_NOTENA F_FIX_PERIOD F_FIX_PHASE F_FIX_COUNT F_FIX_FLAGS e boloketsoe e beheletsoe e boloketsoe F_DISABLED e behiloe

Tlhokomeliso: Mabitso a masimo a hlahisoa mona feela molemong oa ho bua ka ona bukeng ena. Ha ho na mokhoa oa ho li sebelisa ho litaelo tsa GREIS.

F_OUT Haeba folakha ena e behiloe, melaetsa ea pele ka mor'a ho kopa taelo e tsamaisanang le eona e tla hlahisoa nakong ea moamoheli oa ka hare o haufi le nako ea ho phethahatsa taelo ho sa tsotelehe hore na ho hlalositsoe eng ke paramethara ea kemiso ea nako.
F_CHANGE Haeba folakha ena e behiloe, molaetsa o tsamaisanang o tla hlahisoa feela haeba data ea molaetsa e fetohile ho tloha ha molaetsa oa ho qetela o tsoa ho molaetsa o fanoeng. Moamoheli o hlahloba hore na data ea molaetsa e fetohile feela ka nako e hlalositsoeng ke li-equations (1), (2) moo phapang ea mohato e behiloeng ho zero, 'me phapang ea nako e behiloe boleng ba sebaka sa nako. Mokhahlelo oa ho hlophisa molaetsa oa parameter, o lahleheloang ke mosebetsi oa oona oa pele tabeng ena, joale o bapala karolo ea nako ea tlhahiso e qobelloang. "Tlhahiso e qobelloang" e bolela hore molaetsa o lumellanang o tla hlahisoa hore na likahare tsa oona li tla be li fetohile kapa che ka nako e hlalositsoeng ke li-equations (1), (2) moo phetoho ea nako e behiloeng ho boleng ba sebaka sa mohato, le mohato. e feto-fetohang e behiloe ho zero. Haeba karolo ea tšimo e le zero, joale moamoheli ha a etse tlhahiso e qobelloang e le hore molaetsa o lumellanang o tla hlahisoa feela haeba data ea eona e fetohile.

MOHLAKANE

www.javad.com

SELELEKELA Nako le nako Output
Lifolakha tse hlahisoang
F_OUT_ON_ADD Haeba folakha ena e setiloe, molaetsa oa pele o tla hlahisoa hang ka mor'a ho phethahatsa taelo e tšoanang ea em kapa ea ho tsoa. Folakha ena e hlokomolohuoa boholo ba melaetsa1.
F_NOTENA Haeba folakha ena e behiloe bakeng sa molaetsa o lethathamong la liphetho, folakha ea F_DISABLED ea molaetsa ona e ke ke ea hlakoloa ha molaetsa o laetsoe, kahoo tlhahiso ea eona e tla lula e emisitsoe. Bakeng sa mohlalaampLeha ho le joalo, folakha ena e sebelisoa e le hore e se ke ea ntša e meng ea melaetsa ho tloha ho sete ea kamehla ea melaetsa ha mosebedisi a fetola nako ea tlhahiso ka fofa, ntle le ho thibela tlhahiso pele.
F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, F_FIX_PERIOD Ha e behiloe ho 1 maemong a kemiso, thibela liphetoho ho karolo (ma)karolo e tsamaisanang ea litlhophiso tsena ka litaelo tsa em and out.
F_DISABLED Ha e hlophisehe ka mokhoa o hlakileng ke mosebelisi. Ha motho a lumella molaetsa o nang le palo e nepahetseng, ka mor'a hore molaetsa ona o be le linako tsa palo ea tlhahiso, mohlophisi oa molaetsa o beha folakha ena ho 1. Folakha ena e hlakoloa ho 0 ha molaetsa o buseletsoa, ntle le haeba folakha ea F_NOTENA e behiloe bakeng sa molaetsa ona.

1. Hona joale ke melaetsa e 'meli feela ea GREIS, [JP] le [MF], e hlomphang folakha ena.

MOHLAKANE

www.javad.com

Khaolo ea 2
MOAMOHELO PUO

Khaolo ena e hlalosa syntax le semantiki ea puo ea moamoheli. Re qala ka ba bang ba exampho fa 'mali maikutlo a puo, ebe o fetolela tlhaloso e qaqileng ea syntax, ebe o hlalosa litaelo tsohle tse hlalositsoeng hammoho le semantics ea tsona.

2.1 Puo Examples

Li-ex tse seng kae ke tsenaampmoamoheli oa lipolelo tsa 'nete o utloisisa hammoho le likarabo tsa moamoheli. U tla fumana tse ling tsa exampho sebelisa litaelo tse itseng likarolong tse tsamaellanang. Kenyelletso ho moamoheli e tšoailoe ka sebopeho, ha tlhahiso ea moamoheli e tšoailoe ka sebopeho:

Example: Kopa moamoheli ho hatisa ID ea hae ea elektroniki. Moamoheli o hlahisa molaetsa oa karabo o bontšitsoeng:

ExampLe:

hatisa,/par/rcv/id RE00C QP01234TR45
Kopa moamoheli ho seta sekgahla sa baud ho serial port A ho fihla ho 9600. Moamohedi o atlehile ho phetha taelo mme ha a hlahise karabo.

set,/par/dev/ser/a/rate,9600
Example: Sebelisa taelo e tšoanang le ea ex e fetilengample, empa qobella moamoheli ho hlahisa karabo ka ho sebelisa sekhetho sa polelo.

ExampLe:

%set_rate%set,/par/dev/ser/a/rate,9600 RE00A%set_rate%
Leka ho beha sekhahla sa baud se phahameng haholo. Moamoheli o araba ka molaetsa oa phoso leha re sa sebelisa sekhetho sa polelo.

seta,/par/dev/ser/a/rate,1000000 ER016{4, boleng bo tsoile sebakeng}

Hlokomela:

Moamoheli o lula a beha likarabo tsa hae tse tloaelehileng le tse fosahetseng melaetsa e 'meli e tloaelehileng, [RE] le [ER], ka ho latellana. Bakeng sa tlhaiso-leseling e batsi mabapi le sebopeho sa melaetsa ea GREIS, sheba "Sebopeho se Akaretsang sa Melaetsa" leqepheng la 64. Melaetsa ea [RE] le [ER] ka boyona e hlalositsoe ho "Interactive Messages" leqepheng la 129.

MOHLAKANE

www.javad.com

MOAMOHELO PUO YA PUO Syntax
2.2 Polelo ea Puo
GREIS e hlalosa mela ea litlhaku tsa ASCII tsa bolelele bo sa reroang1, e arotsoe ka ho khutlisa koloi ( , ASCII desimali khoutu 13), kapa line-feed ( , ASCII decimal code 10) litlhaku, ho ba likarolo tsa syntax tsa boemo bo holimo tsa puo. Mehala e se nang letho e lumelletsoe ebile e hlokomolohuoa ho GREIS. Ka lebaka leo, mola o ne o ka aroloa ka motsoako ofe kapa ofe oa le/kapa litlhaku. E lumella GREIS ho ts'ehetsa ka mokhoa o se nang moeli likopano tsa ho qetela tsa WindowsTM, MacTM, le UNIXTM.
Puo ea moamoheli e bonolo haholo. Ho bolela hore, bakeng sa mohlalaample, likhoele GREIS, greis, le gReIs, e le likhoele tse fapaneng, ehlile li nkuoa li le joalo ke moamoheli.
Letšoao la nomoro (#, ASCII khoutu 35) ke sebopeho sa kenyelletso ea maikutlo. Moamoheli o iphapanyetsa ntho e 'ngoe le e' ngoe ho tloha ho sebapali sena ho fihlela qetellong ea mohala.
Ka mor'a hore tlhaloso (haeba e le teng) e tlosoe moleng, moamoheli o tlosa libaka tse etellang pele le tse latelang, ebe o pshatla mola hore e be lipolelo. Lipolelo li arotsoe ka semicolon (;, ASCII code 59), kapa tse peli ampersands (&&, ASCII dikhoutu 38), kapa ka mekoallo e 'meli e emeng (||, ASCII dikhoutu 124). Ka mor'a moo, lipolelo tse moleng li phethiloe ka tatellano, ho tloha ho le letšehali ho ea ho le letona. Haeba polelo e qetellang ka && delimiter e hlahisa phoso, lipolelo tse ling moleng ha li etsoe. Haeba polelo e qetellang ka || delimiter e sebetsa ka katleho, lipolelo tse ling tse moleng ha li phethiloe. Polelo e qetellang ka semicolon ha e emise ho phethahatsa tatellano ea lipolelo. Hlokomela hore pheletso ea mohala ke eona feela sephetho sa polelo, kahoo ha ho hlokahale hore u behe e 'ngoe ea li-delimiters tse hlakileng qetellong ea mola.
Sebopeho sa polelo ke se latelang:
[%ID%][COMMAND][@CS] moo masakana a lisekoere a supang likarolo tseo u ka li khethang, 'me palo efe kapa efe ea libaka tse tšoeu e lumelletsoe pele le ka morao ho karolo e ngoe le e ngoe. Libaka tse joalo tse tšoeu li hlokomolohuoa, ntle le morero oa ho bala checksum, bona ka tlase. Libaka ke:
%ID% sekhetho sa polelo, moo ID e bolelang khoele e sa reroang, mohlomong e se nang letho. Sesupo, haeba se le teng, se kopitsoa se sa fetohe ke moamoheli molaetseng oa karabo bakeng sa polelo. Polelo efe kapa efe e nang le sekhetho e tla lula e hlahisa karabo ho tsoa ho moamoheli. Polelo e nang le sekhetho feela le eona e lumelletsoe; maemong a joalo, moamoheli o tla hlahisa molaetsa oa karabelo.
LAELA lethathamo (le ka bang le se nang letho) moo karolo ea pele e bitsoang lebitso la taelo. E bolela ketso e lokelang ho etsoa. Lintlha tse ling kaofela (haeba li le teng) ke taelo

MOHLAKANE

1. Ts'ebetsong ea hona joale ea GREIS ho ba amohelang e tšehetsa mela e fihlang ho litlhaku tse 256 ka bolelele.

www.javad.com

MOAMOHELO PUO YA PUO Syntax
likhang. Li-braces tse potolohileng lethathamo la litaelo li ka siuoa. Sheba "Mathathamo" leqepheng la 19 bakeng sa syntax ea manane. @CS checksum, moo CS e leng 8-bit checksum e hlophisitsoeng joalo ka 2-byte hexadecimal number. Pele a etsa polelo ka checksum, moamoheli o tla bapisa checksum CS khahlanong le e khomphuthang ke firmware mme o tla hana ho etsa polelo haeba li-checksums tsena li sa tsamaisane. Checksum e baloa ho qala ka motho oa pele ea se nang letho oa polelo ho fihlela le ho kenyelletsa sebopeho sa @. Sheba "Computing Checksums" leqepheng la 579 bakeng sa lintlha.
Sekhetho sa setatemente, %ID%, se sebeletsa merero e latelang:
1. E qobella moamoheli ho arabela taelo. 2. E lumella ho romela litaelo tse ngata tse nang le li-identifiers tse fapaneng ho moamoheli
ntle le ho emela karabo bakeng sa taelo e 'ngoe le e' ngoe, joale amohela likarabo 'me u bolele hore na ke karabo efe e lumellanang le taelo efe. 3. E thusa ho theha kamahano le moamoheli ka ho lumella ho lekola hore karabelo e itseng ea moamoheli e lumellana le taelo e itseng, eseng taelo e 'ngoe e fanoeng pele kapa ka morao.
Lethathamo le bitsoang likhetho le ka kenyelletsoa ho karolo efe kapa efe ea COMMAND kamora kolone (:, ASCII khoutu 58). Haeba lenane la likhetho le na le ntho e le 'ngoe, li-braces tse potolohileng li ka siuoa. Lethathamo la likhetho le kenyellelitsoeng lethathamong le phatlalalitsoe karolong e 'ngoe le e 'ngoe ea lenane, leha likhetho tse kenyellelitsoeng ka ho hlaka ho karolo ea lenane li tla pele ho likhetho tse atolositsoeng. Bakeng sa mohlalaample,
{e1,{e2:{o1,,o3},e3}}:{o4,o5}
e lekana le:
{e1:{o4,o5},{e2:{o1,o5,o3},e3:{o4,o5}}}
Hlokomela hape hore na khetho ea o2 e fetotsoeng e lumella khetho ea o5 ho phatlalla le lethathamong la likhetho tsa e2 element.
Nomoro le moelelo oa likhang le likhetho taelong li itšetlehile ka ketso e itseng ea taelo 'me e hlalosoa tlhalosong ea taelo e' ngoe le e 'ngoe ea moamoheli. Ho phaella moo, haeba tlhaloso ea taelo e bolela likhetho tse ling, empa tse ling kapa kaofela ha tsona li fositse polelong, litekanyetso tsa kamehla tsa likhetho tse fetotsoeng li nkeloa sebaka. Maemo a kamehla a likhetho a boetse a hlalosoa tlhalosong ea taelo e 'ngoe le e 'ngoe ea moamoheli.

MOHLAKANE

www.javad.com

MOAMOHELO PUO YA PUO Syntax

Bakeng sa litšupiso, ka tlase ke tafole e nang le tatelano ea litlhaku tse nang le moelelo o khethehileng puong ea moamoheli:

Lethathamo la 2-1. Litlhaku Tse Khethehileng tsa Puo ea Kenyeletso

Litlhaku Decimal ASCII khoutu

Tlhaloso

karohano ea mela

;

qalo ya maikutlo letshwao la dipolelo tsa separotsi

124

dipolelo le dipolelo tsa moarohi kapa letshwao la sekhetho sa setatemente

{

123

}

125

checksum letšoao qaleho ea lenane letšoao qetellong ea lintlha tsa lenane la lintlha tsa moarohano letšoao la khetho

”

letshwao la qotso

phonyoha

MOHLAKANE

www.javad.com

MOAMOHELO PUO Litaelo
2.3 Litaelo
Karolong ena re hlalosa litaelo tsohle tse hlalositsoeng ho GREIS. Litlhaloso tsa syntax le semantics tsa taelo e 'ngoe le e 'ngoe li tsamaisana le ex e hlalosangamples. Bakeng sa tlhaloso e qaqileng ea lintho tse sebelisoang e le likhang ho exampKa kopo sheba Khaolo ea 4 leqepheng la 181 .

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.1 sete

RECEIVER INPUT PUO Litaelo li setiloe

Lebitso
beha boleng bo behiloeng ba ntho.
Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: seta, ntho, boleng Dikgetho: ha ho letho
Likhang
hanana le sesupo sa ntho e totobatsoang. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/ par/" sehlongoapele se kenngoa ka pel'a ntho pele e phethahatsa taelo.
ananela boleng bo tla abeloa ntho e lebisitsoeng. Lethathamo la litekanyetso tse lumelletsoeng hammoho le semantiki tsa kabelo li itšetlehile ka mofuta oa ntho 'me li hlalositsoe hamorao bukeng ena bakeng sa ntho e' ngoe le e 'ngoe e tšehetsoeng.
Dikgetho
Ha ho letho.
Tlhaloso
Taelo ena e fana ka boleng ba ntho. Ha ho karabo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso kapa karabelo e qobelloang ke sekhetho sa polelo.
Examples
Example: Beha sekhahla sa baud sa serial port C ho isa ho 115200. Ebang ke:
set,/par/dev/ser/c/rate,115200 set,dev/ser/c/rate,115200
Example: Beha sekhahla sa baud sa serial port A ho 9600 'me u qobelle ho araba:
%% set,dev/ser/a/rate,9600 RE002%%

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.2 hatisa

RECEIVER INPUT PUO E laela ho hatisa

Lebitso
khatiso ea boleng ba ntho.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: hatisa, khetho ea ntho: {names}

Likhang
bea seka sesupo sa ntho e tla hlahisoa. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/ par/" sehlongoapele se kenngoa ka pel'a ntho pele e phethahatsa taelo.

Dikgetho

Lethathamo la 2-2. khatiso ea likhetho kakaretso

Mofuta oa Lebitso

Litekanyetso

mabitso a boolean on,off

Ea kamehla
tima

mabitso haeba a tiisitsoe, hlahisa boleng ba ntho feela. Ha e buloa, hlahisa mabitso a ntho ho tlatselletsa boleng ba ntho ka sebopeho NAME=VALUE.
Tlhaloso
Taelo ena e hatisa boleng ba ntho, ka boikhethelo e khetha boleng ka lebitso la ntho e tsamaellanang le eona. Karabelo e lula e hlahisoa, 'me molaetsa o fetang o le mong [RE] o ka hlahisoa ho latela taelo e le 'ngoe ea khatiso.
Boleng ba ntho ea mofuta oa lethathamo bo hatisoa e le lethathamo la boleng bakeng sa ntho e 'ngoe le e 'ngoe e lethathamong. Sena se sebelisoa ka ho pheta-pheta ho fihlela lintho tse nang le makhasi li fihletsoe, kahoo ho hatisa ntho ea mofuta o se nang lekhasi ho hlahisa sefate se senyenyane kaofela ho tloha nthong e boletsoeng. Tabeng ea ho hatisoa ha manane, melaetsa e mengata [RE] e ka hlahisoa. Leha ho le joalo, karohano ea tlhahiso e ka etsahala hang feela ka mor'a litlhaku tse arolang lenane.

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela ho hatisa
Examples
Example: Hatisa nako ea hajoale ea gridi ea nako ea moamoheli oa kahare. E 'ngoe ea:
hatisa,/par/raw/curmsint RE004 100 hatisa,raw/curmsint RE004 100
Example: Hatisa nako ea hajoale ea grid ea nako ea moamoheli oa kahare hammoho le lebitso la ntho. E 'ngoe ea:
hatisa,/par/raw/curmsint:ho RE015/par/raw/curmsint=100 khatiso,e tala/curmsint:ho RE015/par/raw/curmsint=100
ExampLe: Lintlha tsa mofuta oa moamoheli oa khatiso:
hatisa,rcv/ver RE028{“2.5 Sep,13,2006 p2″,0,71,MGGDT_5,none, RE00D {none,none}}
ExampLe: Lintlha tsa mofuta oa moamoheli hammoho le mabitso a tsamaisanang:
hatisa,rcv/ver:ho RE043/par/rcv/ver={main=”2.5 Sep,13,2006 p2”,boot=0,hw=71,board=MGGDT_5, RE00C modem=none, RE017 pow={fw=none,hw=none}}
Example: Hatisa melaetsa eohle e lumelletsoeng bakeng sa tlhahiso ho serial port B hammoho le li-parameter tsa bona tsa kemiso:
hatisa,out/dev/ser/b:on RE02D/par/out/dev/ser/b={jps/RT={1.00,0.00,0,0×0}, RE01A jps/SI={1.00,0.00,0,0×0}, RE01A jps/rc={1.00,0.00,0,0,RE jps/ET={0×01}, RE1.00,0.00,0,0D nmea/GGA={0×01}}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.3 lethathamo

RECEIVER INPUT PUO Lenane la litaelo

Lebitso
thathamisa dikahare tsa ntho.
Mantsoe a akaretsang
Format: list[,object] Dikgetho: ha ho letho
Likhang
ntho e supang ntho e hlahisoang. Haeba ntho e siiloe, /log e nkoa. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/log/" prefix e kenngoa ka ho toba pele ho ntho pele e phethahatsa taelo.
Dikgetho
Ha ho letho.
Tlhaloso
Taelo ena e hlahisa mabitso a setho se seng le se seng sa ntho eo. Karabelo e lula e hlahisoa, 'me molaetsa o fetang o le mong [RE] o ka hlahisoa ho latela taelo ea lenane le le leng. Haeba ntho e boletsoeng e se ea lethathamo la mofuta, molaetsa o se nang letho oa [RE] oa hlahisoa. Haeba ntho e boletsoeng e le lethathamo, lethathamo la mabitso a ntho e 'ngoe le e 'ngoe lethathamong le tla hatisoa. Sena se sebelisoa ka ho pheta-pheta ho fihlela lintho tse nang le makhasi li fihletsoe, kahoo ho thathamisa ntho ea mofuta o se nang lekhasi ho hlahisa sefate se senyenyane kaofela ho tloha nthong e boletsoeng. Tabeng ea ho hatisoa ha manane, melaetsa e mengata [RE] e ka hlahisoa. Leha ho le joalo, karohano ea tlhahiso e ka etsahala hang feela ka mor'a litlhaku tse arolang lenane.
Examples
Example: Karabo e se nang letho bakeng sa lethathamo la ntho e seng lethathamong:
lenane,/par/rcv/ver/main RE000
ExampLe: Karabo ea phoso bakeng sa lethathamo la ntho e seng teng:
lethathamo,/ha_ha_e teng ER018{2,, paramethara ea 1 e fosahetseng}

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Lenane la litaelo
Example: Fumana lethathamo la li-log-files. Leha e le efe ea
list,/log list
e tla hlahisa tlhahiso e tšoanang, mohlala:
RE013{log1127a,log1127b}
ExampLe: Thathamisa melaetsa eohle e tloaelehileng ea GREIS e tšehetsoeng ke moamoheli:
list,/msg/jps RE03D{JP,MF,PM,EV,XA,XB,ZA,ZB,YA,YB,RT,RD,ST,LT,BP,TO,DO,OO,UO,GT, RE040 NT,GO,NO,TT,PT,SI,NN,EL,AZ,SS,FC,RC,rc,PC,pc,CP,cp,DC,CC,cc,EC, RE040 CE,TC,R1,P1,1R,1P,r1,p1,1r,1p,D1,C1,c1,E1,1E,F1,R2,P2,2R,2P,r2, RE040 p2,2r,2p,D2,C2,c2,E2,2E,F2,ID,PV,PO,PG,VE,VG,DP,SG,BI,SE,SM,PS, RE040 GE,NE,GA,NA,WE,WA,WO,GS,NS,rE,rM,rV,rT,TM,MP,TR,MS,DL,TX,SP,SV, RE031 RP,RK,BL,AP,AB,re,ha,GD,LD,RM,RS,IO,NP,LH,EE,ET}
ExampLe: Thathamisa melaetsa eohle ho sete ea kamehla ea melaetsa:
list,/msg/def RE040{jps/JP,jps/MF,jps/PM,jps/EV,jps/XA,jps/XB,jps/RT,jps/RD,jps/SI, RE040 jps/NN,jps/EL,jps/FC,jps/RC,jps/DC,jCP/TC/Jps/EC1 jps/040P,jps/1R,jps/2P,jps/E2,jps/D1,jps/E2,jps/SS,jps/SE,jps/PV, RE2 jps/ST,jps/DP,jps/TO,jps/DO,jps/UO,jps/IO,jps/040jD/RE01,jps/ jps/NA,jps/WE,jps/WA,jps/WO}

MOHLAKANE

www.javad.com

MOHLAKANE

2.3.4 em & tsoa

RECEIVER INPUT PUO E laela em & tsoa

Lebitso
em, ntle e nolofalletsa tlhahiso ea nako le nako ea melaetsa.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: Sebopeho: Likhetho:

em,[sepheo],melaetsa kantle,[sepheo],melaetsa {nako, mokhahlelo, palo, lifolakha}

Likhang
shebisisa phallo efe kapa efe ya dipholo kapa sete ya molaetsa. Haeba ha ho sepheo se boletsoeng, terminal ea hajoale, /cur/term, e nkoa.
melaetsa lenane (e ka ba le li-braces tse potolohileng kapa ntle le lona) la mabitso a melaetsa le/kapa mabitso a setetsoeng a lokelang ho bulela. Haeba a mang a mabitso a boletsoeng a sa qale ka “/”, joale “/msg/” sehlongoapele se kengoa ka bohona pele ho mabitso a joalo pele ho phetha taelo.

Dikgetho

Lethathamo la 2-3. em and out dikgetho kakaretso

Mofuta oa Lebitso

Litekanyetso

Ea kamehla

nako ea ho phaphamala [0…86400)

–

phaphamala oa mohato [0…86400)

–

palo palo kaofela [-256…32767] 0 bakeng sa em 1 bakeng sa ho tsoa

palo ea lifolakha [0…0xFFFF] -

nako, mohato, palo, lifolakha melaetsa kemiso ea kemiso.
Tlhaloso
Litaelo tsena li nolofalletsa tlhahiso ea nako le nako ea melaetsa e boletsoeng ho sepheo, e qobella melaetsa ea kemiso ea melaetsa hore e be e boletsoeng ke likhetho. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Litaelo tsa em le tsa ho tsoa lia tšoana ntle le boleng ba kamehla ba khetho ea ho bala e behiloe ho 0 bakeng sa em, le 1 bakeng sa ho tsoa. The out command ke mokhoa o bonolo oa ho kopa

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela em & tsoa

Hlokomela:

tlhahiso ea nako e le 'ngoe ea melaetsa. Re tla bua feela ka em tlhalosong ena leha tsohle li sebetsa le kantle.
Tlhaloso e ka tlaase e lebeletse hore 'mali a tloaelane le boitsebiso bo karolong ea "Periodic Output" leqepheng la 22.
Bakeng sa phallo e 'ngoe le e 'ngoe, ho na le lethathamo le tsamaellanang la tlhahiso ea melaetsa1,2 eo hajoale e lumelletsoeng hore e ka hlahisoa ho molapo o fanoeng. Ha molaetsa o fetisitsoeng e le khang ho em command o se o le lethathamong la tlhahiso, taelo ea em e kenya molaetsa o boletsoeng qetellong ea lenane. Ha molaetsa o fetiselitsoeng ho em command o se o le lethathamong la tlhahiso, taelo ea em e fetola feela maemo a kemiso ea molaetsa ona mme ha e fetole boemo ba molaetsa ka har'a lenane.
Ha taelo ea em e kopanya melaetsa e boletsoeng lethathamong la tlhahiso, hangata ke mohopolo o motle ho sebelisa dm command ho hlakola lenane la tlhahiso bakeng sa molapo o fanoeng pele o fana ka litaelo tsa em.
Taelo ea em e sebetsana le lethathamo la molaetsa o le mong ka nako, ho tloha ka letsohong le letšehali ho ea ho le letona, le ho tloha molaetseng oa pele o behiloeng ho ea ho molaetsa oa ho qetela oa molaetsa o behiloeng. Ha e ka kopana le lebitso le sa tsamaellaneng le molaetsa ofe kapa ofe oa moamoheli ea tšehetsoeng kapa sete ea molaetsa, e hopola hore ho bile le phoso nakong ea ts'ebetso, empa ha e emise ho sebetsana le lenane la melaetsa. Ka tsela ena melaetsa eohle e tsoang lethathamong la melaetsa e ka lumelloang e tla lumelloa, 'me ho tla tlalehoa phoso e le' ngoe feela ha molaetsa o le mong kapa e mengata e sa khoneheng.
Ha taelo ea em e sebetsana le molaetsa o haufi, melaetsa ea ho qetela ea kemiso ea melaetsa lethathamong le tsamaisanang la melaetsa e baloa ho nahanoa ka mehloli e mengata ea tlhahisoleseding mabapi le ho hlophisa liparamente, haholo-holo:
1. Litekanyetso tse boletsoeng ka ho hlaka likhethong tsa taelo ea em.
2. Litekanyetso tsa kamehla tsa likhetho tsa taelo ea em.
3. Litlhophiso tsa ho hlophisa tse boletsoeng bakeng sa molaetsa o fanoeng e le karolo ea sete ea molaetsa o lumellanang. Tsena li hlokomeloa feela ha ho nolofalloa ha molaetsa ka ho hlakisa sete ea molaetsa, eseng molaetsa o le mong.
4. Mekhahlelo ea hona joale ea kemiso ea molaetsa lethathamong le tsamaisanang la tlhahiso (haeba le teng).
5. Litlhophiso tsa kemiso tsa kamehla tse boletsoeng bakeng sa molaetsa o fanoeng e le karolo ea sehlopha sa molaetsa o lumellanang.
Mehloli e ka holimo ea li-parameter e thathamisitsoe ho ea ka tatellano ea pele ho tsona, ea pele e nang le boemo bo phahameng ka ho fetisisa, 'me e sebelisoa ka bonngoe ho e' ngoe le e 'ngoe ea mekhahlelo e mene ea kemiso. Ka hona, litekanyetso tse tsoang ho (1) li fetisa litekanyetso ho tloha ho (2), boleng bo hlahang

MOHLAKANE

1. Bakeng sa NAME ea molapo, lenane le tsamaisanang le hlahisoang le bitsoa /par/out/NAME 2. Firmware ea hajoale e na le moeli o sa reroang bakeng sa palo e phahameng ea melaetsa lethathamong la tlhahiso le behiloeng ho 49.

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela em & tsoa

e tlola boleng ho tloha ho (3), joalo-joalo. Leha ho le joalo, haeba tse ling tsa li-bits tsa F_FIX_PERIOD, F_FIX_PHASE, F_FIX_COUNT, kapa F_FIX_FLAGS li behiloe karolong ea lifolakha mohloling o latelang, likarolo tse nyallanang tsa mohloli o latelang li ke ke tsa hlakoloa.

Examples

ExampLe: Numella tlhahiso ea nako e le 'ngoe ea molaetsa oa NMEA GGA ho terminal ea hajoale:

em,,nmea/GGA:{,,1}

Hoa tšoana le ka holimo, empa ho sebelisa out sebakeng sa em:

tsoa,,nmea/GGA
ExampLe: Etsa hore tlhahiso ea sete ea kamehla ea melaetsa ho log-file A ho sebelisa li-parameter tsa tlhahiso ea kamehla. E 'ngoe ea:

ExampLe:

em,/cur/file/a,/msg/def em,/cur/file/a,def
Nolofatsa tlhahiso ea sete ea kamehla ea melaetsa ho log- ea hajoalefile A metsotsoana e meng le e meng e 10 Bakeng sa liparamente tse ling tsa tlhahiso, litekanyetso tsa bona tsa kamehla li tla sebelisoa:

em,/cur/file/a,Def:10
Example: Etsa hore tlhahiso ea sete ea kamehla ea melaetsa ho terminal ea hajoale e sebelisa li-parameter tsa tlhahiso ea kamehla. E 'ngoe ea:

ExampLe:

em,/cur/term,/msg/def em,,/msg/def em,,def
Numella tlhahiso ea melaetsa ea GREIS [~~](RT) le [RD] ho terminal ea hajoale. E 'ngoe ea:

ExampLe:

em,,/msg/jps/RT,/msg/jps/RD em,,jps/{RT,RD}
Numella tlhahiso ea melaetsa ea NMEA GGA le ZDA ho terminal ea hajoale metsotsoana e meng le e meng e 20:

ExampLe:

em,,nmea/{GGA,ZDA}:20
Numella tlhahiso ea melaetsa [SI], [EL] le [AZ] ho serial port A. Beha liparamente tsa tlhophiso bakeng sa [SI] e le hore nako e pakeng tsa melaetsa efe kapa efe e 'meli e latelang ea [SI] e lekana le metsotsoana e 10, haeba e kopana, le. 1 motsotsoana ho seng joalo; hlahisa feela melaetsa ea pele e mashome a mahlano [SI]. Ntle le moo, moamoheli, beha nako ea ho tsoa ho metsotsoana e 2 bakeng sa [EL] le [AZ] melaetsa:

em,/dev/ser/a,jps/{SI:{1,10,50,0×2},EL,AZ}:2

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela em & tsoa
ExampLe: E nolofalletsa tlhahiso ea RTCM 2.x mefuta ea melaetsa ea 1 le 31 ho serial port B ka nako ea tlhahiso ea metsotsoana e 3, le mefuta ea melaetsa ea RTCM 2.x 18, 19, 3, 22 ho ea ho C ka nako ea tlhahiso ea 1 motsotsoana bakeng sa mefuta ea 18 le 19; le metsotsoana e 10 bakeng sa mefuta ea 3 le 22:
em,/dev/ser/b,rtcm/{1,31}:3; em,/dev/ser/c,rtcm/{18:1,19:1,22,3}:10
ExampLe: Iketsetse melaetsa ea kamehla hore e be le NMEA ZDA le GGA feela:
dm,/msg/def em,/msg/def,/msg/nmea/{ZDA,GGA}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.5 dm

RECEIVER INPUT PUO E laela dm

Lebitso
dm thibela tlhahiso ea nako le nako ea melaetsa.
Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: dm[,[target][,messages]] Likhetho: ha ho letho
Likhang
shebisisa phallo efe kapa efe ya dipholo kapa sete ya molaetsa. Haeba ho se na sepheo se boletsoeng, terminal ea hajoale, /cur/term, e nkoa. Haeba a mang a mabitso a boletsoeng a sa qale ka “/”, joale “/msg/” sehlongoapele se kengoa ka bohona pele ho mabitso a joalo pele ho phetha taelo.
E romella melaetsa lethathamong la melaetsa e lokelang ho koaloa, e ka ba ka li-braces kapa ntle le eona, kapa sehlopha sa melaetsa kapa sete ea melaetsa. Haeba ho se melaetsa e boletsoeng, tlhahiso eohle ea nako le nako ho sepheo e ea koaloa.
Dikgetho
Ha ho letho.
Tlhaloso
Taelo ena e thibela tlhahiso ea nako le nako ea melaetsa e boletsoeng ho sepheo sa ntho. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Haeba ho se melaetsa e boletsoeng, tlhahiso eohle ea periodic ho sepheo e ea koaloa. Haeba sepheo e le lethathamo la hona joale-file mme ha ho melaetsa e boletsoeng, tlhahiso eohle ho ea file e holofetse, the file e koetsoe, 'me lethathamo la hona joale-file e behiloe ho se seng.
Haeba molaetsa o hlalositsoe lethathamong la melaetsa leo hajoale le sa lumelloang hore le ka hlahisoa ho sepheo se fanoeng, ha ho phoso e tsamaellanang e hlahisoang ke taelo ea dm. Leha boemo bona bo sa thibele liphoso tse ling hore li se tlalehoe.
Examples
ExampLe: Tlosa melaetsa eohle e hlahisoang ho log- ha joale.file A le ho koala file:
dm,/cur/file/a

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela dm
Example: Tlosa tlhahiso eohle ea nakoana ho terminal ea hajoale. E 'ngoe ea:
dm,/cur/term dm
Example: Tlosa tlhahiso ea molaetsa oa GREIS [~~](RT) koung ea serial B:
dm,/dev/ser/b,/msg/jps/RT
Example: Tlosa tlhahiso ea molaetsa oa GREIS [DO] ho log-file B:
dm,/cur/file/b,/msg/jps/DO
Example: Tlosa molaetsa oa GREIS [PM] ho tsoa ho sete ea kamehla ea melaetsa:
dm,/msg/def,/msg/jps/PM
Example: Tlosa tlhahiso ea melaetsa eohle ea NMEA ho terminal ea hajoale:
dm,/cur/term,/msg/nmea
Example: Tlosa tlhahiso ea melaetsa ea NMEA GGA le ZDA ho terminal ea hajoale. E 'ngoe ea:
dm,/cur/term,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,/msg/nmea/GGA,/msg/nmea/ZDA dm,,nmea/GGA,nmea/ZDA dm,,nmea/{GGA,ZDA}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.6 ntlha

RECEIVER INPUT PUO Litaelo init

Lebitso
init qala lintho.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: init,object[/] Likhetho: ha ho letho

Likhang
hanana le ntho e qalisoang. / ha e le teng mme ntho e le ya mofuta wa lenane, qala dintho tsohle tse fuperoeng ho ena le hoo
ya ntho ka boyona.

Dikgetho
Ha ho letho.

Tlhokomeliso:

Tlhaloso
Taelo ena e qala lintho tse boletsoeng. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Semantics e nepahetseng ea ho qala e ipapisitse le ntho e qalisoang, empa ka kakaretso e ka nkuoa e le ho fetola ntho hore e be boemong ba eona ba "default" kapa "hloekileng". Bakeng sa mohlalaample, bakeng sa liparamente ho bolela ho beha boleng ba bona ho mefokolo e tsamaellanang, bakeng sa filesesebediswa sa polokelo ho bolela ho fometa botjha sehare se ka tlase, jj.
Ho qala lintho tse ling ho tla etsa hore moamoheli a qale hape. Hona joale ke taba ea ho qala mohopolo o sa fetoheng oa moamoheli (/dev/nvm/a).
Leha e ka fetoha nakong e tlang, ts'ebetsong ea hajoale ea taelo ena e akaretsang ho ba amohelang e na le moeli. Ha e le hantle feela qalong ea lintho tse fumanoang ho examptlase mona o tšehetsoa.

Examples
ExampLe: Hlakola NVRAM 'me u qalise moamoheli. Lintlha tsohle tse bolokiloeng ho NVRAM (almanacs, ephemeris, joalo-joalo) li tla lahleha, litekanyo tsohle li tla beoa ho litekanyetso tsa tsona tsa kamehla ka mor'a ho qala bocha:
init,/dev/nvm/a
Example: Hlakola li-ephemeris:
init,/eph/

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo init
ExampLe: Beha liparamente tsohle tsa moamoheli ho boleng ba tsona ba kamehla:
init,/par/
ExampLe: Beha liparamente tsohle tsa WLAN ho boleng ba tsona ba kamehla. Hoa hlokahala ho qala yuniti hore liphetoho li sebetse:
init,/par/net/wlan/
Example: Qala ho file tsamaiso (ke hore, fetola mokhoa o ka tlase). Tsohle filetse bolokiloeng ho moamoheli li tla lahleha:
init,/dev/blk/a
Example: Qala melaetsa eohle e behiloeng ho boleng ba eona ba kamehla:
init,/msg/

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.7 theha

RECEIVER INPUT PUO Litaelo theha

Lebitso
bopa bopa ntho e ncha.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: theha[,ntho] Likhetho: {log}

Likhang
sesupo sa ntho e tla boptjwa. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/log/" prefix e kenngoa ka ho toba pele ho ntho pele e phethahatsa taelo. Haeba e siiloe, joale popo ea a file e nkoa e le e ikhethang file lebitso le hlahiswa ka boyona.

Dikgetho

Lethathamo la 2-4. theha kakaretso ea likhetho

Melao ea Mofuta oa Lebitso
khoele ea log a,b,...

Ea kamehla
a

kenya log-file e entsoeng file e tla abeloa ho. The log-file e khethiloeng ke /cur/log/X, moo X e leng boleng ba khetho1.
Tlhaloso
Taelo ena e theha ntho e ncha. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Ka bobeli sebaka se sefateng le mofuta oa ntho e entsoeng li hlalosoa ke khang ea ntho.
Ho ka etsoa mefuta e 'meli ea lintho:
1. Files. E ncha file e bopjwa neng kapa neng ha sesupo sa ntho se hlalosa ntho e itseng sefateng/sefate se senyane, kapa ha khang ya ntho e siilwe.
2. Litlhaloso tsa melaetsa. Molaetsa o mocha o etsoa neng kapa neng ha sesupo sa ntho se totobatsa ntho e sete ea molaetsa (mohlala, /msg/def).

MOHLAKANE

1. Firmware ea hajoale e ts'ehetsa log- e le 'ngoe kapa tse peli ka nako e le ngoe.files ho itšetlehile ka moamoheli ea itseng.

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo theha
Ho theha Files
Ha o bōpa files, khang ea ntho e ka tloheloa kapa e na le sebopeho /log/NAME, moo NAME e leng lebitso la lebitso. file ho etsoa, le /log/ ke khetho. Tabeng ea pele, moamoheli o tla khetha lebitso le ikhethileng bakeng sa file. Tabeng ea morao-rao NAME e boletsoeng e lokela ho ba letoto la litlhaku tse fihlang ho 31 'me ha ea lokela ho ba le libaka kapa litlhaku tse latelang: ",{}()@&"/".
Haeba e file /log/NAME e se e ntse e le teng, taelo ea bopa e tla hloleha mme e hlahise molaetsa oa phoso. Ka lebaka leo, ha ho na mokhoa oa ho koala tse ling tse teng files ka taelo ea bopa.
Ka mor'a e ncha file e entsoe ka katleho, e abeloa e 'ngoe ea li-log-files ho latela boleng ba log_file kgetho. Haeba log- e lumellanangfile e se e supa ho emong file ha pōpo e etsoa, log-file e tla koaloa 'me tlhahiso e tla tsoelapele ho e ncha file ntle le tshitiso efe kapa efe.
Ho theha Litlhaloso tsa Molaetsa
Ha o eketsa melaetsa ho sete ea molaetsa, khang ea ntho e na le sebopeho /msg/SET/GROUP/MSG, moo SET e leng lebitso la molaetsa o behiloeng moo molaetsa o mocha o lokelang ho etsoa, GROUP ke lebitso la sehlopha seo molaetsa o leng ho sona. , mme MSG ke lebitso la molaetsa ka boeona (mohlala, /msg/def/nmea/GGA, kapa /msg/jps/rtk/min/jps/ET).
Melaetsa ea kemiso ea melaetsa e tla kopitsoa ho tse hlalositsoeng bakeng sa molaetsa o fanoeng sehlopheng sa melaetsa. Sebelisa set command ho etsa litlhophiso tsa kemiso ha ho hlokahala.
Examples
Ho theha Files
Example: Etsa e ncha file ka lebitso le hlahisoang ka boiketsetso 'me u le abele lethathamong la hajoalefile A (/cur/file/a). E 'ngoe ea:
theha bopa,:a
ExampLe: Etsa lethathamo le lecha-file ka lebitso "my_file”. E 'ngoe ea:
theha,/log/my_file: theha,ka_file
Example: Etsa files“file1" le "file2”, ebe o ba abela ho /cur/file/a le /cur/file/b:
theha,file1:a; theha,file2:b

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo theha
Ho theha Litlhaloso tsa Molaetsa
ExampLe: Kenya /msg/jps/ET melaetsa ho sete ea kamehla ea melaetsa:
theha,/msg/def/jps/ET
ExampLe: Eketsa molaetsa oa NMEA GGA ho sete ea kamehla ea melaetsa 'me u qobelle nako le karolo ea eona hore e lule e le 10 le 5, ka ho latellana, ho sa tsotellehe hore na ke litekanyetso life tsa tsona tse tla hlalosoa ka taelo ea em kapa ea ho tsoa:
theha,/msg/def/nmea/GGA set,/msg/def/nmea/GGA,{10,5,,0×30}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.8 tlosa

RECEIVER INPUT LANGUAGE Ho tlosa litaelo

Lebitso
tlosa tlosa ntho.
Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: tlosa,ntho[/] Likhetho: ha ho letho
Likhang
sesupo sa ntho e tlositsoeng. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/log/" prefix e kenngoa ka ho toba pele ho ntho pele e phethahatsa taelo.
/ haeba se teng mme ntho e le ya mofuta wa lenane, tlosa dikahare tsohle tsa ntho sebakeng sa ntho ka boyona.
Dikgetho
Ha ho letho.
Tlhaloso
Taelo ena e tlosa (hlakola) ntho e teng. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo. Haeba ho se na ntho e boletsoeng ke ntho, kapa haeba ntho e sa khone ho tlosoa, phoso e hlahisoa. Mefuta e 'meli ea lintho e ka tlosoa:
1. Files. Haeba faele ea file ke e 'ngoe ea li-log-files, taelo e tla hloleha mme molaetsa oa phoso o tla hlahisoa.
2. Litlhaloso tsa melaetsa ho tsoa ho lihlopha tsa melaetsa.
Examples
Example: Tlosa log-file ka lebitso "NAME". E 'ngoe ea:
tlosa,/log/NAME tlosa,NAME
ExampLe: Tlosa lintlha tsohle-files:
tlosa,/log/

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT LANGUAGE Ho tlosa litaelo
Example: Tlosa molaetsa o tloaelehileng oa GREIS [GA] ho tsoa ho sete ea kamehla ea melaetsa:
tlosa,/msg/def/jps/GA
ExampLe: Tlosa melaetsa eohle ho tsoa ho sete ea kamehla ea melaetsa:
tlosa,/msg/def/
Example: Tlosa melaetsa eohle ho sete e nyane ea melaetsa e tloaelehileng ea GREIS e loketseng RTK:
tlosa,/msg/rtk/jps/min/

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.9 ketsahalo

RECEIVER INPUT PUO E laela ketsahalo

Lebitso
ketsahalo hlahisa ketsahalo e sa lefelloeng.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: ketsahalo, likhoele Likhetho: ha ho letho

Likhang
khoele arbitrary1 e nang le litlhaku tse fihlang ho 63.

Dikgetho
Ha ho letho.

Tlhokomeliso: MohlampLe:

Tlhaloso
Taelo ena e hlahisa ketsahalo e sa lefelloeng. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Khoele e fanoeng hammoho le nako ea ho amohela taelo ea ketsahalo e bolokiloe ho moamoheli ho buffer2 ea ketsahalo e khethehileng. Likahare tsa buffer ena li hlahisoa ho melapo eohle moo molaetsa o tloaelehileng oa GREIS [==](EV) (o hlalositsoeng leqepheng la 131) o lumelletsoeng.
Mochine oa ketsahalo ea mahala o reretsoe hore mananeo a taolo a fetisetse boitsebiso ba mongolo bo sa reroang ho likopo tsa morao-rao ntle le ho toloka tlhahisoleseding ena ho moamoheli. Motheo oa firmware oa moamoheli ha o hlahise liketsahalo tsa mofuta oa mahala ka bo oona, ebile ha o toloke ka tsela e itseng tlhahisoleseling e rometsoeng ka litaelo tsa ketsahalo.
Lithapo tsohle tse qalang ka mongolo oa underscore (ASCII 0x5F) li boloketsoe lits'ebetso tsa JAVAD GNSS. Ho lokela ho hlokomeloa hore likhoele tse joalo ha li sebelisoe le litaelo tsa ketsahalo ntle le haeba u sa khone ho phetha mosebetsi oa hau ka tsela e 'ngoe kapa u ikemiselitse ho sebelisana le software ea JAVAD GNSS. Tabeng ea morao-rao, sheba litlhaloso tse qaqileng tsa liketsahalo tsa mahala tse boloketsoeng likopo tsa JAVAD GNSS ho tataiso ea "Foreme Form for Free-Form Events", e fumanehang ho http://www.javad.com.
Hlahisa ketsahalo e sa lefelloeng e nang le mohala o reng "Info1":
ketsahalo,Info1

MOHLAKANE

1. Hopola hore haeba khoele e na le litlhaku tse boloketsoeng puo ea moamoheli, u lokela ho kenya khoele ena ka mantsoe a mabeli.
2. Firmware ea hajoale e fana ka buffer e kholo ho lekana ho boloka liketsahalo tsa mahala tsa li-byte tse leshome le metso e tšeletseng.

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO E laela ketsahalo
Example: Hlahisa ketsahalo e sa lefelloeng e nang le litlhaku tse bolokiloeng:
ketsahalo,”KETSAHALO{DATA, E ROMELETSWE}”
Example: Hlahisa ketsahalo ea mahala e boloketsoeng software ea kopo ea JAVAD GNSS (ketsahalo ena e tsebisa ts'ebeliso ea morao-rao mabapi le phetoho ea matla):
ketsahalo,”_DYN=STATIC”
Example: Hlahisa foromo ea mahala ka khoele e se nang letho:
ketsahalo,”
Example: Hlahisa liketsahalo tse 'maloa tsa mahala 'me u fumane [==](EV) melaetsa (likahare tsa [==] melaetsa ea li-byte tse sa hatisoang li nkeloa sebaka ke matheba ho ex.ample):
em,,jps/EV %amohetse% ketsahalo,"khoele e itseng" RE00A%accepted% ==011…..some_string. %1% ketsahalo,1; %2% ketsahalo,2 RE003%1% RE003%2% ==007…..1. ==007…..2. dm,,jps/EV

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.10 fumana

RECEIVER INPUT PUO Litaelo fumana

Lebitso
qalella ho fumana file litaba tse sebelisang DTP1.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: fumana,ntho[,offset] Likhetho: {timeout,block_size,period,mohato,maiteko}

Likhang
sekhetho sa ntho ea file ho nkuoa. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/log/" prefix e kenngoa ka ho toba pele ho ntho pele e phethahatsa taelo. Haeba ntho e le sieo kapa e sa khone ho khutlisoa, molaetsa oa phoso o tla hlahisoa.
offset offset ka li-byte ho tloha qalong ea file moo o lokelang ho qala ho bopa. Haeba e siiloe, ho nkoa 0.

Dikgetho

Lethathamo la 2-5. fumana likhetho tsa kakaretso

Lebitso

Mofuta

Litekanyetso

khefutso

palo yohle [0…86400], metsotsoana

block_size palo e felletseng [1…163841]

nako

phaphamala [0…86400), metsotsoana

mohato

phaphamala [0…86400), metsotsoana

liteko palo kaofela [-257…100] 1. 2048 bakeng sa baamoheli ba sa tšehetseng TCP kapa USB.

Ea kamehla
10 512 0 0 10

nako e felile ea nako ea DTP. block_size boholo ba polokelo ea data ea DTP. nako ea tlhahiso ea ho sefa (sheba ka tlase). mohato mohato oa tlhahiso bakeng sa ho sefa (sheba ka tlase). leka moelelo o fapaneng ho ipapisitsoe le mefuta, ka tsela e latelang:

1. Sheba "Protocol ea Transfer Data" leqepheng la 580.

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo fumana
[1…100] palo e kholo ea liteko tsa DTP transmitter e tla nka ho romella block e le 'ngoe. Ha e setetswe ho 1, mokgwa o ikgethang wa ho phallela o kenngwa tshebetsong (sheba ka tlase).
0 ho ena le ho qala DTP, hlahisa dikahare tse tala tsa ntho. [-256…-1] ho fapana le ho qala DTP, hlahisa litaba tsa ntho e phuthetsoeng
[>>] melaetsa.
-257 ho e-na le ho qala DTP, hlahisa likahare tsa ntho e phuthetsoeng ka [RE] melaetsa.
Tlhaloso
Taelo ena e qala ho khutlisa a file khomphutha e amohelang o sebelisa Data Transfer Protocol (DTP) kapa sebopeho sa tlhahiso e tala. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Ha o le mokhoeng oa DTP, ka mor'a hore taelo ea ho fumana e atlehe, transmitter ea DTP e qalisoa ho moamoheli 'me e emetse hore moamoheli oa DTP a tsamaisoe ho moamoheli. Ka hona, ho fumana data efe kapa efe, motho o hloka ts'ebetsong ea moamoheli oa DTP ho moamoheli.
Khang ea khetho ea offset e lumella moamoheli ho kenya ts'ehetso bakeng sa ho qala hape phetiso ea data e sitisitsoeng. Hlokomela hore ho batla ho fokotsa chelete e ngata ho ka hloka nako e telele ho sebetsa ho moamoheli. Ho kenya ts'ebetsong ts'ebetsong ka nepo ho software e amohelang, qobella karabo ea moamoheli ho fumana taelo u sebelisa sekhetho sa setatemente ebe u emela karabo ho tsoa ho moamoheli pele o sebelisa DTP ho moamoheli. Mokhoa ona o nka peletage 'nete ea hore moamoheli o araba taelo ea ho fumana ka mor'a hore ho batlisoe.
Ha khetho ea liteko e behiloe ho 1, transmitter ea DTP e tla kenngoa ho seo ho thoeng ke mokhoa oa ho phallela. Ka mokhoa ona, ka mor'a ho amohela NACK ea pele ho tswa ho moamoheli oa DTP, mochine oa DTP o tla phallela li-block tsa data ntle le ho emela li-ACK ho tswa ho moamoheli oa DTP, 'me transmitter e tla tlosa hang-hang phetisetso ea data haeba NACK e amoheloa. Mokhoa ona o lumella ho fetisoa ha data ka potlako ho feta likhokahano tse tšepahalang tse nang le li-latencies tse phahameng (joalo ka TCP) kapa switch e phahameng haholo (joalo ka USB). Ho amoheloa ka nepo ho amohela karolo ea protocol ha ho hloke tlhokomelo e khethehileng ho tšehetsa mokhoa ona.
Ha khetho ea nako e sa sebetse ka mokhoa o khethehileng oa ho sefa o kentsoeng. Bakeng sa mohlalaample, e lumella ho khoasolla data ea 1Hz ho tsoa ho a file se neng se ngotsoe ho sebelisoa sekhahla sa ntlafatso sa 10Hz. Haholo-holo, moamoheli o tla romella data feela bakeng sa linako tseo modulo oa nako ea moamoheli ka letsatsi le leng (Tr) a khotsofatsang equation e latelang:
Tr {mod nako} = mohato
Ho finyella sena, moamoheli o bapisa litaba tse ka hare ho file le ho sefa e meng ea melaetsa. Hlokomela hore ts'ebetsong ea ho tsosolosa download e sitisitsoeng ho thata haholo haeba

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo fumana

ha ho khonehe tabeng ena ka lebaka la 'nete ea hore moamoheli ha a tsebe hore na moamoheli o tsoa hokae file download e sitisitsoe.
Mofuta ofe kapa ofe oa phetisetso o ka hlakoloa ke pheletso ea ho amohela data ka ho romella letšoao la phoso la DTP (mohlala, ASCII '#').
Ha o fetisetsa data ho [RE] melaetsa, boleng ba block_size bo tla lekanyetsa boholo ba boholo ba tefo ea data bakeng sa molaetsa o mong le o mong oa [RE] (o fokotsoe hape ke boholo ba buffer ea firmware ea ka hare). Joalo ka tloaelo, molaetsa o mong le o mong oa [RE] o tla qalisoa ka ID ea taelo (haeba e teng).
Ha o fetisetsa data ho [>>] melaetsa, boleng ba khetho ea liteko bo tla khetholla sebaka sa id sa [>>] melaetsa ka tsela e latelang:
id = -1 - liteko
'me boleng ba "block_size" bo tla khetholla boholo ba boholo ba tefo ea data bakeng sa molaetsa o mong le o mong oa [>>] (o fokotsoe hape ke boholo ba buffer ea firmware ea ka hare).
Byte e latelang ka mor'a id (byte ea pele ea sebaka sa data) ho [>>] molaetsa e tla ba tlhaku ea tatellano e qalang ka letšoao la ASCII 0 le ho eketseha modulo 64 bakeng sa molaetsa o mong le o mong, e leng se hlahisang tatellano ea matšoao a ASCII ho tloha 0 ho ea ho XNUMX. o, ho kenyeletsa:
seq = 0 loop {seq_char = '0' + (seq++% 64)}
Tlhaku ea tatellano e lumella pheletso ea ho amohela ho lemoha tahlehelo ea [>>] melaetsa ka tatellano.
Ebe palo ea tefo ea data ea ho fihla ho block_size byte e tla latela, ebe chelete ea cheke, ho latela sebopeho sa [>>] molaetsa.
Sephetho se atlehileng ka mokhoa o phuthetsoeng se tla lula se phetheloa ka [>>] molaetsa o se nang moputso oa data, ho lumella pheletso ea ho amohela ho fumana pheletso ea phetisetso.

Examples

Example: Qala ho khutlisa likahare tsa file NAME o sebelisa DTP. E 'ngoe ea:

ExampLe:

fumana,/log/NAME fumana,NAME
Qala ho khutlisa likahare tsa file NAME ho qala ka nomoro ea 3870034 (ho bala li-byte ho tloha ho lefela). Lebella hore nako e telele e fete pakeng tsa taelo le karabo:

%%fumana,NAME,3870034 RE002%%

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo fumana
Example: Qala ho khutlisa likahare tsa file ka_logfile ho qala ka byte 3000 ho sebelisa timeout metsotsoana e 50 le block size ea 8192 byte:
fumana,_log_yakafile:{50,8192},3000
Example: Qala ho khutlisa likahare tsa file NAME o hlakola linako e le hore sephetho se fumanehe file e ka ba data ea 0.1Hz:
fumana,NAME:{,,10}
Example: Qala ho khutlisa likahare tsa file NAME o sebelisa mokhoa oa ho phallela (khetho ea ho leka e behiloe ho 1):
fumana,NAME:{,,,,1}
Example: Romella litaba tsa file NAME e thathamisitsoe ka har'a [>>] melaetsa e nang le id 61 (e leng letšoao la ASCII '='), e sebelisa ho fihla ho li-byte tse 128 tsa data molaetsa ka mong:
fumana,NAME:{,128,,,-62}
Example: Romella litaba tsa file NAME e thathamisitsoe ka har'a [RE] melaetsa e sebelisa ho fihla ho li-byte tse 190 tsa data molaetsa ka mong, o hlophisitsoeng ke %MY_ID%:
%MY_ID%fumana,NAME:{,190,,,-257}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.11 beha

RECEIVER INPUT PUO Litaelo beha

Lebitso
beha qalo file ho kenya DTP1.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: beha, ntho[,offset] Likhetho: {timeout, block_size}

Likhang
sekhetho sa ntho ea file ho ngolla data ho. Haeba ntho e sa qale ka "/", joale "/log/" prefix e kenngoa ka ho toba pele ho ntho pele e phethahatsa taelo.
offset offset ka li-byte ho tloha qalong ea file moo o qalang ho ngola teng. Haeba e siiloe, ho nkoa 0.

Dikgetho

Lethathamo la 2-6. beha kakaretso ea likhetho

Lebitso

Mofuta

Litekanyetso

Ea kamehla

khefutso

palo yohle [0…86400], metsotsoana 10

block_size palo e felletseng [1…163841]

512

1. 2048 bakeng sa baamoheli ba sa tšehetseng TCP kapa USB.

nako e felile ea nako ea DTP. block_size boholo ba polokelo ea data ea DTP.

Tlhaloso
Taelo ena e qala ho kenya data ho tsoa khomphuteng e amohelang ho ea ho a file ho moamoheli o sebelisa Data Transfer Protocol (DTP). Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.
Kamora hore taelo ea ho beha e atlehe, moamoheli oa DTP o qalisoa ho moamoheli mme o emetse hore transmitter ea DTP e tsamaisetsoe ho moamoheli. Ka hona, ho kenya data efe kapa efe, motho o hloka ts'ebetsong ea transmitter ea DTP ho moamoheli.

1. Sheba "Protocol ea Transfer Data" leqepheng la 580.

MOHLAKANE

www.javad.com

RECEIVER INPUT PUO Litaelo beha

Khang ea khetho ea offset e lumella moamoheli ho kenya ts'ehetso bakeng sa ho qala hape phetiso ea data e sitisitsoeng. Nomoro e seng ea zero offset e lumella moamoheli ho kopa data e tlatselletsang ho fihlela qetellong ea e teng file ya boholo bo lekanang.
Haeba offset ke 0 le ea file ntho ha e eo, moamoheli o tla leka ho theha le ho bula bakeng sa ho ngola e ncha file ka lebitso le hlalosoang ke ntho. Tabeng ena taelo e tla hlōleha haeba ho se ho ntse ho e-na le a file ka lebitso le fanoeng.
Haeba offset e kholo ho feta 0, 'me ho na le a file ntho, le file boholo bo lekana le boleng ba offset, ebe taelo ea ho beha e tla bula file ntho bakeng sa tlatsetso. Tabeng ena taelo e tla hlōleha haeba ho se na letho file ka lebitso le fanoeng kapa haeba boholo ba bo teng file ha e tsamaellane le tse boletsoeng ke offset.

Examples

ExampLe: Qala ho kenya data ho e ncha file "NAME" sebelisa DTP. E 'ngoe ea:

ExampLe:

beha,/log/NAME beha,NAME
Qala ho kenya data 'me u li kenye ho tse teng file “LEBITSO”. Sebelisa nako ea ho qetela ea DTP le li-byte tsa BTP tsa boholo ba 4096. Fumana boholo ba file pele o qala ho kenya (hlokomela hore file ea file boholo bo ea hlokahala ho moamoheli leha ho le joalo e le hore e ka tlola palo ena ea li-byte ho tsoa mohloling oa data oa eona file):

ExampLe:

hatisa,/log/NAME&size RE008 3870034 beha,/log/NAME:{,4096},3870034
Qala ho kenya data ho e ncha file “lengolo lakafile” sebelisa nako ea ho qeta metsotsoana e 50 le boholo ba block ba li-byte tse 8192:

beha,_log_yakafile:{50,8192}

MOHLAKANE

www.javad.com

2.3.12 Fld

PUO YA MOAMOHELEDI Ditaelo fld

Lebitso
fld firmware loading.

Mantsoe a akaretsang
Sebopeho: fld,id,Object Options: {timeout, block_size}

Likhang
mohala oa id o nang le moamoheli oa elektroniki oa ID1. Haeba ID e boletsoeng e sa tsamaisane le ID ea 'nete ea elektroniki ea moamoheli, taelo e tla hloleha ebe e hlahisa molaetsa oa phoso.
mothopo wa ntho ya mohloding wa firmware e tla kengoa. Ebang ke lebitso la moamoheli file, kapa lebitso la kou ea ho kenya. Ha e le lebitso la boema-kepe ba ho kenya, ebang ke /cur/term kapa lebitso la nnete la boema-kepe ba hajoale le lokela ho fanoa, ho seng joalo phoso e tla tlalehoa.

Dikgetho

Lethathamo la 2-7. fld dikgetho kakaretso

Lebitso

Mofuta

Litekanyetso

khefutso

palo yohle [0…86400], metsotsoana

block_size integer [1…163841] 1. 2048 bakeng sa baamoheli ba sa tšehetseng TCP kapa USB.

Ea kamehla
10 512

nako e felile ea nako ea DTP. block_size boholo ba polokelo ea data ea DTP.

Tlhaloso
Taelo ena e kenya firmware ho tloha nthong e boletsoeng ho ea ho moamoheli ebe e khutlisetsa moamoheli bocha. Ha ho karabelo e hlahisoang ntle le haeba ho na le phoso, kapa karabelo e qobelloa ke sekhetho sa polelo.

1. ID e ka fumanoa ho sebelisoa print,/par/rcv/id command.

MOHLAKANE

www.javad.com

PUO YA MOAMOHELEDI Ditaelo fld

Tlhokomeliso:

Haeba motlakase o hloleha kapa ho sitisoa ho bolaeang ha firmware ka boema-kepe ho etsahala nakong ea ho kenya, moamoheli a ka ea sebakeng se sa sebetseng moo ho ka khonehang feela ho kenya firmware ka likoung tsa RS-232 ho sebelisa mokhoa oa "power-on capture".
Haeba ntho e supa ntho e teng file1, moamoheli o tla qala ho hlahloba hore na file e na le firmware e nepahetseng bakeng sa moamoheli (ho nka metsotsoana e mengata ho qeta). Haeba cheke e atleha, moamoheli o tla kenya firmware ebe o iketsetsa reset. Hlokomela hore karabo ea taelo (haeba e teng) e tla romelloa ka mor'a hore cheke e etsoe empa pele ho qala ho kenya firmware. Likhetho tsa nako le li-block_size li hlokomolohuoa tabeng ena.
Haeba ntho e supa phallo e kenang, taelo e tla romela karabo (haeba e teng) ebe e qala moamoheli oa DTP o tla emela hore transmitter ea DTP e tsamaisetsoe ho moamoheli. Ka hona, ho kenya firmware, motho o hloka ts'ebetsong ea transmitter ea DTP ho moamoheli. Self reset (reboot) e tla etsoa ke moamoheli ka mor'a hore ho romelloa ho phethehe ka katleho kapa ho sitisoe.

Examples
Example: Laola firmware ho tloha ho file “firmware.ldp” ho moamoheli ka ID ea elektroniki 123456789AB. Lebella hore metsotsoana e seng mekae ho feta pakeng tsa ho romela taelo le ho amohela karabo, ha moamoheli a ntse a hlahloba file bakeng sa bonnete ba firmware:
%%fld,123456789AB,/log/firmware.ldp RE002%%
ExampLe: Qala ho kenya firmware ho tloha boema-kepeng ba USB u sebelisa block size 16384 bytes le timeout 20 metsotsoana. Fumana ID ea elektroniki pele u fana ka taelo:
print,rcv/id RE00C 8PZFM10IL8G fld,8PZFM10IL8G,/dev/usb/a:{20,16384}

MOHLAKANE

1. Ho lebeletsoe hore file e nang le firmware e kenngoa ho moamoheli esale pele, mohlala, ho sebelisa taelo ea ho beha.

www.javad.com

PUO YA MOAMOHELEDI Ditaelo fld

MOHLAKANE

www.javad.com

Khaolo ea 3
AMOHANG MELAETSA

Khaolo ena e hlalosa sebopeho se akaretsang sa melaetsa e tloaelehileng ea GREIS hammoho le lifomate tse itseng tsa melaetsa eohle e boletsoeng esale pele. Ntle le melaetsa e tloaelehileng ea GREIS, moamoheli o tšehetsa melaetsa e mengata ea lifomate tse fapaneng, joalo ka NMEA kapa BINEX. Libopeho tsa melaetsa eo ea “lichaba” li hlalositsoe qetellong ea khaolo ena.
3.1 Likopano
3.1.1 Litlhaloso tsa Sebopeho
Ho hlalosa sebopeho se itseng joalo ka tatelano ea li-byte1 ka foromo e kopaneng, re hlalosa lifomate tsa mefuta e seng mekae ea libaka ebe re sebelisa notation haufi le e sebelisoang puong ea C programming ho theha litlhaloso tsa lifomate tse rarahaneng haholoanyane:
etsa LEBITSO {LENGTH} { MOFUTA FIELD[COUNT]; // TLHALOSO … MOFUTA TŠIMO [COUNT]; // TLHALOSO
};
moo:
NAME lebitso le fuoeng sebopeho sena. E ka sebelisoa ka mefuta e meng ea litlhaloso joalo ka MOFUTA oa sebaka.
LENGTH bolelele ka li-byte tsa tatellano eohle. Bakeng sa sebopeho se tsitsitseng sa bolelele, ke nomoro, bakeng sa molaetsa oa bolelele bo fapaneng, e ka 'na ea e-ba polelo ea arithmetic ho itšetlehile ka li-parameter tse ling tse fapaneng kapa feela string var.
TYPE FIELD[COUNT] tlhaloso ea sebaka. E hlalosa tatellano ea likarolo tse COUNT tsa mofuta o tšoanang oa TYPE o filoeng lebitso FIELD. TYPE e ka ba e 'ngoe ea mefuta ea mantlha e hlalositsoeng ka tlase, kapa NAME ea mofuta o mong. Ha [COUNT] e le sieo, lebala le na le element e le 'ngoe. Ha COUNT e le sieo (ke hore, ho na le masakaneng a sekoere a se nang letho, []), ho bolela hore lebala le na le palo e sa boleloang ea likarolo.

MOHLAKANE

1. Boemong ba khaolo ena, "byte" e bolela setheo sa 8-bit. Bonyane bonyane ba li-byte bo na le index ea zero.

www.javad.com

AMOHELA MELAETSA Likopano
Litlhaloso tsa Foromo

TLHALOSO tlhaloso ea lebala hammoho le litekanyo tsa eona le mefuta e lumelletsoeng ea boleng, moo ho loketseng. Likarolo tsa litekanyo li pota-potiloe ke li-square brackets.
Mefuta e latelang ea sebaka sa marang-rang e hlalosoa:

Lethathamo la 3-1. Mefuta e Meholo ea Mantlha

Mofuta Lebitso

Tlhaloso

Bolelele ka li-Byte

ASCII sebopeho

palo e feletseng e saenneng

palo e felletseng e sa ngolisoang

IEEE-754 ntlha e le 'ngoe e nepahetseng e phaphametseng

IEEE-754 ntlha e phaphametseng ka makhetlo a mabeli

str

tatelano e felisitsoeng ka zero ea mefuta e fapaneng ea litlhaku tsa ASCII

Ho hlalosa ka botlalo sebopeho se itseng, re boetse re tlameha ho hlakisa tatellano ea li-byte maemong a mantlha a sa kopaneng a li-multi-byte (i2, i4, u2, u4, f4, f8). Bakeng sa melaetsa ea GREIS taelo ena e hlalosoa ke [MF] molaetsa, sheba "[MF] Messages Format" leqepheng la 74 bakeng sa lintlha.
Ka ho sebelisa litlhaloso tse ka holimo hoa khoneha ho (ka ho pheta-pheta) ho atolosa litlhaloso tsa sebopeho leha e le sefe ho latela tatellano ea li-byte. Bakeng sa mohlalaample, sebopeho
theha Example {9} {u1 n1; f4 n2; i2 n3[2];
};
e atoloha ho latela tatellano e latelang ea li-byte ho nka tatellano e nyane ea bohlokoa ea pele (LSB):
n1[0](0), n2[0](0),n2[0](1),n2[0](2),n2[0](3), n3[0](0),n3[0](1),n3[1](0),n3[1](1)

MOHLAKANE

www.javad.com

MOHLAKANE

AMOHELA MELAETSA Molaetsa o Tloaelehileng oa Molaetsa
Litekanyetso tse Khethehileng
le ho tatellano e latelang ea li-byte ho nka taelo ea bohlokoa ka ho fetisisa ea pele (MSB):
n1[0](0), n2[0](3)n2[0](2)n2[0](1)n2[0](0) n3[0](1)n3[0](0)n3[1](1)n3[1](0)
moo x[i](j) e hlalosang j-th byte (byte #0 e le ea bohlokoa haholo) ea karolo ea i-th ea tšimo x.

3.1.2 Maemo a khethehileng

Bakeng sa melaetsa ea binary, likarolo tse ling tsa tsona tse feletseng le tse phaphametseng li ka 'na tsa e-ba le litekanyetso tse khethehileng, tse sebelisoang ho e-na le data ea sebele ha ho se na data bakeng sa tšimo. Libaka tsa li-binary tseo ho tsona ho hlokahalang litekanyetso tse khethehileng nakong ea ho ntšoa ha data li tšoailoe ka letšoao la mohoo, "!" kholomong ea pele ea tlhaloso ea tšimo.
Tafole e latelang e hlalosa boleng bo ikhethileng bakeng sa mefuta e fapaneng ea sebaka sa data:

Lethathamo la 3-2. Melao e Khethehileng bakeng sa Masimo

Mofuta oa Tšimo
i1 u1 i2 u2 i4 u4 f4 f8

Boleng bo Ikgethang
127 255 32767 65535 2147483647 4294967295 khutsitseng NaN khutsitseng NaN

HEX Boemeli
7F FF 7FFF FFFF 7FFF_FFFF FFFF_FFFF 7FC0_0000 7FF8_0000_0000_0000

3.2 Melaetsa e Tloaelehileng

Molaetsa o tloaelehileng oa GREIS ke tatellano ea bonyane mefuta e 'meli ea melaetsa, melaetsa e tloaelehileng ea GREIS, le melaetsa e sa tloaelehang.
Melaetsa ea bohlokoa le e sebelisoang haholo ke melaetsa e mengata e tloaelehileng ea GREIS. Sebopeho sa bona se akaretsang se etselitsoe ka hloko ho lumella li-binary le text mes-.

www.javad.com

AMOHELA MELAETSA Sebopeho se Akaretsang sa Melaetsa
Melaetsa e Tloaelehileng
sages, le ho etsa hore ho khonehe bakeng sa lits'ebetso ho tlola melaetsa eo kopo e sa e tsebeng kapa e sa e rateng.
Tšehetso bakeng sa melaetsa ea mongolo e sa tloaelehang, e ntseng e lokela ho latela mokhoa o hlalositsoeng bukeng ena, e etsa hore ho khonehe ho kopanya melaetsa e tloaelehileng ea GREIS le melaetsa ea liforomo tse ling ka mokhoa o tloaelehileng oa data oa GREIS. Exampea mofuta o joalo ke melaetsa ea NMEA.
Melaetsa ea mongolo e sa tloaelehang ea nyeoe e khethehileng, melaetsa e nang le ASCII feela le/kapa litlhaku, li kentsoe ke enjine ea ho fometa molaetsa ho moamoheli lipakeng tsa melaetsa e tloaelehileng ea GREIS ho etsa hore molaetsa o hlahang o phatlalatse ho baloa ke batho ha o romelloa ho terminal kapa mongolo o akaretsang. viewer kapa sesebelisoa sa mohlophisi.
Ntle le melaetsa e tloaelehileng ea GREIS le melaetsa e sa tloaelehang, ba amohelang JAVAD GNSS hangata ba tšehetsa mefuta e meng e mengata (mohlala, RTCM, BINEX, CMR). Leha ho le joalo, liforomo tseo ha li lumellane le sebopeho sa molaetsa o tloaelehileng oa GREIS. Haeba molapo o ka ba le melaetsa ea lifomate tseo, e ke ke ea hlola e bitsoa molaetsa o tloaelehileng oa GREIS, 'me e ke ke ea aroloa ka melao e tšoanang le ea molapo o tloaelehileng.1

3.3 Sebopeho se Akaretsang sa Melaetsa

3.3.1 Melaetsa e tloaelehileng

Sebopeho sa molaetsa o mong le o mong o tloaelehileng ke se latelang:

theha StdMessage {var} {

a1 id[2];

// Setsebi

a1 bolelele[3];

// Bolelele ba 'mele oa hexadecimal, [000...FFF]

u1 'mele[bolelele]; // Mmele

};

Molaetsa o mong le o mong o tloaelehileng o qala ka sekhetho se ikhethileng sa molaetsa se nang le litlhaku tse peli tsa ASCII. Litlhaku life kapa life ho tloha sehlopheng sa "0" ho isa ho "~" (ke hore, likhoutu tsa desimali tsa ASCII ho tloha [48…126]) li lumelletsoe ho khetholla.

MOHLAKANE

1. Ha e le hantle, sebopeho sa melaetsa e tloaelehileng ea GREIS e feto-fetoha hoo e ka kenyelletsang molaetsa leha e le ofe oa data ka mokhoa o tloaelehileng oa data oa GREIS, empa joale molapo o sa lumellaneng oa pele o lokela ho kenngoa ka tatellano ea melaetsa e khethehileng ea GREIS. Molaetsa o boletsoeng esale pele o nang le sekhetho ">> ” o sebeletsa morero ona.

www.javad.com

AMOHELA MELAETSA Sebopeho se Akaretsang sa Melaetsa
Melaetsa ea Sengoloa e sa Tloaelehang
Sekhetho sa molaetsa se lateloa ke bolelele ba sebaka sa 'mele oa molaetsa. Sebaka sena, se nang le linomoro tse tharo tse holimo tsa hexadecimal, se totobatsa bolelele ba 'mele oa molaetsa ka li-byte. Ka hona boholo ba bolelele ba 'mele oa molaetsa ke li-byte tse 4095 (0xFFF).
Sehlopha sa molaetsa se latela hang ka mor'a sebaka sa bolelele 'me se na le palo e nepahetseng ea li-byte tse boletsoeng ke sebaka sa bolelele. Ha ho na lithibelo holim'a likahare tsa sehlopha sa molaetsa se boleloang ke sebopeho se akaretsang. Sebopeho sa 'mele oa molaetsa molaetseng se hlalosoa ka mokhoa o hlakileng ke sekhetho sa molaetsa. Mefuta ea melaetsa ea melaetsa eohle e boletsoeng esale pele

3.3.2 Melaetsa ya Sengolwa e sa tlwaelehang

Sebopeho sa melaetsa eo e seng ea maemo e tjena:

theha NonStdTextMessage {var} {

a1 ID;

// Sesupo, [!.../]

'mele oa a1[];

// 'Mele oa bolelele bo sa reroang, [0…)

a1 eo;

// Qetello ya molaetsa ( kapa )

};

Sesupa-molaetsa ke tlhaku efe kapa efe methating [!... /] (decimal ASCII codes in the range [33…47]). Sekhetho sa molaetsa ke boikhethelo. Haeba e le sieo, sehlopha sa molaetsa se tlameha ho ba le zero (ke hore, le sona se be sieo).

'Mele oa molaetsa ke tatellano ea litlhaku tsa ASCII ntle le (decimal code 13) le (decimal code 10) litlhaku. Ha ho moeli oa bolelele ba 'mele o behiloeng ke sebopeho.

Qetello ea letšoao la molaetsa ke kapa kapa sebopeho.

Hlokomela hore sebopeho se lumella melaetsa e sa tloaelehang e nang le litlhaku tsa CR kapa LF feela. Karolo ena e lumella ho etsa hore melaetsa e tloaelehileng ea GREIS e shebahale e ka baloa ke batho ha e hlahisa data ho terminal ea sepheo se akaretsang kapa. viewka mongolo o akaretsang viewer kapa mohlophisi.

E 'ngoe ea li-identifiers tsa molaetsa oa mongolo tse sa tloaheleheng, litlhaku "$", e se e bolokiloe e le sesupo sa melaetsa e tloaelehileng ea NMEA. Ha ho melaetsa e meng e sa tloaelehang e lokelang ho sebelisa "$" joalo ka sesupo.

3.3.3 Phatlalatso ea Molaetsa oa Phatlalatso
Karolong ena, u tla fumana malebela le malebela a ho ngola khoutu e reretsoeng ho fetisa melaetsa ea molaetsa oa moamoheli oa GREIS. Leha re sa tlo bua ka taba ena ka botlalo bukeng ena ea litšupiso, re rata ho totobatsa mona hore molaetsa o tloaelehileng

MOHLAKANE

www.javad.com

AMOHELA MELAETSA Sebopeho se Akaretsang sa Melaetsa
Phallo ea Molaetsa oa Parsing
Sebopeho se tla u lumella ho sebetsana le / ho hlalosa ka nepo molaetsa ofe kapa ofe oa GREIS oo u ka kopanang le ona ha u ntse u sebetsa.

Hlokomela:

Kamahanyo
Ha u fetisa molaetsa, u tlameha ho qala ka ho fumana moeli o haufi oa molaetsa. Sena ke seo hangata se bitsoang "synchronization". Kamahanyo ea melaetsa e etsoa ha ho qalisoa kapa ha kamahanyo e lahleha ka lebaka la phoso ea phallo ea data. Ha e le hantle, ho nolofatsa algorithm, u ka 'na ua nahana hore u se u ntse u lumellana ha u qala ho fetisa molaetsa oa data. Haeba ho etsahala hore ha ho joalo, phoso ea ho bala e lokela ho etsahala. Ebe o tlola tlhaku e le 'ngoe ho tsoa ho molatsoana o kenang ebe o etsa eka o hokahantsoe hape. Mokhoa o joalo o felisa hantle mosebetsi oa ho hokahanya e le karolo e arohaneng ea algorithm ea ho arola.
Ka lebaka la taba ea hore sekhahla sa liphoso ho phallo ea data ea bohlokoa e lokela ho ba tlase haholo, khokahano ha ea lokela ho ba mosebetsi o etsahalang khafetsa. Ntle le moo, phallo ea data ea GREIS hangata e na le melaetsa e khuts'oane, kahoo sebaka sa moeli oa molaetsa o haufi hangata se nyane. Ho ela hloko lintlha tsena, ha ho na tlhoko ea hore algorithm ea ho hokahanya e be kapele haholo.

Hlokomela:

Ho Tlolela Molaetseng o Latelang
Ho ba le bolelele ka mokhoa o akaretsang oa melaetsa e tloaelehileng ea GREIS ho u lumella ho hlokomoloha melaetsa habonolo ntle le ho tseba sebopeho sa 'mele ea bona. Re khothaletsa ka matla ho ngola li- parser e le hore ba tlole melaetsa e sa tsejoeng.
Ho tloha molaetseng oa hajoale ho ea ho o latelang, nka mehato e latelang:
1. Nka hore molaetsa oa hajoale o qala sebakeng sa "N". Etsa qeto ea bolelele ba molaetsa oa hajoale (khetholla litlhaku ## N+2, N+3, N+4). Nka hore bolelele ba molaetsa bo lekana le L. Tlola litlhaku tsa pele tsa L+5 ho qala sebakeng sa "N".
2. Tlosa kaofela le litlhaku (haeba li teng).
Ha e le hantle, ha re khothaletse hore u sebelise khoutu ea hau ea ho arola tlhahisoleseling efe kapa efe ea pele mabapi le boholo le likahare tsa lihlopha tsa melaetsa. Haeba u hlompha tlhahiso ena, u ke ke ua ba le bothata ka lenaneo la ho arola ha melaetsa e meng e ka fetoloa.
Melao le malebela mabapi le ho arola lihlopha tsa melaetsa tsa melaetsa e tloaelehileng ea GREIS e tla tšohloa hamorao ho "Parsing Message Bodies" leqepheng la 67.

MOHLAKANE

www.javad.com

MOHLAKANE

AMOHELA MELAETSA Melaetsa e Tloaelehileng esale Pele
Mekhatlo ea Melaetsa ea Parsing
3.4 Melaetsa e Tloaelehileng esale Pele
Karolong ena re tla tloaelana le 'mali ka sete e boletsoeng esale pele ea melaetsa e tloaelehileng ea GREIS. Ha re bua ka molaetsa o nang le sekhetho XX, re sebelisa notation [XX]. Le hoja melaetsa e mengata e bitsoa ka boitsebiso ba melaetsa ea bona ho GREIS, e meng ea eona, haholo-holo e nang le li-identifiers tse seng tsa alphanumeric, e na le mabitso a fapaneng. Bakeng sa melaetsa e joalo ho sebelisoa notation [XX](NN), moo XX e leng sesupo sa molaetsa, 'me NN e le lebitso la molaetsa le lokelang ho sebelisoa litaelong tsa GREIS. Bakeng sa mohlalaample molaetsa [~~](RT) o na le sehlooho "~~" mme o bitsoa /msg/jps/RT ka litaelo tsa GREIS.
Karolo ena e hlalosa liforomo tsa 'mele bakeng sa melaetsa eohle e tloaelehileng e boletsoeng esale pele. Hopola hore molaetseng oa data molaetsa o mong le o mong o na le hlooho e tloaelehileng e hlalosoang ke sebopeho se akaretsang.
3.4.1 Mekhatlo ea Melaetsa e Fetang
Keketso ea Fomete e lumelletsoeng
Mefuta ea melaetsa ea binary e nang le boholo bo tsitsitseng ba molaetsa e lumella ho eketsa libaka tsa data nakong e tlang. Libaka tse ncha li lumelloa ho kenngoa feela qetellong ea 'mele oa molaetsa pele ho sebaka sa checksum (haeba se teng). Liphetoho tse joalo ho lihlopha tsa melaetsa li nkoa e le katoloso ea sebopeho, eseng liphetoho tse sa lumellaneng.
Leha melaetsa ea mongolo e tloaelehileng ea GREIS e se melaetsa e nang le boholo bo sa fetoheng ba molaetsa, likarolo tse ncha li ntse li ka hlaha melaetsa ena nakong e tlang. Libaka tse ncha li ka kenngoa qetellong ea molaetsa o seng o ntse o le teng pele ho sebaka sa checksum, kapa hang-hang pele ho brace ea letsoho le letona (}). Bakeng sa mohlalaample, molaetsa oo hajoale o balehang tjena:
…1,{21,22},3,@CS
e ka atolosoa hamorao ho
…1,{2.1,2.2,2.3},3,4,@CS
moo ho ileng ha eketsoa likarolo tse peli tsa tlatsetso, “2.3” le “4”.
Kenya ts'ebetsong li-algorithms tsa hau tsa ho arola u ela hloko melao e latelang ho e etsa hore e sebetse le ka likeketso tsa sebopeho sa nako e tlang:
1. U se ke ua nahana hore boholo ba 'mele oa molaetsa oa molaetsa o amoheloang o lokela ho lumellana hantle le boholo bo hlalositsoeng tokomaneng ena. Ke feela ha molaetsa o le mokhutšoanyane haholo moo ho bolelang hore u ke ke ua sebelisa litaba tsa oona. Haeba molaetsa o le telele ho feta kamoo ho neng ho lebelletsoe, feela hlokomoloha data e feteletseng.
2. Arola sebaka sa checksum mabapi le qetellong ea 'mele oa molaetsa.

www.javad.com

AMOHELA MELAETSA Melaetsa e Tloaelehileng esale Pele
Lintlha tse akaretsang
3. Amohela libaka tse ling tsa data tse amanang le qalong ea sehlopha sa molaetsa. 4. Ela hloko molao o ka holimo oa ho atolosa melaetsa ea selefouno ha
ho ngola data extractors bakeng sa melaetsa ya mongolo.
Lichelete
Ka mor'a hore molaetsa o ntšitsoe mohloling oa data ho sebelisoa mekhoa e hlalositsoeng ho "Parsing Message Stream" leqepheng la 65, 'me sekhetho sa molaetsa se bonahala e le se seng sa tseo kopo e li thahasellang, sehlopha sa molaetsa se lokela ho aroloa ho ntša data. . Pele o ntša litaba, checksum ea molaetsa e lokela ho baloa le ho bapisoa le checksum e teng molaetseng.
Boholo ba melaetsa e boletsoeng esale pele e na le checksum. Checksum e baloa ho sebelisoa lihlooho tsa molaetsa ka bobeli (ke hore, “sekhetho sa molaetsa” le “bolelele ba ’mele oa molaetsa”) le ’mele ka boona. Sheba "Computing Checksums" leqepheng la 579 bakeng sa tlhahisoleseding e eketsehileng mabapi le ho bala ha checksum.
Checksum e lula e behiloe qetellong ea 'mele oa molaetsa. Haeba sebopeho sa molaetsa se fetotsoe ka ho kenyelletsa sebaka se secha sa data, masimo a macha a data a tla eketsoa pele ho sebaka sa checksum. Sena se hlalosa hore na ke hobane'ng ha ho khothalletsoa ho sebetsana le tšimo ea checksum e amanang le qetellong ea 'mele oa molaetsa.
3.4.2 Lintlha tse akaretsang
Likhakanyo tsa Nako
Ho na le litekanyo tse hlano tseo moamoheli oa hau a ka li sebetsang:
Nako ea ho amohela Tg GPS nako ea sistimi Tu UTC(USNO). Universal Coordinated Time e tšehetsoeng ke US Navy Obser-
vatory. Tn GLONASS nako ea tsamaiso. Ts UTC(SU). Universal Coordinated Time e tšehetsoeng ke State Time and Fre-
Tšebeletso ea quency, Russia.
"Nako ea moamoheli" ke eona feela grid ea nako e lulang e fumaneha ho moamoheli oa hau (ke hore, linako tse ling tse tsoang lethathamong le kaholimo li kanna tsa ba teng kapa ha li fumanehe hajoale).
Ebile, moamoheli oa JAVAD GNSS o lula a hokahanya nako ea moamoheli le e 'ngoe ea litekanyo tse nne tsa nako ea lefats'e: nako ea GPS, UTC(USNO), nako ea GLONASS, kapa UTC(SU). The

MOHLAKANE

www.javad.com

MOHLAKANE

AMOHELA MELAETSA Melaetsa e Tloaelehileng esale Pele
Lintlha tse akaretsang
kerite ea nako e khethiloeng ka hona e bitsoa "nako ea receiver receiver" (Trr) ka morao ho mona karolong ena1.
Litsamaiso tse fapaneng tsa nako li ka ba le lintlha tse fapaneng tsa nako (lifomate) tse amanang le tsona (mohlala, bakeng sa nako ea GPS, re sebelisa mantsoe a kang "nomoro ea beke", "nako ea beke", joalo-joalo). Leha ho le joalo, hlokomela hore kemelo ea "nako ea moamoheli" e ke ke ea itšetleha ka nako e khethiloeng ea moamoheli 'me e lula e hlahisoa joalo ka letsatsi le nako ea moamoheli.
Boholo ba melaetsa e boletsoeng esale pele ha e na lintlha tsa nako ea litšupiso kahare. Ka tsa rona view, e ka ba ho feteletseng ho sebelisa nako e le 'ngoe tag ka melaetsa eohle e mengata eo moamoheli a e hlahisang nakong ea hajoale. Ha o hlahisa tlhahisoleseling e fumanehang bakeng sa nako ea hajoale, hangata o fumana melaetsa e fapaneng. Ho e-na le ho fa e mong le e mong oa bona nako ea hae tag data field, re sebelisa molaetsa o khethehileng o nang le tlhahisoleseding ea nako ea moamoheli e tloaelehileng bakeng sa melaetsa ena. Molaetsa ona o bitsoa "Nako ea Moamoheli" 'me o na le sekhetho [~~].
Leha ho le joalo, ho na le mokhoa oa ts'ebetso, o bitsoang mokhoa oa ho lieha oa RTK, ha moamoheli oa nako e itseng a ka hlahisa tharollo e boletsoeng ho nako e 'ngoe e fetileng. Ho fana ka nako tag bakeng sa tharollo e joalo, nako e khethehileng ea Tharollo-Tag [ST] molaetsa o sebelisitsoe. Ha e le hantle molaetsa ona o fana ka nako e nepahetseng tag bakeng sa tharollo mekhoeng eohle ea ts'ebetso, leha ka mekhoa e mengata e na le nako e ts'oanang hantle le [~~].
Ho na le melaetsa e meng e nang le nako tag sebaka sa data. Eo ke melaetsa e nang le tlhahisoleseling e hlahang e ikemetseng ho grid epoch grid. Exampmolaetsa o joalo ke "Ketsahalo" [==].
Li-delimiters
Ha e le hantle, molaetsa oa "Receiver Time" o tlameha ho tla pele ho melaetsa e meng eohle e hlahisoang nakong ea hona joale, kahoo e arola melaetsa e tsamaellanang le linako tse fapaneng. Ho tloha sebakeng sa semmuso sa view, ho ho mosebedisi ho hlalosa tatellano ea melaetsa ho phallo ea tlhahiso. Leha ho le joalo, tlhokomelo e lokela ho nkoa ho etsa bonnete ba hore tatellano eo melaetsa e ngotsoeng ka eona ho phallo ea lihlahisoa ha e robe "epoch synchronization", e leng ntho ea bohlokoa haholo bakeng sa ho sebetsa ka morao ho data e kentsoeng ka liphutheloana tsa software tsa JAVAD GNSS. Bakeng sa lintlha tse ling mabapi le sete ea kamehla ea melaetsa, sheba "Melaetsa ea Melaetsa" leqepheng la 562.
Bakeng sa lits'ebetso tsa nako ea nnete ho bohlokoa ho tseba pheletso ea nako kapele kamoo ho ka khonehang. Bakeng sa lits'ebetso tse joalo, ho beha moeli oa linako ka "qalo ea nako" ha ho bonolo. Re khothaletsa ho sebelisa molaetsa oa "Epoch Time" [::](ET) joalo ka lesupa la "qetellong ea nako". Molaetsa ona o na le nako e tšoanang ea tšimo ea letsatsi e fumanoang molaetsa oa "Receiver Time" o lumellang ho hlahloba botšepehi hamolemo. Sepheo ke ho bapisa nako tag

1. Ho firmware ea hona joale ea moamoheli nako ea referense ea moamoheli ke GPS kapa GLONASS nako ea sistimi, sheba ho /par/raw/time/ref leqepheng la 220.

www.javad.com

MOHLAKANE

AMOHELA MELAETSA Melaetsa e Tloaelehileng esale Pele
Lintlha tse akaretsang
ho tsoa ho [::] molaetsa o khahlano le nako tag ho tsoa molaetsa o lumellanang [~~]. E fapane tags ke sesupo sa nako e robehileng.
U tla hlokomela hore boholo ba melaetsa e na le li-identifiers tse nang le linomoro feela le/kapa litlhaku tsa Senyesemane. Ha e le hantle, "Nako ea Moamoheli" [~~] ke molaetsa feela oo sesupo se sebelisang sebopeho "~". Hoa utloahala ha molaetsa oa [~~] o phetha karolo ea bohlokoa haholo e sebetsang e le sekhechana sa nako. Kahoo ho na le litemoso tse khethehileng bakeng sa ho fokotsa monyetla oa ho lahleheloa ke molaetsa ona oa bohlokoa. Ka mokhoa o ts'oanang, sekhetho sa molaetsa oa "Ketsahalo" ([==]) le sona, se tlameha ho ikhetha ka hohle kamoo ho ka khonehang kaha software ea kopo e ka sebelisa liketsahalo tsa mofuta oa mahala joalo ka li-delimiters.
Khopolo ea ho sebelisa li-identifiers "tse ikhethang haholo" bakeng sa melaetsa e sebetsang e le li-delimiters e hlakile haholo. Haeba cheke ea molaetsa e fosahetse, sheba feela sekhetho sa eona. Haeba le le leng la tlhaku le sa amane le “~”, ha ho bonolo hore ona ke molaetsa [~~] o silafetseng. Ka hona, ha ho hlokahale hore u tlōle ho molaetsa o latelang [~~] tabeng ena.
Ka lehlakoreng le leng, haeba molaetsa o na le checksum e nepahetseng empa e 'ngoe ea litlhaku tse khethollang ke "~", ho ka ba molemo ho tšoara molaetsa ona e le molaetsa o senyehileng [~~]. Tabeng ena, tlolela molaetsa o latelang [~~].

Mefuta ea Tharollo

Sebaka sa "solType" se sebelisitsoeng melaetsa e mengata e boletsoeng esale pele se bontša mofuta oa tharollo e lumellanang 'me e ka ba le litekanyetso tse latelang:
Lethathamo la 3-3. Mefuta ea Tharollo

Boleng

Tlhaloso

che

Litokomane / Lisebelisoa

JAVAD GREIS GNSS Receiver Interface ea Kantle [pdf] Bukana ea Mosebelisi
Sehokelo sa Kantle sa Moamoheli oa GREIS GNSS, GREIS, Sehokelo sa Kantle sa Moamoheli oa GNSS, Sehokahanyi sa Kantle sa Moamoheli, Sehokahanyi sa Kantle, Sehokahanyi

Litšupiso

Bukana ea Mosebelisi

JAVAD GREIS GNSS Receiver Interface ea Kantle

Litlhaloso

Tlhahisoleseding ya Sehlahiswa

Selelekela

Puo ea Kenyo ea Moamoheli

Moamoheli Melaetsa

FAQs

Litokomane / Lisebelisoa

Litšupiso

Tlohela maikutlo

Hlakola karabo