UM3038 Nako ea Sefofane sa Multizone Ranging Sensor
Bukana ea Mosebelisi

UM3038 Bukana ea mosebelisi
Tataiso ea ho sebelisa VL53L7CX Nako-of-Flight multizone ho tloha sensor e nang le 90 ° FoV

Selelekela

Sepheo sa bukana ea mosebelisi ke ho hlalosa mokhoa oa ho sebetsana le sensor ea Nako ea Sefofane (ToF) ea VL53L7CX, ho sebelisoa API ea ultra lite driver (ULD). E hlalosa mesebetsi ea mantlha ea ho hlophisa sesebelisoa, li-calibrations, le liphetho tsa sephetho.
E etselitsoe ka ho khetheha lits'ebetso tse hlokang ultrawide FoV, VL53L7CX Time-of-Flight sensor e fana ka 90 ° diagonal FoV. Ho ipapisitsoe le theknoloji ea ST's FlightSense, VL53L7CX e kenyelletsa lense e sebetsang hantle ea metasurface (DOE) e behiloeng holim'a emitter ea laser e nolofalletsang ho bona sebaka sa 60° x 60° square FoV sebakeng sa ketsahalo.
Bokhoni ba eona ba multizone bo fana ka matrix a libaka tse 8 × 8 (libaka tse 64) mme e ka sebetsa ka lebelo le potlakileng (60 Hz) ho fihla ho 350 cm.
Ka lebaka la mokhoa o ikemetseng o nang le moeli o ka khonehang oa sebaka o kopantsoeng le ultrawide FoV, VL53L7CX e nepahetse bakeng sa ts'ebeliso efe kapa efe e hlokang ho fumanoa ha basebelisi ba matla a tlase. Li-algorithms tse nang le tokelo ea molao tsa ST le moaho o mocha oa mojule li lumella VL53L7CX ho bona, sebakeng ka seng, lintho tse ngata ka har'a FoV ka kutloisiso e tebileng. ST histogram algorithms e netefatsa tšireletso ea khalase ea crosstalk ho feta 60 cm.
E tsoa ho VL53L5CX, li-pinouts le bakhanni ba li-sensor ka bobeli li lumellana, tse tiisang hore ho falla ha bonolo ho tloha ho sensor ho ea ho e 'ngoe.
Joalo ka lisensara tsohle tsa Time-of-Flight (ToF) tse ipapisitseng le tekhenoloji ea ST's FlightSense, VL53L7CX e tlaleha sebaka se seng le se seng, sebaka se felletseng ho sa tsotelehe 'mala oo sepheo le ponahalo ea oona.
E hahiloe ka har'a sephutheloana se ts'oaroang hape se kopanyang sehlopha sa SPAD, VL53L7CX e fihlella ts'ebetso e ntle ka ho fetisisa maemong a fapaneng a mabone a tikoloho, le bakeng sa lisebelisoa tse fapaneng tsa khalase tse koahelang.
Li-sensor tsohle tsa ST's ToF li kopanya VCSEL e hlahisang leseli le sa bonahaleng la 940 nm IR, le bolokehileng ka botlalo bakeng sa mahlo (Setifikeiti sa Sehlopha sa 1).
VL53L7CX ke sensor e phethahetseng bakeng sa ts'ebeliso efe kapa efe e hlokang ultrawide FoV joalo ka liroboto, libui tse bohlale, liprojeke tsa video, taolo ea litaba. Motsoako oa bokhoni ba libaka tse ngata le 90 ° FoV e ka ntlafatsa maemo a macha a ts'ebeliso joalo ka temoho ea boitšisinyo, SLAM bakeng sa liroboto, le ts'ebetso ea sistimi e tlase ea matla bakeng sa moaho o bohlale.
Setšoantšo sa 1. VL53L7CX sensor module
Litšupiso
Lethathamo la lintlha tsa VL53L7CX

Acronyms le khutsufatso

Kgutsufatso/ khutsufatso	Tlhaloso
DOE	diffraactive optical element
FoV	tšimo ea view
I2C	inter-integrated cirduit (serial bese)
Kcps/SPAD	Palo ea Kilo ka motsotsoana ka spad (yuniti e sebelisetsoang ho lekanya palo ea li-photon ho sehlopha sa SPAD)
RAM	memori ya phihlello e sa reroang
SCL	serial oache line
SDA	serial data
SEPAPA	single photon avalanche diode
ToF	Nako-ea-Sefofane
ULD	ultra lite driver
VCSEL	tlhapi e otlolohileng holim'a emitting diode
Xtalk	crosstalk

Tlhaloso ea tšebetso

2.1 Sisteme e felileview
Sistimi ea VL53L7CX e entsoe ka module ea hardware le software ea ultra lite driver (VL53L7CX ULD) e sebetsang ho moamoheli (bona setšoantšo se ka tlase). Module ea Hardware e na le sensor ea ToF. ST e fana ka mokhanni oa software eo ho buuoang ka eena tokomaneng ena e le "mokhanni". Tokomane ena e hlalosa mesebetsi ea mokhanni e fumanehang ho moamoheli. Mesebetsi ena e laola sensor mme e fumana data e fapaneng.
Setšoantšo sa 2. VL53L7CX tsamaiso e felileview
2.2 Boithuto bo sebetsang
Mojule o kenyelletsa lense holim'a lesoba la RX le flips (ho rapama le ka holimo) setšoantšo se hapiloeng sa sepheo. Ka lebaka leo, sebaka se tšoailoeng e le zoune 0 ka tlase letsohong le letšehali la sehlopha sa SPAD se bonesoa ke sepheo se kaholimo ho le letona la ketsahalo.
Setšoantšo sa 3. Mokhoa o sebetsang oa VL53L7CX

2.3 Schematics le tlhophiso ea I2C
Puisano pakeng tsa mokhanni le firmware e sebetsoa ke I2C, e nang le bokhoni ba ho sebetsa ho fihla ho 1 MHz. Ho kenngwa tshebetsong ho hloka ho hula mehala ya SCL le SDA. Sheba lintlha tsa VL53L7CX bakeng sa lintlha tse ling.
Sesebelisoa sa VL53L7CX se na le aterese ea kamehla ea I2C ea 0x52. Leha ho le joalo, hoa khoneha ho fetola aterese ea kamehla ho qoba likhohlano le lisebelisoa tse ling, kapa ho thusa ho eketsa li-modules tse ngata tsa VL53L7CX tsamaisong bakeng sa tsamaiso e kholo ea FoV. Aterese ea I2C e ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_set_i2c_address().
Setšoantšo sa 4. Li-sensor tse ngata ka bese ea I2C
Ho lumella sesebelisoa hore se fetole aterese ea sona ea I2C ntle le ho ama ba bang beseng ea I2C, ho bohlokoa ho tima puisano ea I2C ea lisebelisoa tse sa fetoheng. Mokhoa ona ke o latelang:

1. Matlafatsa sistimi joalo ka tloaelo.
2. Hula phini ea LPn ea sesebelisoa e ke keng ea fetoloa aterese ea eona.
3. Hula phini ea LPn ea sesebelisoa se nang le aterese ea I2C e fetotsoeng.
4. Kenya aterese ea I2C ho sesebelisoa u sebelisa ts'ebetso ea set_i2c_address().
5. Hula phini ea LPn ea sesebelisoa se sa hlophisoang bocha.

Lisebelisoa tsohle li lokela ho fumaneha hona joale ka beseng ea I2C. Pheta mehato e ka holimo bakeng sa lisebelisoa tsohle tsa VL53L7CX tsamaisong e hlokang aterese e ncha ea I2C.

Litaba tsa sephutheloana le phallo ea data

3.1 Boqapi le litaba tsa bakhanni
Sephutheloana sa VL53L7CX ULD se entsoe ka lifoldara tse 'ne. Mokhanni o fumaneha foldareng / VL53L7CX_ULD_API.
Mokhanni o entsoe ka tlamo le boikhethelo files. Taba ea boikhethelo files ke plugins e sebelisetsoang ho atolosa likarolo tsa ULD. Plugin ka 'ngoe e qala ka lentsoe "vl53l7cx_plugin" (mohlala, vl53l7cx_plugin_xtalk.h). Haeba mosebelisi a sa batle tlhahiso plugins, li ka tlosoa ntle le ho ama likarolo tse ling tsa mokhanni. Palo e latelang e emela ntho e tlamang files le ea boikhethelo plugins.
Setšoantšo sa 5. Mehaho ea mokhanni
Mosebelisi o boetse o hloka ho kenya tšebetsong tse peli filee fumaneha ka har'a foldara ea /Platform. Sethala se reriloeng ke khetla e se nang letho, 'me se tlameha ho tlatsoa ka mesebetsi e inehetseng.
Hlokomela: Plat form h file e na le li-macro tse tlamang ho sebelisa ULD. Tsohle tse file litaba li tlamehile ho sebelisa ULD ka nepo.
3.2 Phallo ea tlhophiso
Hlokomela: Crosstalk (xtalk) e hlalosoa e le palo ea pontšo e amoheloang ho sehlopha sa SPAD se bakoang ke khanya ea leseli la VCSEL ka har'a fensetere e sireletsang (sekoahelo sa khalase) se kentsoeng ka holim'a module. Mojule oa VL53L7CX o itekanyelitse, 'me o ka sebelisoa ntle le ho lekanya ho eketsehileng.
Xtalk calibration e ka hlokahala haeba module e sirelelitsoe ke khalase e koahelang. VL53L7CX ha e khone ho xtalk ho feta 60 cm ka lebaka la algorithm ea histogram, empa libakeng tse khutšoane ka tlase ho 60 cm, xtalk e ka ba kholo ho feta lets'oao la 'nete le khutlisitsoeng, e fana ka ho bala sepheo sa bohata kapa ho etsa hore lipheo li bonahale li le haufi ho feta kamoo li leng kateng. Mesebetsi eohle ea calibration ea xtalk e kenyelelitsoe ho xtalk plugin (ho ikhethela). Mosebelisi o tlameha ho sebelisa file `vl53l7cx_plugin_xtalk'.
Xtalk e ka lekanyetsoa hang, 'me data e ka bolokoa hore e sebelisoe hape hamorao. Sepheo sa sebaka se tsitsitseng, se nang le pontšo e tsebahalang ea hlokahala. Bonyane sebaka se hlokahalang ke 600 mm, mme sepheo se tlameha ho koahela FoV kaofela. Ho itšetlehile ka setupong, mosebedisi a ka fetola litlhophiso e le hore a ikamahanya le maemo a Xtalk, joalokaha ho hlalositsoe tafoleng e latelang.
Letlapa la 1. Litlhophiso tse teng bakeng sa ho lekanya

Tlhophiso	Min	E hlahisitsoe ke ST	Max
Sebaka [mm]	600	600	3000
Nomoro ea samples	1	4	16
Sehlahisoa [%]	1	3	99

Hlokomela Ho eketsa palo ea sampe eketsa ho nepahala, empa hape e eketsa nako ea ho lekanya. Nako e amanang le palo ea kamples ke mola, 'me boleng bo latela nako e lekanyelitsoeng:

• 1 sample 1 motsotsoana
• 4 sampka tlase ho metsotsoana e 2.5
• 16 sampka tlase ho metsotsoana e 8.5

Khatello e etsoa ka ts'ebetso ea vl53l7cx_calibrate_xtalk(). Sesebelisoa sena se ka sebelisoa ka nako efe kapa efe. Leha ho le joalo, sensor e tlameha ho qala pele. Setšoantšo se latelang se emela phallo ea calibration ea Xtalk.
Setšoantšo sa 6. Phallo ea calibration ea Xtalk

3.3 Phallo e fapaneng
Setšoantšo se latelang se emela phallo e fapaneng e sebelisoang ho fumana litekanyo. Xtalk calibration le mehala ea boikhethelo ea ts'ebetso e tlameha ho sebelisoa pele ho qala lenaneo la ho qala. Mesebetsi ea get/set e ke ke ea sebelisoa nakong ea nako e telele, 'me lenaneo la 'on-the-fly' ha le tšehetsoe.
Setšoantšo sa 7. Phallo e fapaneng e sebelisang VL53L7CX

Likarolo tse teng

VL53L7CX ULD API e kenyelletsa mesebetsi e mengata e lumellang mosebelisi ho etsa sensor, ho latela ts'ebeliso. Mesebetsi eohle e teng bakeng sa mokhanni e hlalositsoe likarolong tse latelang.
4.1 Ho qala
Ho qala ho tlameha ho etsoa pele o sebelisa sensor ea VL53L7CX. Ts'ebetso ena e hloka hore mosebelisi a:

1. Matla a sensor (VDDIO, AVDD, LPn pins set to High, le pin I2C_RST set to 0)
2. Letsetsa tshebetso vl53l7cx_init(). Ts'ebetso e kopitsa firmware (~ 84 kbytes) ho module ka ho kenya khoutu holim'a sebopeho sa I2C le ho etsa mokhoa oa ho qalisa ho qeta ho qala.

4.2 Taolo ea ho seta bocha hoa sensor
Ho seta sesebelisoa bocha, lithaelese tse latelang li tlameha ho fetoloa:

1. Beha lithakhisa tsa VDDIO, AVDD, le LPn tlase.
2. Ema 10 ms.
3. Beha lithakhisa tsa VDDIO, AVDD, le LPn holimo. Ho fetola phini ea I2C_RST feela ho khutlisa puisano ea I2C.

4.3 Qeto
Qeto e lumellana le palo ea libaka tse fumanehang. Sensor ea VL53L7CX e na le liqeto tse peli tse ka khonehang: 4 × 4 (libaka tse 16) le 8 × 8 (libaka tse 64). Ka mokhoa o ikhethileng, sensor e hlophiselitsoe ho 4 × 4.
Ts'ebetso vl53l7cx_set_resolution() e lumella mosebelisi ho fetola qeto. Kaha maqhubu a fapaneng a ipapisitse le qeto, ts'ebetso ena e tlameha ho sebelisoa pele ho ntlafatsoa maqhubu a fapaneng. Ho feta moo, ho fetola qeto ho boetse ho eketsa boholo ba sephethephethe beseng ea I2C ha liphetho li baloa.
4.4 Maqhubu a lebelo
Maqhubu a lekanyang a ka sebelisoa ho fetola maqhubu a tekanyo. Kaha maqhubu a mangata a fapane pakeng tsa 4 × 4 le 8 × 8 liqeto, mosebetsi ona o hloka ho sebelisoa ka mor'a ho khetha qeto. Bonyane le boholo ba boleng bo lumelletsoeng bo thathamisitsoe tafoleng e latelang.
Lethathamo la 2. Maqhubu a fokolang le a phahameng ka ho fetisisa

Qeto	Maqhubu a fokolang [Hz]	Maqhubu a phahameng haholo [Hz]
4x4	1	60
8x8	1	15

Nako ea ho fapana e ka ntlafatsoa ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_ranging_frequency_hz(). Ka mokhoa o ikhethileng, maqhubu a fapaneng a behiloe ho 1 Hz.
4.5 Mokhoa oa ho bala
Mokhoa oa ho bala o lumella mosebelisi ho khetha pakeng tsa ts'ebetso e phahameng kapa tšebeliso e tlase ea matla.
Ho na le mekhoa e 'meli e hlophisitsoeng:

• Tsoela pele: Sesebelisoa se lula se tšoara liforeimi tse nang le maqhubu a fapaneng a hlalosoang ke mosebelisi. VCSEL e nolofalitsoe nakong ea mefuta eohle, kahoo sebaka se phahameng sa ho tloha le boits'ireletso ba tikoloho bo betere. Mokhoa ona o eletsoa bakeng sa litekanyo tse fapaneng ka potlako kapa ts'ebetso e phahameng.
• Autonomous: Ena ke mokhoa oa kamehla. Sesebelisoa se lula se tšoara liforeimi tse nang le maqhubu a fapaneng a hlalosoang ke mosebelisi. VCSEL e nolofalloa ka nako e hlalositsoeng ke mosebelisi, ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_integration_time_ms(). Kaha VCSEL ha e sebetse kamehla, tšebeliso ea matla ea fokotseha. Melemo e bonahala haholoanyane ka ho fokotseha ha maqhubu. Mokhoa ona o eletsoa bakeng sa lisebelisoa tse tlase tsa matla.

Mokhoa o fapaneng o ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_set_ranging_mode().
4.6 Nako ea ho kopanya
Nako ea ho kopanya ke karolo e fumanehang feela ka mokhoa oa Autonomous ranging (sheba Karolo ea 4.5 Ranging mode). E lumella mosebelisi ho fetola nako ha VCSEL e ntse e sebetsa. Ho fetola nako ea kopanyo haeba Ranging mode e setetsoe ho tsoela pele ha ho na phello. Nako ea ho kopanya ea kamehla e behiloe ho 5 ms.
Phello ea nako ea ho kopanya e fapane bakeng sa liqeto tsa 4 × 4 le 8 × 8. Qeto 4 × 4 e entsoe ka nako e le 'ngoe ea ho kopanya,' me qeto ea 8 × 8 e entsoe ka linako tse 'nè tsa ho kopanya. Lipalo tse latelang li emela tlhahiso ea VCSEL bakeng sa liqeto tseo ka bobeli.
Setšoantšo sa 8. Nako ea ho kopanya bakeng sa 4 × 4 e ikemetseng

Kakaretso ea linako tsohle tsa ho kopanya + 1 ms holimo e tlameha ho ba ka tlase ho nako ea tekanyo. Ho seng joalo nako ea ho fapana e eketsoa ka bo eona ho lekana boleng ba nako ea ho kopanya.
4.7 Mekhoa ea matla
Mefuta ea matla e ka sebelisoa ho fokotsa tšebeliso ea matla ha sesebelisoa se sa sebelisoe. VL53L7CX e ka sebetsa ho e 'ngoe ea mekhoa e latelang ea matla:

• Tsoha: Sesebelisoa se behiloe ho HP e sa sebetse (matla a phahameng), e emetse litaelo.
• Boroko: Sesebelisoa se behiloe ho LP e sa sebetse (matla a tlase), boemo bo tlase ba matla. Sesebediswa se ke ke sa sebediswa ho fihlela se setetswe mokgweng wa Tsoha. Mokhoa ona o boloka firmware le tlhophiso.

Mokhoa oa matla o ka fetoloa ho sebelisoa vl53l7cx_set_power_mode (). Mokgwa wa kamehla ke wa Tsoha.
Hlokomela Haeba mosebelisi a batla ho fetola mokhoa oa matla, sesebelisoa ha sea lokela ho ba maemong a fapaneng.
4.8 Sharpener
Letšoao le khutliselitsoeng ho tsoa ho sepheo ha se molumo o hloekileng o nang le likarolo tse bohale. Mathoko a thella 'me a ka ama bohole bo tlalehiloeng libakeng tse haufi. Motsu o sebelisoa ho tlosa lets'oao le leng kapa kaofela le bakoang ke ho benya ha lesira. Exampe bonts'itsoeng palong e latelang e emela sepheo se haufi sa 100 mm se tsepamisitsoeng ho FoV, 'me sepheo se seng, ka morao ho 500 mm. Ho ipapisitse le boleng ba sharpener, sepheo se haufi se ka hlaha libakeng tse ngata ho feta tsa nnete.
Setšoantšo sa 10. Example ea scene bang bang bang sebelisa sharpener boleng tse 'maloa
Sharpener e ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_set_sharpener_percent(). Litekanyetso tse lumelletsoeng li pakeng tsa 0 % le 99%. Boleng ba kamehla ke 5%.
4.9 Taelo ea sepheo
VL53L7CX e ka lekanya liphofu tse 'maloa sebakeng ka seng. Ka lebaka la ts'ebetso ea histogram, moamoheli o khona ho khetha tatellano ea lipehelo tse tlalehiloeng. Ho na le likhetho tse peli:

• E haufi haholo: Sepheo se haufi-ufi ke sa pele se tlalehiloeng
• E matla ka ho fetisisa: Sepheo se matla ka ho fetisisa ke sa pele se tlalehiloeng

Taelo e reriloeng e ka fetoloa ho sebelisoa ts'ebetso vl53l7cx_set_target_order(). Taelo ya kamehla ke Strongest.
Example setšoantšong se latelang se emela ho fumanoa ha lipheo tse peli. E 'ngoe ho 100 mm e nang le ponahalo e tlaase, le e' ngoe ho 700 mm e nang le ponahalo e phahameng.
Setšoantšo sa 11. Example histogram e nang le lipehelo tse 2

4.10 Liphehelo tse ngata sebakeng ka seng
VL53L7CX e ka lekanya lipheo tse 'ne sebakeng ka seng. Mosebelisi a ka hlophisa palo ea lipheo tse khutlisitsoeng ke sensor.
Hlokomela Sebaka se fokolang pakeng tsa lipehelo tse peli tse lokelang ho fumanoa ke 600 mm. Khetho ha e khonehe ho tsoa ho mokhanni; e tlameha ho etsoa `sefaleng.h' file. Macro VL53L7CX_NB_ TARGET_PER_ZONE e hloka ho hlophiswa boleng bo pakeng tsa 1 le 4. Taelo ya tebello e hlalositsweng Karolong ya 4.9 Taelo ya maikemisetso e ama ka kotloloho tatellano ya sepheo se bonotsweng. Ka ho sa feleng, sensor e hlahisa palo e kholo ea sepheo se le seng sebakeng ka seng.
Hlokomela  Palo e ntseng e eketseha ea lipehelo sebakeng ka seng e eketsa boholo bo hlokahalang ba RAM.
4.11 moeli oa Xtalk
Karolo ea Xtalk ke karolo e 'ngoe e fumanehang feela ka plugin Xtalk. The .c le .f files 'vl53l7cx_plugin_xtalk' e hloka ho sebelisoa.
Margin e sebelisetsoa ho fetola moeli oa ho lemoha ha sekoahelo sa lass se le teng ka holim'a sensor. Mohaho o ka eketsoa ho netefatsa hore sekoahelo ha se mohla se bonoang, ka mor'a ho beha data ea X ea calibration ea puo. Bakeng sa mohlalaample, mosebelisi a ka tsamaisa tlhahlobo ea Xwalk sesebelisoa se le seng, 'me a boela a sebelisa data e tšoanang ea ho lekanya lisebelisoa tse ling kaofela. X talk margin e ka sebelisoa ho lokisa tokiso ea puo ea X. Setšoantšo se ka tlase se emela moeli oa Xwalk.
Setšoantšo sa 12. X talk margin
4.12 Mehato ea ho fumana
Ntle le bokhoni bo tloaelehileng ba ho fapana, sensor e ka hlophisoa ho bona ntho tlas'a maemo a itseng a boletsoeng esale pele. Karolo ena e fumaneha ho sebelisoa "detection thresholds" ea plugin, e leng khetho e sa kenyelletsoeng ka ho sa feleng ho API. The files e bitsoang `vl53l7cx_plugin_detection_thresholds' e hloka ho sebelisoa. Karolo e ka sebelisoa ho tsosa tšitiso ea ho penya A3 (INT) ha maemo a hlalosoang ke mosebelisi a fihleloa. Ho na le litlhophiso tse tharo tse ka khonehang:

• Qeto 4×4: ho sebelisa moeli o le mong sebakeng se seng le se seng (kakaretso ea litekanyo tse 1)
• Qeto 4 × 4: ho sebelisa li-threshold tse 2 sebakeng se seng le se seng (kakaretso ea menyako e 32)
• Qeto 8×8: ho sebelisa moeli o le mong sebakeng se seng le se seng (kakaretso ea litekanyo tse 1)

Ho sa tsotelehe hore na tlhophiso e sebelisitsoeng, mokhoa oa ho theha menyako le boholo ba RAM lia tšoana.
Bakeng sa motsoako o mong le o mong oa monyako, masimo a 'maloa a hloka ho tlatsoa:

• Id ea sebaka: id ea sebaka se khethiloeng (sheba Karolo ea 2.2 Mokhoa o sebetsang hantle)
• Tekanyo: tekanyo ea ho tšoasa (bohole, lets'oao, palo ea li-SPAD, ...)
• Mofuta: lifensetere tsa litekanyo (ka lifensetereng, ka ntle ho lifensetere, ka tlase ho monyako o tlase, ...)
• Boemo bo tlase: mosebelisi ea tlase oa ho qala. Mosebelisi ha a hloke ho beha sebopeho, e sebetsoa ka bo eona ke API.
• Boemo bo phahameng: mosebelisi ea phahameng oa ho qala. Mosebelisi ha a hloke ho beha sebopeho, e sebetsoa ka bo eona ke API.
• Ts'ebetso ea lipalo: e sebelisoa feela bakeng sa motsoako oa 4×4 2 sebakeng ka seng. Mosebelisi a ka theha motsoako a sebelisa litekanyo tse 'maloa sebakeng se le seng.

4.13 Letšoao la ho sisinyeha
Sensor ea VL53L7CX e na le karolo e kentsoeng ea Firmware e lumellang ho lemoha motsamao sebakeng sa ketsahalo. Letšoao la ho sisinyeha le baloa lipakeng tsa liforeimi tse latellanang. Khetho ena e fumaneha ka plugin `vl53l7cx_plugin_motion_indicator'.
Letšoao la ho sisinyeha le qalisoa ho sebelisoa ts'ebetso ea vl53l7cx_motion_indicator_init(). Haeba mosebelisi a batla ho fetola qeto ea sensor, o tlameha ho nchafatsa qeto ea sesupo sa motsamao a sebelisa ts'ebetso e inehetseng: vl53l7cx_motion_indicator_set_resolution().
Mosebedisi a ka boela a fetola bohole bo tlase le bo boholo ba ho bona motsamao. Phapang pakeng tsa libaka tse fokolang le tse phahameng e ke ke ea e-ba kholo ho feta 1500 mm. Ka ho sa feleng, bohole bo qalisoa ka boleng bo pakeng tsa 400 mm le 1500 mm.
Liphetho li bolokoa sebakeng sa `motion indicator'. Sebakeng sena, sehlopha sa `motion' se fana ka boleng bo nang le matla a ho sisinyeha sebakeng ka seng. Theko e holimo e bontša phapang e phahameng ea motsamao lipakeng tsa liforeimi. Motsamao o tloaelehileng o fana ka boleng pakeng tsa 100 le 500. Kutloisiso ena e itšetlehile ka nako ea ho kopanya, sebaka se lebeletsoeng, le ponahalo ea sepheo.
Motsoako o loketseng bakeng sa lits'ebetso tsa matla a tlase ke ts'ebeliso ea sesupo sa motsamao se nang le Autonomous rangeing mode, le menyako ea ho lemoha e hlophisitsoeng molemong oa ho sisinyeha. Sena se lumella ho lemoha phapang ea motsamao ho FoV ka tšebeliso e tlase ea matla.

Liphetho tse fapaneng

5.1 Lintlha tse teng
Lethathamo le pharaletseng la lintlha tsa sepheo le tikoloho li ka hlahisoa nakong ea liketsahalo tse fapaneng. Tafole e latelang e hlalosa liparamente tse fumanehang ho mosebelisi.
Letlapa la 3. Sephetho se fumanehang se sebelisa VL53L7CX sensor

Element	Nb byte (RAM)	Yuniti	Tlhaloso
Ambient ho latela SPAD	256	Kcps/SPAD	Sekhahla sa tikoloho se entsoeng ho sehlopha sa SPAD, ntle le tlhahiso e sebetsang ea photon, ho lekanya sekhahla sa mats'oao a tikoloho ka lebaka la lerata.
Palo ea lipehelo tse fumanoeng	64	Ha ho letho	Palo ea lipehelo tse fumanoeng sebakeng sa hajoale. Boleng bona e lokela ho ba oa pele oa ho lekola ho tseba bonnete ba litekanyo.
Palo ea li-SPAD tse lumelletsoeng	256	Ha ho letho	Palo ea li-SPAD tse lumelletsoeng ho metha ha joale. Sepheo se bonahalang se hole kapa se tlase se tla kenya tšebetsong li-SPAD tse ngata.
Letšoao ho latela SPAD	256 x nb lipakane tse hlophisitsoeng	Kcps/SPAD	Palo ea li-photon tse lekantsoeng nakong ea sekhahla sa VCSEL.
Range sigma	128 x nb lipakane tse hlophisitsoeng	Limilimithara	Sigma estimator bakeng sa lerata le tlalehiloeng bohole ba sepheo.
Sebaka	128 x nb lipakane tse hlophisitsoeng	Limilimithara	Sebaka se lebeletsoeng
Boemo ba sepheo	64 x nb lipakane tse hlophisitsoeng	Ha ho letho	Litekanyo tse nepahetseng. Sheba Karolo ea 5.5 Tlhaloso ea Liphetho bakeng sa lintlha tse ling.
Reflectance	64 x lipalo tsa linomoro tse hlophisitsoeng	Peresente	Khakanyo e bonts'ang sepheo ka liphesente
Sesupo sa motsamao	140	Ha ho letho	Sebopeho se nang le liphetho tsa motsamao. Tšimo 'motsamao' o na le matla a ho sisinyeha.

Tlhokomeliso: Bakeng sa lintlha tse 'maloa (lets'oao ka lebelo, sigma, ...) phihlello ea data e fapane haeba mosebelisi a rerile ho feta sepheo se le seng sebakeng se seng le se seng (sheba Karolo ea 1 Lipehelo tse ngata sebakeng ka seng). Sheba mohlalaample likhoutu bakeng sa lintlha tse ling.
5.2 Iketsetse khetho ea tlhahiso
Ka ho sa feleng, liphetho tsohle tsa VL53L7CX lia lumelloa. Haeba ho hlokahala, mosebelisi a ka tima tlhahiso e itseng ea sensor. Litekanyo tsa ho thibela ha li fumanehe ho mokhanni; e tlameha ho etsoa `sefaleng' file. Mosebelisi a ka phatlalatsa li-macro tse latelang ho tima liphetho:
#define VL53L7CX_DISABLE_AMBIENT_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_SPADS_ENABLED
#define VL53L7CX_DISABLE_NB_TARGET_DETECTED
#define VL53L7CX_DISABLE_SIGNAL_PER_SPAD
#define VL53L7CX_DISABLE_RANGE_SIGMA_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_DISTANCE_MM
#define VL53L7CX_DISABLE_TARGET_STATUS
#define VL53L7CX_DISABLE_REFLECTANCE_PERCENT
#define VL53L7CX_DISABLE_MOTION_INDICATOR
Ka lebaka leo, masimo ha a phatlalatsoe sebopeho sa liphetho, 'me data ha e fetisetsoe ho moamoheli. Boholo ba RAM le boholo ba I2C bo fokotsehile. Ho netefatsa botsitso ba data, ST e khothaletsa ho boloka `palo ea sepheo e lemohuoe' le `boemo ba sepheo' bo nolofalitsoe. E lumella ho sefa litekanyo ho latela maemo a reriloeng (sheba tlhaloso ea Liphetho tsa Karolo ea 5.5).
5.3 Ho fumana liphetho tse fapaneng
Nakong ea seboka sa ho qala, ho na le mekhoa e 'meli ea ho tseba hore na data e ncha e fumaneha:

• Mokhoa oa ho khetha: E sebelisa ts'ebetso ea vl53l7cx_check_data_ready (). E bona palo e ncha ea molapo e khutlisitsoeng ke sensor.
• Mokhoa oa ho sitisa: E emetse tšitiso e phahamisitsoeng ho pin A3 (GPIO1). Khatiso e hlakoloa ka bo eona kamora ~ 100 s.

Ha data e ncha e se e lokile, liphetho li ka baloa ho sebelisoa vl53l7cx_get_ranging_data(). E khutlisa sebopeho se ntlafalitsoeng se nang le tlhahiso eohle e khethiloeng. Ha sesebelisoa se le asynchronous, ha ho na tšitiso ea ho hlakola ho tsoela pele ka nako e fapaneng.
Tšobotsi ena e fumaneha bakeng sa mekhoa e tsoelang pele le e ikemetseng.
5.4 Ho sebelisa sebopeho sa firmware e tala
Ka mor'a ho fetisetsa data e fapaneng ka I2C, ho na le phetoho pakeng tsa sebopeho sa firmware le sebopeho sa moeti. Ts'ebetso ena hangata e etsoa ho ba le sebaka se fapaneng ka limilimithara joalo ka tlhahiso ea kamehla ea kutlo. Haeba mosebelisi a batla ho sebelisa sebopeho sa firmware, macro e latelang e tlameha ho hlalosoa sethaleng file:
#define VL53L7CX_USE_RAW_FORMAT
5.5 Tlhaloso ea liphetho
Lintlha tse khutlisitsoeng ke VL53L7CX li ka hloekisoa molemong oa ho ela hloko boemo ba sepheo. Boemo bo bontša bonnete ba tekanyo. Lethathamo le felletseng la maemo le hlalositsoe tafoleng e latelang.

Boemo ba sepheo	Tlhaloso
0	Lintlha tse fapaneng ha lia ntlafatsoa
1	Sekhahla sa lets'oao se tlase haholo ho sehlopha sa SPAD
2	Mokhahlelo oa sepheo
3	Khakanyo ea Sigma e phahame haholo
4	Ho hloleha ho hloleha ho hloleha
5	Sebaka se nepahetse
6	Qetella ha e ea etsoa (Hangata mofuta oa pele)
7	Ho tsitsa ha maemo ho hlolehile
8	Sekhahla se tlase haholo bakeng sa sepheo sa hajoale
9	Bophahamo bo sebetsa ka lebelo le leholo (e ka ba ka lebaka la sepheo se kopaneng)
10	Sebaka se nepahetse, empa ha ho sepheo se fumanoeng sebakeng se fetileng
11	Tekanyo e hlolehile
12	Sepheo se fifalitsoe ke e 'ngoe, ka lebaka la ho chorisa
13	Lintlha tse reriloeng li fumanoe empa li sa lumellane. Hangata ho etsahala bakeng sa lipehelo tsa bobeli.
255	Ha ho sepheo se fumanoeng (ha feela palo ea sepheo se fumanoeng e nolofalitsoe)

Ho ba le data e ts'oanang, mosebelisi o hloka ho sefa maemo a fosahetseng a sepheo. Ho fana ka lintlha tsa kholiseho, sepheo se nang le boemo ba 5 se nkoa e le 100 % se nepahetseng. Boemo ba 6 kapa 9 bo ka nahanoa ka boleng ba kholiseho ea 50%. Maemo a mang kaofela a ka tlase ho boemo ba kholiseho ea 50%.
5.6 Liphoso tsa bakhanni
Ha phoso e etsahala ho sebelisa VL53L7CX sensor, mokhanni o khutlisa phoso e itseng. Tafole e latelang e thathamisa liphoso tse ka bang teng.
Lethathamo la 5. Lenane la liphoso tse fumanehang ho sebelisoa mokhanni

Boemo ba sepheo	Tlhaloso
0	Ha ho phoso
127	Mosebelisi o hlophisitse maemo a fosahetseng (qeto e sa tsejoeng, ho tloha khafetsa ho phahame haholo, ...)
255	Phoso e kholo. Hangata ke phoso ea nako, ka lebaka la phoso ea I2C.
tse ding	Motsoako oa liphoso tse ngata tse hlalositsoeng ka holimo

Hlokomela Likhoutu tse ling tsa liphoso li ka sebelisoa ke moamoheli a sebelisa sethala files.
Nalane ea ntlafatso
Lethathamo la 6. Histori ea ntlafatso ea litokomane

Letsatsi	Phetolelo	Liphetoho
2-Ag-22	1	Tokollo ea pele
2-Sep-22	2	Selelekela sa Karolo e ntlafalitsoeng Keletso e mabapi le sebaka se tlase lipakeng tsa lipehelo ho ea Karolong ea 4.10 Lipehelo tse ngata sebakeng ka seng.

TSEBISO EA BOHLOKOA BALA KA HLOKO
STMicroelectronics NV le li-subsidiary tsa eona ("ST") li na le tokelo ea ho etsa liphetoho, litokiso, lintlafatso, lintlafatso, le lintlafatso ho lihlahisoa tsa ST le/kapa tokomaneng ena ka nako efe kapa efe ntle le tsebiso. Bareki ba lokela ho fumana lintlha tsa morao-rao tse amanang le lihlahisoa tsa ST pele ba fana ka litaelo. Lihlahisoa tsa ST li rekisoa ho latela lipehelo le maemo a thekiso ea ST ka nako ea tumello ea taelo.
Bareki ke bona feela ba ikarabellang bakeng sa khetho, khetho, le tšebeliso ea lihlahisoa tsa ST mme ST ha e nke e le molato bakeng sa thuso ea kopo kapa moralo oa lihlahisoa tsa bareki. Ha ho laesense, e hlalositsoeng kapa e boletsoeng, ea tokelo efe kapa efe ea thepa ea mahlale e fanoeng ke ST mona. Ho rekisoa ha lihlahisoa tsa ST ka litokisetso tse fapaneng le tlhahisoleseding e boletsoeng mona ho tla hlakola waranti leha e le efe e fanoeng ke ST bakeng sa sehlahisoa se joalo. ST le logo ea ST ke matšoao a khoebo a ST. Bakeng sa lintlha tse ling mabapi le matšoao a khoebo a ST, sheba ho  www.st.com/trademarks.
Mabitso a mang kaofela a lihlahisoa kapa litšebeletso ke thepa ea beng ba tsona. Lintlha tse tokomaneng ena li nkela sebaka le ho nkela tlhahisoleseding e neng e fanoe pele liphetolelong tsa pele tsa tokomane ena.
© 2022 STMicroelectronics Litokelo tsohle li sirelelitsoe

Litokomane / Lisebelisoa

ST UM3038 Nako ea Sefofane ea Multizone Ranging Sensor [pdf] Bukana ea Mosebelisi UM3038 Nako ea Flight Multizone Ranging Sensor, UM3038, Nako ea Flight Multizone Ranging Sensor, Nako ea Flight Multizone, Flight Multizone Ranging Sensor, Multizone Ranging Sensor, Flight Ranging Sensor, Ranging Sensor, UM3038 Sensor

Litšupiso

• Bukana ea Mosebelisi