ditaelo VHDL Motor Speed Control Etsa qeto ea Tataiso le Lebelo Le letšehali le Right Speed Controller
HLOKOMELA: Leqephe lena ke karolo e 'ngoe ea moaho o moholoanyane. Ka kopo etsa bonnete ba hore o qala MONA, kahoo o utloisisa hore na tse latelang li kena kae ka har'a morero o moholoanyane
Fetileview
Lebelo la koloi le taolo ea tataiso ke e 'ngoe ea likarolo tse peli tse kholo tsa roboto ea photodetector, e' ngoe ke "photodetector" kapa "light detector division". Ha karolo ea photodetector e tsepamisitse maikutlo ponong ea roboto, lebelo la enjene le taolo ea tataiso e shebana le motsamao oa roboto. Lebelo la koloi le taolo ea tataiso ea data e fanoeng ho tsoa karolong ea photodetector mme e fana ka tlhahiso ea 'mele ka mokhoa oa motsamao oa koloi.
Sepheo sa karohano ena ke ho laola lebelo le tsela ea ho le letšehali le enjene e nepahetseng ea roboto e batlang leseli. Ho etsa qeto ea litekanyetso tsena, o tla hloka boholo le boemo ba leseli le neng le hapiloe ke khamera 'me la sebetsoa ka thresholding. Hape o tla hloka lebelo le lekantsoeng ho e 'ngoe le e' ngoe ea li-motors. Ho tsoa ho likenyelletso tsena, u tla khona ho hlahisa boleng ba PWM (Pulse-Width Modulation) bakeng sa e 'ngoe ea li-motor.
Ho fihlela sena, o tla hloka ho etsa li-module tsena tsa VHDL (le tsona li hokahantsoe ka tlase):
- Taolo
- Palo ea phoso
- Phetoho ea binary
- Bosieo ba mohloli oa leseli
U ka sheba khoutu ea VHDL bakeng sa karohano ena mona.
Lisebelisoa
Re khothaletsa ho khouta ka ISE Design Suite 14.7 kaha e ka sebelisoa hape ho leka khoutu ho VHDL. Leha ho le joalo, ho kenya khoutu ho BASYS 3, u tla hloka ho kenya Vivado (ver. 2015.4 or 2016.4) 'me u ngole tšitiso ea .xdc extension.
Taolo ea lebelo la koloi ea VHDL: Etsa qeto ea tataiso le lebelo, molaoli oa lebelo le letšehali le ka ho le letona: Leqephe la 1
TAELO MOHATO
Mohato oa 1: The Control
Ho utloisisa mokhoa oa ho laola boitšoaro ba roboto e batlang leseli, re tla hlalosa boitšoaro bo lakatsehang ba roboto ha e bona mohloli oa leseli. Boitšoaro bona bo tla laoloa ho ea ka boemo le boholo ba mohloli oa leseli.
Algorithm e sebelisitsoeng e tšoana le molaoli oa liroboto oa RC, e nang le leqhubu le le leng le ka fetoloang ka ho le letšehali kapa ka ho le letona, le leqhubu le leng le ka fetisetsoang pele kapa morao.
Ho batla leseli, u batla hore roboto ena e tsamaee ka tsela e otlolohileng haeba sebaka sa mohloli oa leseli se le ka pel'a roboto. Ho etsa joalo, o batla lebelo le ts'oanang ho li-motors tse ka ho le letšehali le tse nepahetseng. Haeba lebone le ka lehlakoreng le letšehali la roboto, u batla hore enjene e nepahetseng e tsamaee ka lebelo ho feta enjene e letšehali e le hore roboto e ka fetohela ka ho le letšehali ho ea khanyeng. Ka lehlakoreng le leng, haeba leseli le ka lehlakoreng le letona la roboto, u batla hore enjene e ka letsohong le letšehali e tsamaee ka lebelo ho feta enjene e nepahetseng e le hore roboto e ka fetohela ka ho le letona e lebile leseling. Sena se tšoana le lehare le letšehali la molaoli oa RC, moo o ka laolang hore na u batla ho tsamaisa roboto ka ho le letšehali, ka ho le letona kapa ka ho toba.
Joale, u batla hore roboto e tsoele pele haeba mohloli oa leseli o le hōle (mohloli o monyenyane oa leseli), kapa o khutlela morao haeba mohloli oa leseli o fumanoeng o le haufi haholo (mohloli o moholo oa leseli). U boetse u batla hore ha roboto e hōle haholo e tsoa mohloling oa leseli, roboto e tsamaea ka potlako. Sena se tšoana le lehare le letona la molaoli oa RC, moo u ka laolang hore na u batla ho ea pele kapa morao, le hore na u batla hore e tsamaee kapele hakae.
Joale u ka fumana mokhoa oa lipalo bakeng sa lebelo la e 'ngoe le e' ngoe ea li-motor, 'me re khetha lebelo la lebelo pakeng tsa -255 ho ea ho 255. Boleng bo bobe bo bolela hore motlakase o tla khutlela morao, ha boleng bo botle bo bolela hore motlakase o tla fetela pele.
Eo ke algorithm ea motheo bakeng sa motsamao oa roboto ena. Ho ithuta haholoanyane ka mojule ona, tlanya mona.
Mohato oa 2: Palo ea Phoso
Kaha u se u ntse u e-na le lebelo la sepheo le tataiso bakeng sa li-motors, u boetse u batla ho ela hloko lebelo le lekantsoeng le tataiso ea likoloi. Haeba e fihletse sepheo sa lebelo, re batla hore enjene e tsamaee feela ka lebelo la eona. Haeba ha e so etse joalo, re batla ho eketsa lebelo la koloi. Ho theory ea Taolo, sena se tsejoa e le mokhoa oa ho laola maikutlo a koalehileng.
Ho ithuta haholoanyane ka mojule ona, tlanya mona.
Mohato oa 3: Phetoho ea Binary
Ho tsoa lipalong tse fetileng, u se u ntse u tseba ketso e hlokahalang bakeng sa motors e 'ngoe le e' ngoe. Leha ho le joalo, lipalo li etsoa ho sebelisoa binary e saenneng. Sepheo sa mojule ona ke ho fetolela litekanyetso tsena tse saenneng hore e be boleng bo ka baloang ke jenereithara ea PWM, e leng tataiso (ebang ke ho ea ka nako ea oache kapa ho pota-pota) le lebelo (ho tloha pakeng tsa 0 le 255). Hape, kaha maikutlo a tsoang ho enjene a lekantsoe ka binary e sa ngolisoang, ho hlokahala mojule o mong ho fetolela litekanyetso tse sa ngolisoang (taelo le lebelo) hore e be boleng bo saenneng bo ka baloang ka mojule oa lipalo oa phoso. Ho ithuta haholoanyane ka mojule ona, tlanya mona.
Mohato oa 4: Ho ba sieo ha Mohloli oa Leseli
U entse roboto e tsamaeang ho batla leseli ha leseli le bonoa ke roboto. Empa ho etsahala’ng ha roboto e sa bone khanya? Sepheo sa mojule ona ke ho laela hore na ho etsoe eng ha boemo bo joalo bo le teng.
Tsela e bonolo ka ho fetisisa ea ho fumana mohloli oa leseli ke hore roboto e potolohe sebakeng sa eona. Ka mor'a ho potoloha ka palo e behiloeng ea metsotsoana, haeba roboto e ntse e e-s'o fumane mohloli oa leseli, u batla hore roboto e khaotse ho falla, e le hore e boloke matla. Ka mor'a palo e 'ngoe e behiloeng ea metsotsoana, roboto e lokela ho potoloha sebakeng hape ho batla leseli. Ho ithuta haholoanyane ka mojule ona, tlanya mona.
Mohato oa 5: Kamoo e Sebetsang kateng
U ka sheba setšoantšo se ka holimo bakeng sa tlhaloso ena. Joalokaha ho boletsoe qalong ea thuto ena, u tla hloka "boholo" le "boemo" ho tloha karohano ea litekanyo. Ho etsa bonnete ba hore lintlha tsena li nepahetse (mohlalaample, ha o amohela boholo = 0, boholo ke lefela hobane khamera ha e bone khanya, eseng hobane khamera e ne e ntse e qala) u tla boela u hloke mofuta o itseng oa letšoao, leo re le bitsang "READY". Lintlha tsena li tla sebetsoa ke taolo (Ctrl. vhd) ho fumana lebelo la sepheo sa enjene ka 'ngoe (likotoana tse 9, tse saenneng).
Bakeng sa tlhahiso e tsitsitseng haholoanyane ho enjene, o batla ho sebelisa maikutlo ho sistimi e koetsoeng. Sena se hloka "tataiso" le "lebelo" la enjene ka 'ngoe ho tsoa karolong ea tekanyo ea lebelo la enjene. Kaha u batla ho kenyelletsa lintlha tsena lipalong tsa hau, u tla tlameha ho fetolela litekanyetso tsena tse sa ngolisoang hore e be binary e saennoeng ea 9-bit. Sena se etsoa ke ba sa saenneng ho converter binary e saennoeng (US2S.vhd).
Seo palo ea phoso (phoso. vhd) e se etsang ke ho tlosa lebelo le lekantsoeng ho lebelo la sepheo ho fumana hore na ketso ea enjene ka 'ngoe ke efe. Sena se bolela hore ha bobeli bo na le boleng bo tšoanang, ho tlosa ho fetoha zero 'me enjene e tla tsamaea feela ka lebelo la eona. U ka boela ua eketsa ntlha ea ho atisa e le hore roboto e ka finyella lebelo la sepheo ka potlako.
Kaha molaoli oa motlakase o hloka lebelo le tataiso ea koloi e 'ngoe le e' ngoe, u tlameha ho fetolela litekanyetso tse saenneng tsa ketso ka litekanyetso tse peli tse sa ngolisoang: lebelo (1 bit) le tataiso (8 bits). Sena se etsoa ke sesebelisoa sa binary converter se saenneng se sa saenneng (S2US.vhd), 'me e tla fetoha lisebelisoa ho karolo ea taolo ea makoloi.
Hape re kentse mojule ho fumana hore na re etse eng ha khanya e sa bonoa (ha ho k'haontara ea lebone. Bhd). Kaha mojule ona ha e le hantle ke khaontara, e tla bala hore na roboto e hloka nako e kae ho potoloha kapa ho lula sebakeng. Sena se tla etsa bonnete ba hore roboto e "bona" tikoloho ea eona ho e-na le ho boloka se ka pel'a eona, 'me e baballe matla a betri ha ho se na mohloli oa leseli o fumanehang e le kannete.
Mohato oa 6: Kopanya le Files
Ho kopanya le files, o hloka ho hokela matšoao ho tsoa mojulung o mong le o mong. Ho etsa joalo, o tlameha ho etsa module e ncha ea boemo bo holimo file. Kenya lintlha le liphetho tsa li-module tse fetileng e le likarolo, eketsa matšoao bakeng sa likhokahano 'me u abele kou ka 'ngoe ho para e tsamaisanang. U ka sheba likhokahano papisong e kaholimo, 'me u shebe khoutu mona.
Mohato oa 7: E leke
Ka mor'a hore u qete ka khoutu eohle, u lokela ho tseba hore na khoutu ea hau ea sebetsa pele u e kenya letlapeng, haholo-holo kaha likarolo tsa khoutu li ka etsoa ke batho ba fapaneng. Sena se hloka testbench, moo o tla kenya litekanyetso tsa dummy mme o bone hore na khoutu e itšoara ka tsela eo re batlang hore e itšoare ka eona. U ka qala ka ho qala ka ho leka mojule ka mong, 'me haeba kaofela li sebetsa ka nepo, u ka leka mojule oa boemo bo holimo.
Mohato oa 8: E leke ho Hardware
Ka mor'a hore khoutu ea hau e lekoe khomphuteng ea hau, u ka leka khoutu ho hardware ea sebele. U tlameha ho etsa tšitiso file ho Vivado (.xdc file bakeng sa BASYS 3) ho laola hore na ke lintho life tse kenang le tse hlahisoang tse eang likoung life.
KELETSO EA BOHLOKOA: Re ithutile ka thata hore likarolo tsa motlakase li ka ba le boleng bo phahameng ba hona joale kapa voltages. Etsa bonnete ba hore u bua ka database bakeng sa litekanyetso. Bakeng sa PMOD HB5, etsa bonnete ba hore o seta voltage ho tsoa mohloling oa matla ka li-volts tse 12 (kaha sena ke matla a hlokahalangtage bakeng sa enjene), 'me ea hajoale e nyane kamoo ho hlokahalang hore enjene e tsamaee.
Mohato oa 9: Kopanya le likarolo tse ling
Haeba mehato e fetileng e atlehile, kopanya khoutu le lihlopha tse ling hore khoutu ea ho qetela e kenngoe robotong. Joale, voila! U atlehile ho etsa roboto e batlang leseli.
Mohato oa 10: Bafani
Ho tloha ho le letšehali ho ea ho le letona:
- Antonius Gregorius Deaven Rivaldi
- Felix Wiguna
- Nicholas Sanjaya
- Richard Medyanto
E ntle haholo: Taolo ea lebelo la koloi ea VHDL: Etsa qeto ea tataiso le lebelo, molaoli oa lebelo le letšehali le ka ho le letona: Leqephe la 6
Ke leboha hapeviewke! Ha e le hantle morero ona ke karolo e le 'ngoe feela ea morero oa sehlopha (Roboto e Batlang Leseli e nang le boto ea BASYS 3 le k'hamera ea OV7670), kahoo ke tla eketsa sehokelo ho sehlopha' se rutoang haufinyane!
E ntle haholo: Ke labalabela ho bona tsohle li kopantsoe.
Litokomane / Lisebelisoa
 |
ditaelo VHDL Motor Speed Control Etsa qeto ea Tataiso le Lebelo Le letšehali le Right Speed Controller [pdf] Litaelo VHDL Motor Speed Control Etsa qeto ea Tataiso le Lebelo Le letšehali le Lebelo la Lebelo le Le letona, Lebelo la VHDL Motor, Laola Etsa qeto ea Tataiso le Lebelo Le letšehali le Lebelo la Lebelo le Le letona. |
